防误踩油门的控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆安全驾驶技术领域，尤其涉及一种防误踩油门的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，随着汽车数量越来越多，道路越来越拥堵，随之而来的交通事故也越来越多，经对事故研究表明，有很多事故是由于驾驶员在低速起步、低速前进或停车时注意力大多集中在与障碍物的距离，而记错了当前脚位的位置，误把油门当刹车操作而造成的。因此很多汽车制造商开始开发一些主动安全系统帮助驾驶员安全行车，包括在危险情况下限制油门踏板的运动或执行车辆的紧急制动，但这些方法容易存在情况误判的问题，且紧急制动时车辆减速度在短时间内达到极大值，舒适性差。因此有必要开发一种根据行驶环境和驾驶行为执行相应策略，同时提高乘车舒适性的防误踩油门的控制方法。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种防误踩油门的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

基于上述目的，本申请提供了一种防误踩油门的控制方法，包括：

获取车辆与目标障碍物的间隔距离；

基于所述间隔距离和预定规则确定预警等级，并根据所述预警等级发出预警信号；

响应于确定所述预警等级超过第一临界预警等级，对驾驶员的踩踏油门动作进行判断；

响应于确定所述踩踏油门动作为正常踩踏油门，对车辆执行正常行车策略；

响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级小于第二临界预警等级，对车辆执行限制动力输出策略；

响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级超过所述第二临界预警等级，对车辆执行制动策略。

进一步的，所述对车辆执行制动策略，包括：

基于车辆当前车速计算车辆制动所需的减速度，作为总减速度；

通过计算得到电机最大制动能力提供的减速度，作为电机减速度；

基于所述总减速度和所述电机减速度通过计算得到减速度差值，若所述减速度差值小于等于预设阈值，则对车辆执行电机制动；若所述减速度差值大于所述预设阈值，则对车辆执行电机制动的同时对车辆执行气制动和/或液压制动，生成相应的气减速度和/或液压减速度。

进一步的，所述对车辆执行制动策略，还包括：对所述电机减速度、所述气减速度和所述液压减速度进行平滑处理。

进一步的，所述获取车辆与目标障碍物的间隔距离，包括：

通过车载超声波雷达连续采集车辆与所述目标障碍物的距离信息，基于前后两次采集的所述距离信息，计算车辆与所述目标障碍物的所述间隔距离。

进一步的，所述预警等级至少包括两级。

进一步的，所述预警信号包括声音预警信号和光学预警信号。

进一步的，所述对驾驶员的踩踏油门动作进行判断，包括：

通过踏板传感器采集踩踏信息，基于所述踩踏信息计算踏板开度和踏板开度变化率；

响应于确定在预设时间内所述踏板开度大于第一安全阈值且所述踏板开度变化率大于第二安全阈值，则所述踩踏油门动作为误踩油门；

响应于确定在预设时间内所述踏板开度小于等于所述第一安全阈值或所述踏板开度变化率小于等于所述第二安全阈值，则所述踩踏油门动作为正常踩踏油门。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种防误踩油门的控制装置，包括：

距离模块，被配置为获取车辆与目标障碍物的间隔距离；

预警模块，被配置为基于所述间隔距离和预定规则确定预警等级，并根据所述预警等级发出预警信号；

踩踏判断模块，被配置为响应于确定所述预警等级超过第一临界预警等级，对驾驶员的踩踏油门动作进行判断；

执行模块，被配置为响应于确定所述踩踏油门动作为正常踩踏油门，对车辆执行正常行车策略；响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级小于第二临界预警等级，对车辆执行限制动力输出策略；响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级大于等于所述第二临界预警等级，对车辆执行制动策略。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的方法。

基于同一发明构思，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上所述的方法。

从上面所述可以看出，本申请提供的防误踩油门的控制方法、装置、电子设备及存储介质，根据车辆行驶环境判断预警等级，根据不同的预警等级和驾驶员的操作，对车辆执行相应的决策动作，可有效避免发生碰撞，提高了驾驶的安全性和智能性。同时，当有制动力需求时通过对电制动、气制动和液压制动的叠加融合后平滑输出，在保证制动舒适性的情况下又能确保车辆停稳，防止车辆溜车。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的部署于车辆上的四个系统间的运作关系示意图；

图2为本申请实施例的防误踩油门的控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例的对车辆执行制动过程的流程示意图；

图4为本申请实施例的判断驾驶员踩踏油门踏板情况的流程示意图；

图5为本申请实施例的防误踩油门的控制方法的执行过程示意图；

图6为本申请实施例的防误踩油门的控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如背景技术所述，目前自动档汽车在没有离合器的保护的情况下，特别是在车辆起步速度较慢或者停车初期，车辆与其它障碍物相对距离很近时，驾驶员的注意力会更加集中在与障碍物的距离上，很容易记错当前脚位是放在哪个踏板上，此时如果驾驶员误把油门当刹车操作的话会存在很大的安全隐患。因此车辆防误踩油门系统作为车辆主动安全驾驶中的一个重要研究领域，对降低交通安全事故率和提高我国交通安全水平有着重要意义。防误踩油门系统的研究和开发拥有广阔的应用前景，对于汽车市场也具有强大的竞争力。

