一种电子凸轮的控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及电子凸轮控制的技术领域，具体地涉及一种电子凸轮的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

伴随中国工控行业的发展，国内对带有电子凸轮控制器的产品需求日益倍增，对电子凸轮的控制方法及控制装置研发需要加以改进及创新。

现有的电子凸轮控制方案一般是在获取主轴位置后直接通过电子凸轮插补求出从轴位置并进行输出，然而这种方式获得的从轴位置存在较大误差，进而影响了电子凸轮的主从轴同步运行精度。

发明内容

本公开实施例的目的在于提供一种电子凸轮的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中存在的确定的从轴位置误差较大，进而影响电子凸轮主从轴同步运行精度等技术问题。

为了解决上述技术问题，本公开的实施例采用了如下技术方案：

本公开实施例的第一方面提供一种电子凸轮的控制方法，其包括：对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位；基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位；对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，并控制从轴到达所述第一从轴位置。

在一些实施例中，还包括：基于所述第一从轴位置和实际从轴位置得到位置差值；在所述位置差值大于预设阈值的情况下，基于所述位置差值对所述第一主轴相位进行相位偏移，以确定第二主轴相位；基于所述第二主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第二从轴相位；对所述第二从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的修正后的第二从轴位置，并控制从轴到达所述第二从轴位置。

在一些实施例中，所述对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位，包括：对所述主轴位置依次进行偏置处理和比例缩放处理；根据轴位置模式对处理后的主轴位置进行转换，确定所述第一主轴相位。

在一些实施例中，所述对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，包括：对所述第一从轴相位依次进行比例缩放处理和偏置处理；根据轴位置模式对处理后的第一从轴相位进行转换，确定所述第一从轴位置。

在一些实施例中，还包括：响应于电子凸轮表更新信号，确定凸轮表更新模式，所述凸轮表更新模式至少包括当前更新模式和下一周期更新模式；基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新。

在一些实施例中，所述基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新，包括：当采用所述当前更新模式的情况下，将主轴和从轴的速度降为零，并将所述第一主轴相位更新至起始相位；在将所述第一主轴相位更新至所述起始相位后，更新所述电子凸轮表。

在一些实施例中，所述基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新，包括：当采用所述下一周期更新模式的情况下，记录所述电子凸轮的当前周期数；基于所述当前周期数判断所述电子凸轮是否运动到下一周期；若所述电子凸轮运动到下一周期，将所述主轴和所述从轴的速度降为零，并将所述第一主轴相位更新至起始相位；在将所述第一主轴相位更新至所述起始相位后，更新所述电子凸轮表。

在一些实施例中，在所述对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置之后，还包括：基于所述第一主轴相位或者所述主轴位置进行挺杆操作。

在一些实施例中，所述基于所述第一主轴相位或者所述主轴位置进行挺杆操作，包括：当采用电子凸轮轴的情况下，基于所述第一主轴相位进行挺杆操作；当采用非电子凸轮轴的情况下，基于所述主轴位置进行挺杆操作。

在一些实施例中，所述当采用电子凸轮轴的情况下，基于所述第一主轴相位进行挺杆操作，包括：当所述第一主轴相位达到预设相位位置，基于预设顶杆参数输出挺杆状态。

本公开实施例的第二方面提供一种电子凸轮的控制装置，其包括：主轴相位确定模块，用于对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位；从轴相位确定模块，用于基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位；从轴控制模块，用于对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，并控制从轴到达所述第一从轴位置。

本公开实施例的第三方面提供一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本公开实施例通过引入相位的方法，将主从轴位置与电子凸轮插补之间实现隔绝处理，基于相位的插补运算提升了确定的从轴位置的精度，从而保证电子凸轮在实际应用中主从轴同步运行的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之一；

图2为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之二；

图3为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之三；

图4为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之四；

图5为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之五；

图6为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之六；

图7为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之七；

图8为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之八。

具体实施方式

此处参考附图描述本公开的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

本公开的第一实施例提供一种电子凸轮的控制方法，所述电子凸轮是在机械凸轮的基础上发展而来，其属于多轴同步运动，这种多轴同步运动是基于主轴外加一个或多个从轴以实现周期性的曲线运动场合，如图1所示，图1为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之一，所述控制方法包括：

S101，对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位。

在通过上述步骤S101获取所述电子凸轮的主轴位置之后，在本步骤中，对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位。

在本步骤中，首先需要获取所述电子凸轮的主轴位置。具体地，以所述电子凸轮包括一主轴和一从轴为例，可以通过轴位置获取装置获取所述电子凸轮的主轴位置，具体地，在所述电子凸轮中可以基于轴位置获取装置通过多种方法获取所述主轴位置，例如可以采用虚拟轴方式，这种方式的位置计算简单并且准确；还可以通过主轴编码器的方式获取，也就是通过将主轴编码器采集的信号进行处理以获取主轴位置；还可以通过测量编码器的方式获取等，具体的获取方式在本实施例中不做限定。

具体地，将所述主轴的所述主轴位置转换成第一主轴相位。这里的主轴位置与第一主轴相位之间具有对应关系，可以基于这种对应关系实现轴的位置到相位的转换。

如图2所示，图2为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之二，所述对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位进一步地包括：

