一种无人机搭载测距装置及其测量方法

技术领域

本发明涉及导线跳线弧垂测量技术领域，尤其涉及一种无人机搭载测距装置及其测量方法。

背景技术

由于输电线路上具有高电压，在导线安全距离不足时会产生大电流击穿空气，造成隔空放电，进而影响电力系统安全运行及威胁人身生命安全。为避免出现隔空放电，作业人员需测量导线跳线弧垂的对地距离，对距离不足的情况进行管控。

以往测量导线跳线弧垂的对地距离时，常借助手持测距仪、经纬仪及激光雷达装置建模进行测量，然而由于输电线路的敷设环境错综复杂，或途径森林、大型施工现场及人员密集区域，不仅测量装置不便于携带且易脱落，同时测量时激光路径往往被阻挡，无法灵活调整测试坐标位置，获取测量数据，进而使得测量工作推进困难且测量精度低。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中测量导线跳线弧垂对地距离难度大且精度低的缺陷，提供了一种无人机搭载测距装置及其测量方法，可以灵活地测量不同位置导线跳线弧垂的对地距离，提高测量效率及测量精度，保障输电线路运行安全。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种无人机搭载测距装置，包括无人机、夹具、测距传感器、机载发射机和接收机；

所述无人机包括两落地架和机身，两所述落地架分别设置在所述机身两侧；

所述夹具包括顶座、两支座和发射机安装箱，所述顶座安装在所述无人机的机身上，两所述支座分别设置在所述顶座与所述无人机的落地架之间，所述发射机安装箱与所述顶座连接；

所述测距传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器分别安装在两侧的所述支座上；

所述机载发射机安装在所述发射机安装箱内，所述测距传感器和所述接收机分别与所述机载发射机电连接。

进一步地，所述支座包括底座、第一支撑座和第二支撑座，所述底座安装在所述无人机的落地架上，所述第一支撑座连接在所述底座与所述顶座之间，所述第二支撑座安装在所述第一支撑座上，所述第一传感器和所述第二传感器分别安装在两侧所述第二支撑座上。

进一步地，所述底座包括支撑杆、两固定座和支脚，所述支撑杆的两端设有第一卡位，两所述第一卡位分别与所述落地架的两侧臂连接，两所述固定座分别与所述第一卡位可拆卸连接，所述支脚设置在所述支撑杆与所述落地架的底臂之间，所述支脚上设有第二卡位。

进一步地，所述第一支撑座和所述第二支撑座分别为三段弯折板。

进一步地，所述顶座包括主连接板和两侧连接板，所述主连接板与所述无人机的机身连接，两所述侧连接板相对设置在所述主连接板的两端，两所述第一支撑座分别与两所述侧连接板连接，所述发射机安装箱与所述主连接板连接。

进一步地，所述侧连接板与所述主连接板之间设有支撑结构。

进一步地，本发明还提供一种无人机搭载测距方法，利用上述无人机搭载测距装置测量导线跳线弧垂的对地距离，包括如下步骤：

S1：利用耐张塔上的跳线绝缘子将跳线导线划分出第一跳线区和第二跳线区，记录第一跳线区的导线跳线弧垂为第一弧垂，记录第二跳线区的导线跳线弧垂为第二弧垂；

S2：预设所述跳线绝缘子与所述耐张塔之间的初始角度，记录为临界角度；

S3：获取所述跳线绝缘子与所述耐张塔之间的实际角度，记录为工作角度；

S4：比较所述工作角度与所述临界角度的大小，得出角度比较结果；

S5：根据所述角度比较结果，确定最小弧垂；

S6：对最小弧垂进行测量，调整无人机飞行坐标，根据无人机测量数据，利用勾股定理得出最小弧垂对地距离。

进一步地，步骤S5所述根据所述角度比较结果，确定最小弧垂具体包括：当所述工作角度大于所述临界角度时，所述第一跳线区为距离所述耐张塔最近的跳线区，所述第一弧垂为最小弧垂；此时步骤S6中包括如下步骤：