本申请提出一种防误踩油门的控制方法、装置、电子设备及存储介质。可探测车辆是否存在碰撞障碍物的风险，实时发出对应的声光预警信号，同时分析判断驾驶员的操作行为，当误踩油门时，依据不同的情况对车辆执行不同的决策，还在保障行车安全的同时对制动力进行平滑处理，提高紧急制动时的乘坐舒适性。

以下结合附图来详细说明本申请的实施例。

在本实施例中，在车辆上部署环境感知系统、决策控制系统、人机交互系统和决策执行系统，四个系统间的运作关系如图1所示。其中：环境感知系统用于感知自车与目标障碍物的距离等信息；决策控制系统用于实时采集整车信息、判断驾驶员操作行为、做出控制决策等，结合环境感知系统反馈的感知信息计算出预警等级，根据预警等级和当前整车状态发出限功和制动信号；人机交互系统与决策控制系统进行信息交互，并根据决策控制系统计算出的预警等级向驾驶员发送相应的声光预警信号；决策执行系统用于执行决策控制系统发出的限功或制动信号。在车辆无硬件故障、无通讯故障、档位处于D档、整车处于低速前进状态时，四个系统开始启动工作。

本申请提供了一种防误踩油门的控制方法，参考图2，包括以下几个步骤：

步骤S201，获取车辆与目标障碍物的间隔距离；

具体的，在本实施例中，在汽车行驶过程中，根据汽车上装载的传感器感知汽车前方或后方是否存在有碰撞风险的障碍物，当存在障碍物时，计算汽车与目标障碍物的间隔距离。

步骤S202，基于所述间隔距离和预定规则确定预警等级，并根据所述预警等级发出预警信号；

具体的，在本实施例中，根据间隔距离和预先部署的预定规则，确定汽车的实时预警等级。不同的预警等级分别对应不同的预警信号，根据汽车当前的预警等级向驾驶员发送相应的预警信号。

步骤S203，响应于确定所述预警等级超过第一临界预警等级，对驾驶员的踩踏油门动作进行判断；

具体的，在本实施例中，当车辆的预警等级超过第一临界预警等级时，分析驾驶员的踩踏油门动作。

步骤S204，响应于确定所述踩踏油门动作为正常踩踏油门，对车辆执行正常行车策略；响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级小于第二临界预警等级，对车辆执行限制动力输出策略；响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级超过所述第二临界预警等级，对车辆执行制动策略。

具体的，在本实施例中，若此时驾驶员正常踩踏油门，则正常行车，不对车辆做任何限制动作；若此时驾驶员误踩油门，且此时车辆的预警等级小于第二临界预警等级，则限制汽车的动力输出，使汽车不再加速；若此时驾驶员误踩油门，且此时车辆的预警等级超过第二临界预警等级，则对车辆执行制动，直至停车。

在一些实施例中，所述对车辆执行制动策略，包括：基于车辆当前车速计算车辆制动所需的减速度，作为总减速度；通过计算得到电机最大制动能力提供的减速度，作为电机减速度；基于所述总减速度和所述电机减速度通过计算得到减速度差值，若所述减速度差值小于等于预设阈值，则对车辆执行电机制动；若所述减速度差值大于所述预设阈值，则对车辆执行电机制动的同时对车辆执行气制动和/或液压制动，生成相应的气减速度和/或液压减速度。

具体的，在本实施例中，以电动汽车为例，如图3所示，在需要对汽车进行制动时，首先根据电机转速计算整车车速，公式为:

V

其中，V

在本实施例中，在实际制动时，根据V

表1整车车速V

基于当前车速计算当前车辆制动所需的总减速度a

a

其中，a

根据a

在一些实施例中，当汽车为燃油汽车时，则所述a

在一些实施例中，所述对车辆执行制动策略，还包括：对所述电机减速度、所述气减速度和所述液压减速度进行平滑处理。

具体的，如图3所示，对汽车制动所需的a

对于a

Target a

其中，Target a

最后，对平滑处理后的电机制动、气制动和/或液压制动进行叠加输出，使车辆平稳制动。

在一些实施例中，所述获取车辆与目标障碍物的间隔距离，包括：通过车载超声波雷达连续采集车辆与所述目标障碍物的距离信息，基于前后两次采集的所述距离信息，计算车辆与所述目标障碍物的所述间隔距离。