S6.1：将所述无人机飞行至所述第一跳线区，使得所述无人机位于所述第一弧垂与所述耐张塔之间；

S6.2：将所述无人机飞行至与所述耐张塔的横担嘴平齐处，利用所述第一传感器测量所述无人机与所述耐张塔横担嘴之间的水平距离d

S6.3：根据勾股定理，得出最小弧垂对地距离L

进一步地，步骤S5所述根据所述角度比较结果，确定最小弧垂具体包括：当所述工作角度小于所述临界角度时，所述第二跳线区为距离所述耐张塔最近的跳线区，所述第二弧垂为最小弧垂；此时步骤S6中包括如下步骤：

S6.1：将所述无人机飞行至第二跳线区，使得所述第二弧垂位于所述无人机与所述耐张塔之间；

S6.2：将所述无人机飞行至与所述耐张塔的横担嘴平齐处，利用所述第一传感器测量所述无人机与所述耐张塔的横担嘴之间的水平距离d

S6.3：将所述无人机飞行至与所述第二弧垂平齐处，利用所述第一传感器测量所述无人机与所述第二弧垂之间的水平距离d

S6.4：根据勾股定理，得出最小弧垂对地距离L

进一步地，步骤S5所述根据所述角度比较结果，确定最小弧垂具体包括：当所述工作角度等于所述临界角度时，所述第一跳线区和所述第二跳线区之间的临界位置为距离所述耐张塔最近处，所述跳线绝缘子位置处的导线跳线弧垂为最小弧垂；此时步骤S6中包括如下步骤：

S6.1：将所述无人机飞行至所述跳线绝缘子与所述耐张塔之间；

S6.2：利用所述第一传感器测量所述无人机与所述耐张塔之间的水平距离d

S6.3：得出最小弧垂距离同垂直平面点塔身的距离L

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明第一方面提供了一种无人机搭载测距装置，包括无人机、夹具、测距传感器、机载发射机和接收机；所述无人机包括两落地架和机身，两所述落地架分别设置在所述机身两侧；所述夹具包括顶座、两支座和发射机安装箱，所述顶座安装在所述无人机的机身上，两所述支座分别设置在所述顶座与所述无人机的落地架之间，所述发射机安装箱与所述顶座连接；所述测距传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器分别安装在两侧的所述支座上；所述机载发射机安装在所述发射机安装箱内，所述测距传感器和所述接收机分别与所述机载发射机电连接；

在使用过程中，将测距传感器和机载发射机搭载在无人机上，通过控制无人机的飞行位置获取导线跳线弧垂的测量数据，再将测量数据发射至地面接收机，从而测得导线跳线弧垂的对地距离，便于作业人员及时对导线跳线弧垂与耐张塔之间距离不足的情况进行管控，避免发生隔空放电。

本发明第二方面提供了一种无人机搭载测距方法；

相比于现有技术，本发明在无人机上对测距装置进行搭载，一方面，无人机上设置夹具，能够灵活携带测距传感器及机载发射机，避免装置脱落，便于测试作业开展，另一方面，通过搭载无人机能够直接飞往作业地点，在空中进行观测，避免激光路径收到遮挡，可灵活调整飞行位置，能够适用于多种作业工况，易于获取测量数据。

附图说明

附图1为本发明中测距装置去掉无人机的正视图；

附图2为本发明中测距装置去掉无人机的侧视图；

附图3为本发明中顶座的结构示意图；

附图4为本发明中底座的结构示意图；

附图5为本发明中固定座的结构示意图；

附图6为本发明中第一支撑座的结构示意图；

附图7为本发明中第二支撑座的结构示意图；

附图8为本发明中测距传感器的结构示意图；

附图9为本发明中发射机安装箱的箱体的其中一个视角的结构示意图；

附图10为本发明中发射机安装箱的箱体的另一个视角的结构示意图；

附图11为本发明中发射机安装箱的盖体的结构示意图；

附图12为本发明中第一种工况进行测试作业的结构示意图；

附图13为本发明中第二种工况进行测试作业的第一种状态的结构示意图；

附图14为本发明中第二种工况进行测试作业的第二种状态的结构示意图；

附图15为本发明中第三种工况进行测试作业的结构示意图。

附图标记：1-顶座；110-主连接板；120-侧连接板；2-支座；210-底座；211-支撑杆；212-支脚；213-固定座；220-第一支撑座；221-第一连接板；222-第二连接板；223-第三连接板；230-第二支撑座；231-第四连接板；232-第五连接板；233-第六连接板；3-发射机安装箱；310-箱体；320-盖体；4-第一传感器；5-第二传感器；6-第一卡位；7-第二卡位；8-支撑结构；9-异型孔；10-连接座；11-跳线绝缘子；12-第一弧垂；13-第二弧垂；14-横担嘴；15-耐张塔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。下面结合具体实施方式对本发明作进一步地说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例1

如图1-2所示，本实施例提供一种无人机搭载测距装置，包括无人机、夹具、测距传感器、机载发射机和接收机；无人机包括两落地架和机身，两落地架分别设置在机身两侧；夹具包括顶座1、两支座2和发射机安装箱3，顶座1安装在无人机的机身上，两支座2分别设置在顶座1与无人机的落地架之间，发射机安装箱3与顶座1连接；测距传感器包括第一传感器4和第二传感器5，第一传感器4和第二传感器5分别安装在两侧的支座2上；机载发射机安装在发射机安装箱3内，测距传感器和接收机分别与机载发射机电连接。

需要说明的是，无人机用于携带测距传感器及机载发射机飞行，灵活调整飞行位置从而获取导线跳线弧垂测量数据，夹具用于安装在无人机上，提高测距传感器及机载发射机与无人机之间的连接稳定性，防止脱落，测距传感器用于测量无人机与被测物体之间距离，机载发射机用于读取测距传感器测得的距离数据并将距离数据远程发送到接收机，作业人员通过接收机上显示的数据得出导线跳线弧垂的对地距离。

其中，本实施例中，无人机优选使用大疆精灵4无人机，测距传感器优选使用测距范围广且具有抗强光干扰能力，可在室外稳定工作的LP40激光测距传感器，激光发射方向灵活可调，同时考虑到无人机飞行距离较远，搭配选择一款传输距离可达到3km的Lora串口数传模块；

机载发射机优选采用stm32F407高性能处理器，机载发射机的控制板除设有5v稳压电源电路、单片机最小系统电路以外，还引出了IIC，SPI,ADC,以及5个uart接口，整块pcb板大小只有39mm*36mm，通过多个标准uart接口与测距传感器进行通信，并通过数据传输技术，将测距传感器的距离数据通过数传模块发送到接收机上；

接收机优选使用手持式接收机，能够接收机载发射机传输的测距传感器的数据信息，并在显示屏上显示出来，接收机由无线数传模块、电池电源模块、显示器模块组成，显示屏的界面上左边显示方向，中间显示各方向测距传感器的数值，右边表示测距传感器数据是否有效，下面显示机载发射机信号是否良好。

本发明在使用过程中，将测距传感器和机载发射机搭载在无人机上，通过控制无人机的飞行位置获取导线跳线弧垂的测量数据，再将测量数据发射至地面接收机，从而测得导线跳线弧垂的对地距离，便于作业人员及时对导线跳线弧垂与耐张塔15之间距离不足的情况进行管控，避免发生隔空放电。

相比于现有技术借助手持测距仪、经纬仪及激光雷达装置建模对导线跳线弧垂的对地距离进行测量，一方面，较为轻便的手持测距仪的测量精度较低，较为笨重的经纬仪虽能满足测量精度，但携带困难，激光雷达装置成本较高难以普及，另一方面，输电线路的敷设环境错综复杂，或途径森林、大型施工现场及人员密集区域，导致测量时激光路径往往被阻挡，无法灵活调整测试坐标位置，难以获取测量数据；而本发明在无人机上对测距装置进行搭载，一方面，无人机上设置夹具，能够灵活携带测距传感器及机载发射机，避免装置脱落，便于测试作业开展，另一方面，通过搭载无人机能够直接飞往作业地点，在空中进行观测，避免激光路径收到遮挡，可灵活调整飞行位置，能够适用于多种作业工况，易于获取测量数据。

进一步地，如图1-2所示，为了使得测距传感器及机载发射机稳定牢固地连接在无人机上，避免脱落，本实施例中，支座2包括底座210、第一支撑座220和第二支撑座230，底座210安装在无人机的落地架上，第一支撑座220连接在底座210与顶座1之间，第二支撑座230安装在第一支撑座220上，第一传感器4和第二传感器5分别安装在两侧第二支撑座230上。