具体的，在本实施例中，采用精度高、防尘、防震、防水等级高的超声波雷达传感器来感知目标障碍物与自车的距离信息，以目标障碍物在车辆前进方向的前方为例，车头处装有4个超声波雷达传感器，利用一阶低通滤波法对超声波雷达传感器采集的距离信息进行计算，一阶低通滤波的算法公式为：

Y(n)＝αX(n)+(1-α)Y(n-1)

其中：α为滤波系数，X(n)为超声波雷达本周期内采集的车辆与目标障碍物的距离值，Y(n-1)为超声波雷达前一周期滤波输出的车辆与目标障碍物的距离值，Y(n)为超声波雷达本周期滤波输出的车辆与目标障碍物的间隔距离值。装载超声波雷达传感器可提升经济效益，利用滤波算法使上一周期的输出值对本周期输出值有反馈作用，使间隔距离值的测定更为精准。

在一些实施例中，所述预警等级至少包括两级，所述预警信号包括声音预警信号和光学预警信号。

具体的，在本实施例中，根据安装在车头上的4个超声波雷达传感器所探测到的自车与前方目标障碍物的间隔距离来区分5个预警等级，并根据预警等级通过人机交互系统向驾驶员发送不同频率的声光预警信号来提示驾驶员注意行车安全，有效帮助驾驶员判断与目标障碍物的间隔距离。预警等级和相应的声光预警信号如表2所示：

表2预警等级和相应的声光预警信号

在一些实施例中，所述对驾驶员的踩踏油门动作进行判断，包括：通过踏板传感器采集踩踏信息，基于所述踩踏信息计算踏板开度和踏板开度变化率；响应于确定在预设时间内所述踏板开度大于第一安全阈值且所述踏板开度变化率大于第二安全阈值，则所述踩踏油门动作为误踩油门；响应于确定在预设时间内所述踏板开度小于等于所述第一安全阈值或所述踏板开度变化率小于等于所述第二安全阈值，则所述踩踏油门动作为正常踩踏油门。

具体的，在本实施例中，如图4所示，当驾驶员踩踏油门踏板时，通过油门踏板处的踏板传感器实时采集踩踏信息，并基于踩踏信息计算油门踏板的开度和踏板开度变化率，当在设定周期内，油门踏板开度大于第一安全阈值，且开度变化率大于第二安全阈值，本实施例中所述设定周期设定为100ms，所述第一安全阈值设定为50％，所述第二安全阈值设定为2％/ms，则判断驾驶员误踩油门，否则判断驾驶员正常踩踏油门；当判断驾驶员误踩油门后，误踩油门标志置位，人机交互系统向驾驶员发送误踩油门信号对驾驶员进行提醒，若驾驶员在设定时间如200ms内踏板开度始终小于30％，则认为驾驶员已正常踩踏油门，误踩油门标志清零，误踩油门信号关闭，否则保持原状，持续提醒驾驶员误踩油门。该方法可在驾驶员误踩油门时对驾驶员进行提醒，有效帮助驾驶员主动预防风险碰撞。

在本实施例中，防误踩油门的控制方法的具体执行过程如图5所示，在整车状态满足系统开启条件的情况下，根据车辆与目标障碍物的间隔距离确定预警等级，并根据表2发出对应的声光预警信号。当预警等级为四级或五级时，只发出预警信号，不对车辆执行其他操作，保持正常行车。当预警等级超过三级时，除了发出对应的声光预警信号外，还对驾驶员的踩踏油门动作进行判断：若此时驾驶员正常踩踏油门，则正常行车；若此时驾驶员误踩油门且当前预警等级为一级，则按照图3所示过程对车辆进行制动；若此时驾驶员误踩油门且当前预警等级为二级或三级，则对车辆执行限制动力输出策略，包括限制电机的驱动扭矩输出、限制节气门的开度，使车辆在驾驶员踩踏油门踏板时仍按照原速度行驶，不响应加速，避免发生碰撞。

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本申请实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种防误踩油门的控制装置，参考图6，所述防误踩油门的控制装置，包括：

距离模块601，被配置为获取车辆与目标障碍物的间隔距离；

预警模块602，被配置为基于所述间隔距离和预定规则确定预警等级，并根据所述预警等级发出预警信号；

踩踏判断模块603，被配置为响应于确定所述预警等级超过第一临界预警等级，对驾驶员的踩踏油门动作进行判断；

执行模块604，被配置为响应于确定所述踩踏油门动作为正常踩踏油门，对车辆执行正常行车策略；响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级小于第二临界预警等级，对车辆执行限制动力输出策略；响应于确定所述踩踏油门动作为误踩油门，且所述预警等级大于等于所述第二临界预警等级，对车辆执行制动策略。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的防误踩油门的控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的防误踩油门的控制方法。

图7示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的防误踩油门的控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的防误踩油门的控制方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的防误踩油门的控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。