需要说明的是，本实施例中选用的大疆精灵4无人机，该无人机的两侧落地架为U形框结构，为减少对无人机飞行姿态的影响，本实施例中的底座210分别连接在U形框的两侧臂之间，同时将顶座1连接在无人机的机身上，为便于提高夹具的结构强度，将第一支撑座220连接在顶座1与底座210之间，并且为便于安装测距传感器，将第二支撑座230安装在第一支撑座220上，使得第一传感器4和第二传感器5分别位于无人机的两侧，同时优选将发射机安装箱3设置在无人机机身的正前方，使得第一传感器4、第二传感器5及机载发射机的重量均匀地分布在无人机周围，便于平衡无人机承载的重量，减少无人机重心偏移，减少对无人机飞行姿态的影响。

进一步地，如图4-5所示，为了提高底座210与无人机落地架之间的连接稳定性，本实施例中，底座210包括支撑杆211、两固定座213和支脚212，支撑杆211的两端设有第一卡位6，两第一卡位6分别与落地架的两侧臂连接，两固定座213分别与第一卡位6可拆卸连接，支脚212设置在支撑杆211与落地架的底臂之间，支脚212上设有第二卡位7。

需要说明的是，本实施例中，支撑杆211两端的第一卡位6为弧形凹槽，用于卡紧在落地架的两侧臂上，固定座213优选设计为U形座，即在固定座213上设计凹槽，使得固定座213上的凹槽与支撑杆211上第一卡位6扣合后形成容纳空间，落地架的侧臂正好固定在容纳空间内，提高支撑杆211与落地架之间的连接稳定性；同时，支脚212用于支撑落地架的底臂与支撑杆211，避免支撑杆211弯折，本实施例中优选设计两支脚212，将两支脚212间隔设置在支撑杆211上，且第一卡位6优选也设计位弧形槽，用于卡紧在落地架的底臂上。

进一步地，如图6-8所示，为提高第一支撑座220与第二支撑座230的结构强度，本实施例中，第一支撑座220和第二支撑座230分别为三段弯折板。

需要说明的是，第一支撑座220包括第一连接板221、第二连接板222和第三连接板223，第一连接板221、第二连接板222和第三连接板223依次连接形成三段弯折板，其中，第一连接板221与顶座1连接，第三连接板223与底座210连接，第二连接板222设置在第一连接板221与第三连接板223之间；第二支撑座230包括第四连接板231、第五连接板232和第六连接板233，第四连接板231、第五连接板232和第六连接板233依次连接形成三段弯折板，其中，第四连接板231与第一连接板221平行设置，第五连接板232与第二连接板222平行设置，第六连接板233平行于底座210设置，第一传感器4和第二传感器5分别安装在两侧第六连接板233上，第一支撑座220和第二支撑座230的各连接板上分别设有安装孔，在安装孔内装设连接件，例如螺钉等实现连接。

进一步地，如图3所示，为提高顶座1的结构强度，本实施例中，顶座1包括主连接板110和两侧连接板120，主连接板110与无人机的机身连接，两侧连接板120相对设置在主连接板110的两端，两第一支撑座220分别与两侧连接板120连接，发射机安装箱3与主连接板110连接。

需要说明的是，本实施例中，主连接板110用于连接无人机机身与发射机安装箱3，侧连接板120用于分别与无人机两侧的支座2连接，优选将第一支撑座220与侧连接板120连接，且侧连接板120及第一支撑座220上分别设有若干定位孔，在定位孔内安装螺钉即可。

进一步地，如图3所示，为避免侧连接板120与主连接板110的连接处发生断裂，提高结构强度，本实施例中，侧连接板120与主连接板110之间设有支撑结构8，支撑结构8优选设计为弧形结构，其中，优选将弧形结构的弧形凹面朝向主连接板110与侧连接板120的连接处。

进一步地，如图9-11所示，为提高发射机安装箱3的结构强度保护机载发射机、且易于拆装机载发射机，本实施例中，发射机安装箱3包括箱体310和盖体320，其中，箱体310和盖体320上分别设有异性孔，用于定位安装机载发射机，防止机载发射机脱落，同时，箱体310与盖体320的对接面设有若干连接座10。

实施例2

如图12-15所示，本实施例提供一种无人机搭载测距方法，利用实施例1中的无人机搭载测距装置对导线跳线弧垂的对地距离进行测量。

现有技术中有三种测量方法，一是借助手持测距仪测量，首先向被测物体发射激光，通过计算激光往返的时间，根据光速与往返时间乘积的一半得到手持测距仪与被测物体之间的距离，再根据手持测距仪相对于地面倾斜的角度，结合三角函数运算得到导线跳线弧垂的对地距离；二是借助经纬仪测量，首先在被测物体正下方树立卡尺，通过观测卡尺利用固定公式运算得到经纬仪与被测物体之间的水平距离，再根据经纬仪相对于地面倾斜的角度，结合三角函数运算得到导线跳线弧垂的对地距离；三是借助激光雷达装置建模测量，首先通过激光雷达装置的发射器向目标发射激光束探测信号，将接收到的从目标反射回来的目标回波信号与发射激光束探测信号进行比较，计算两信号的时间差和相位差，通过空间坐标系导线跳线弧垂的对地距离，上述现有测量方法步骤公式复杂，测量工作量大且难度大，使得测量工作效率低且易出现误差。

本实施例中为了优化测量方法，降低作业难度，提高测量效率以及测量精度，具体包括如下步骤：

S1：利用耐张塔15上的跳线绝缘子11将跳线导线划分出第一跳线区和第二跳线区，记录第一跳线区的导线跳线弧垂为第一弧垂12，记录第二跳线区的导线跳线弧垂为第二弧垂13；

需要说明的是，步骤S1用于将跳线绝缘子11两侧的跳线导线划分区域，便于无人机更准确地飞行到距离最近区域进行测量获取数据，精确定位，合理规划飞行路径；

S2：预设跳线绝缘子11与耐张塔15之间的初始角度，记录为临界角度；

需要说明的是，临界角度为预设的临界值，即此时，跳线绝缘子11位置处的导线与耐张塔15之间的距离最近，可直接检测此处导线与耐张塔15之间的距离。

S3：获取跳线绝缘子11与耐张塔15之间的实际角度，记录为工作角度，本实施例中，可利用无人机自带的摄像头拍摄，通过拍摄画面分析工作角度；

S4：比较工作角度与临界角度的大小，得出角度比较结果；

需要说明的是，当工作角度大于临界角度时，说明跳线绝缘子11朝向远离耐张塔15的方向偏离，此时，第二跳线区的两绝缘子距离较远，两绝缘子之间的导线被拉紧，不易发生晃动或接触耐张塔15，而第一跳线区的两绝缘子距离较近，两绝缘子之间的导线处于松弛状态，产生下垂弧度，这部分下垂导线易发生晃动接触到耐张塔15，使得距离较近，发生隔空放电现象，因此，需要对第一跳线区的第一弧垂进行测量；

当工作角度小于临界角度时，说明跳线绝缘子11朝向靠近耐张塔15的方向偏离，此时，第一跳线区的两绝缘子距离较远，两绝缘子之间的导线被拉紧，不易发生晃动或接触耐张塔15，而第二跳线区的两绝缘子距离较近，两绝缘子之间的导线处于松弛状态，产生下垂弧度，这部分下垂导线易发生晃动接触到耐张塔15，使得距离较近，发生隔空放电现象，因此，需要对第二跳线区的第一弧垂进行测量；

当工作角度等于临界角度时，此时，跳线绝缘子11位置处的导线与耐张塔15之间的距离最近，可直接检测此处导线与耐张塔15之间的距离。

S5：根据角度比较结果，确定最小弧垂；

需要说明的是，根据角度比较结果，判断第一跳线区或第二跳线区为距离耐张塔15最近的跳线区，进而得出第一弧垂12或第二弧垂13为最小弧垂；

S6：对最小弧垂进行测量，调整无人机飞行坐标，根据无人机测量数据，利用勾股定理得出最小弧垂对地距离。

进一步地，如图12所示，在步骤S5中，根据角度比较结果，确定最小弧垂具体包括：当工作角度大于临界角度时，第一跳线区为距离耐张塔15最近的跳线区，第一弧垂12为最小弧垂，这种作业状态为第一种工况；此时步骤S6中包括如下步骤：

S6.1：将无人机飞行至第一跳线区，使得无人机位于第一弧垂12与耐张塔15之间；

S6.2：将无人机飞行至与耐张塔15的横担嘴14平齐处，利用第一传感器4测量无人机与耐张塔15横担嘴14之间的水平距离d

S6.3：根据勾股定理，得出最小弧垂对地距离L

需要说明的是，当工作角度大于临界角度时，转角耐张塔15横担嘴14和导线跳线弧垂不在同一垂直面上，如图12所示，黑色方块表示无人机搭载测距装置，首先将无人机飞行到作业地点，将无人机机身上的摄像头横向0°对准横担嘴14，使得第一传感器4在水平方向上对准横担嘴14，调整无人机摄像头横向90°向下对准第一弧垂12，使得第二传感器5在垂直方向上对准第一弧垂12正上方，在这个位置状态下，使用第一传感器4测出无人机距离横担嘴14的水平距离d

进一步地，如图13-14所示，在步骤S5中，根据角度比较结果，确定最小弧垂具体包括：当工作角度小于临界角度时，第二跳线区为距离耐张塔15最近的跳线区，第二弧垂13为最小弧垂，这种作业状态为第二种工况；此时步骤S6中包括如下步骤：

S6.1：将无人机飞行至第二跳线区，使得第二弧垂13位于无人机与耐张塔15之间；

S6.2：将无人机飞行至与耐张塔15的横担嘴14平齐处，利用第一传感器4测量无人机与耐张塔15的横担嘴14之间的水平距离d

S6.3：将无人机飞行至与第二弧垂13平齐处，利用第一传感器4测量无人机与第二弧垂13之间的水平距离d

S6.4：根据勾股定理，得出最小弧垂对地距离L

需要说明的是，当工作角度小于临界角度时，此时横担嘴14与第二弧垂13的水平距离特别小，小于无人机能够贴近横担嘴14的最小距离，因此，无人机无法飞行至耐张塔15横担嘴14与第二弧垂13之间，此时需要通过水平、垂直距离差来测量计算；

首先将无人机机身上的摄像头横向0°对准横担嘴14，使得第一传感器4在水平方向上对准横担嘴14，调整无人机摄像头横向90°向下对准地面，使得第二传感器5朝向地面，在这个位置状态下，使用第一传感器4测出无人机距离横担嘴14的水平距离d

然后降低无人机的飞行高度，无人机机身上的摄像头横向0°对准第二弧垂13，使得第一传感器4在水平方向上对准第二弧垂13，调整无人机摄像头横向90°向下对准地面，使得第二传感器5朝向地面，在这个位置状态下，利用第一传感器4测量无人机与第二弧垂13之间的水平距离d

最后根据勾股定理，得出最小弧垂对地距离

进一步地，如图15所示，在步骤S5中，根据角度比较结果，确定最小弧垂具体包括：当工作角度等于临界角度时，第一跳线区和第二跳线区之间的临界位置为距离耐张塔15最近处，跳线绝缘子11位置处的导线跳线弧垂为最小弧垂，这种作业状态为第三种工况；此时步骤S6中包括如下步骤：

S6.1：将无人机飞行至跳线绝缘子11与耐张塔15之间；

S6.2：利用第一传感器4测量无人机与耐张塔15之间的水平距离d

S6.3：得出最小弧垂距离同垂直平面点塔身的距离L

需要说明的是，第三种工况下，跳线绝缘子11位置处的导线跳线弧垂与耐张塔15的塔身之间距离最近，需要直接测量此处导线跳线弧垂距离同垂直平面点塔身之间的距离，将无人机飞到此处导线跳线弧垂和塔身之间，调整无人机摄像头横向0°对准此处导线跳线弧垂，使得第二传感器5对准此处导线跳线弧垂，利用第二传感器5测量无人机与跳线绝缘子11之间的水平距离d

在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均应包含在本发明权利要求保护范围之内。