S201，对所述主轴位置依次进行偏置处理和比例缩放处理。

S202，根据轴位置模式对处理后的主轴位置进行转换，确定所述第一主轴相位。

在上述步骤中，在进行具体的位置到相位的转换过程中，将获取的所述主轴位置依次进行偏置处理和比例缩放处理，最后再根据轴位置模式等按要求转换成所述第一主轴相位。通过比例缩放和偏置处理等功能，在加工不同尺寸的相同产品时则无需分别设置电子凸轮表，大大得提高电子凸轮表的使用效率。

S102，基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位。

在通过上述步骤S101对所述主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位之后，在本步骤中，基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位。进一步地，这里的所述第一主轴相位和所述第一从轴相位之间的关系可以通过电子凸轮表获取，这里的所述第一从轴相位可以在基于所述第一主轴相位和电子凸轮表的基础上通过电子凸轮插补操作确定，这里的所述电子凸轮表对应的所述主轴和所述从轴的运动数据是基于相位而不是位置，从而能够通过相位的转换以确定所述从轴的相位。

这里的所述电子凸轮表可以采用电子凸轮曲线的方式。具体地，所述电子凸轮表中包括第一主轴相位和第一从轴相位之间的对应关系，所述对应关系基于以下中的至少一种确定：多项式曲线、正余弦曲线、贝塞尔曲线以及B样条曲线。

S103，对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，并控制从轴到达所述第一从轴位置。

在通过上述步骤S102基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位之后，在本步骤中，对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，并控制从轴到达所述第一从轴位置。具体地，类似于所述主轴位置和所述第一主轴相位之间的对应关系，这里的所述第一从轴相位和第一从轴位置之间具有对应关系，可以基于这种对应关系进行轴的相位到位置的转换，从而控制从轴到达转换后的从轴位置。

这里通过基于相位能够将主轴位置和从轴位置与电子凸轮插补实现隔绝处理，基于相位的插补运算提升了确定的从轴位置的精度，从而保证电子凸轮在实际应用中主从轴同步运行的精度。

如图3所示，图3为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之三，所述对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置进一步地包括：

S301，对所述第一从轴相位依次进行比例缩放处理和偏置处理。

S302，根据轴位置模式对处理后的第一从轴相位进行转换，确定所述第一从轴位置。

具体地，在确定所述第一从轴相位后，依次对所述第一从轴相位进行比例缩放处理与偏置处理，最后再根据轴位置模式等按要求转换成第一从轴位置。通过比例缩放和偏置处理等功能，在加工不同尺寸的相同产品时则无需分别设置电子凸轮表，大大得提高电子凸轮表的使用效率。

通过上述步骤S101-S103，通过引入主轴相位和从轴相位的方式能够将主轴位置和从轴的位置与所述电子凸轮的插补操作之间实现隔绝处理，还可以便于针对所述主轴的相位和所述从轴的相位实现相位偏移、补偿等操作功能，从而保证电子凸轮在实际应用的精度。

进一步地，在一些实施例中，由于运用电子凸轮算法功能的现实工艺中轴的运行会根据信号传输延迟、复杂环境干扰等因素导致轴的运动产生误差，进而影响所述电子凸轮的主从轴同步运行精度，为此，进一步地，在本公开实施例中还能够针对所述从轴的位置进行修正，具体地，这里的修正主要考虑到基于主轴位置通过转换确定的从轴位置和实际位置产生的偏差，以便于对所述第一主轴相位进行调整，进而实现从轴位置的修正。这里的对所述第一主轴相位的调整主要针对所述第一主轴相位进行相位偏移，实现能够对所述主轴因信号传输延迟、复杂环境干扰等因素导致轴的运动产生的误差进行补偿，保证所述电子凸轮运动的加工精度。

如图4所示，图4为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之四，在基于所述第一从轴位置和实际从轴位置对所述第一从轴位置进行修正的过程中，包括：

S401，基于所述第一从轴位置和实际从轴位置得到位置差值。

S402，在所述位置差值大于预设阈值的情况下，基于所述位置差值对所述第一主轴相位进行相位偏移，以确定第二主轴相位。

S403，基于所述第二主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第二从轴相位。

S404，对所述第二从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的修正后的第二从轴位置，并控制从轴到达所述第二从轴位置。

在上述步骤中，通过基于从第一主轴相位到所述第一从轴相位的转换以确定的从轴位置和实际的从轴位置之间的偏差，以实现对所述主轴的相位偏移进行调整，从而对所述第一主轴相位进行相位偏移处理，确定修正后的第二主轴相位。进一步地，基于修正后的第二主轴相位再次进行同步插补运动，这样可以采用修正后的主轴相位进行同步插补等后续处理。这样通过对所述第一主轴相位进行相位偏移补偿的处理从而实现对所述从轴的位置的调整和修正，能够提高所述电子凸轮的运行精度。

在进行电子凸轮插补操作中，所述电子凸轮对应于不同状态，例如包括插补开始状态、相位偏移状态、同步运动状态、脱离啮合状态、减速状态和结束状态。其中，在所述电子凸轮的啮合信号触发后，进入插补开始状态，其中如果触发相位偏移操作，则进入相位偏移状态，然后进入同步运动状态，也就是，所述主轴和所述从轴之间发生同步运动，如果没有发生相位偏移操作，则直接进入同步运动状态。

在所述电子凸轮的脱离啮合信号触发后，进入脱离啮合状态，此时仍属于电子凸轮运动中的状态，所对应的凸轮轴不能进行单轴运动以及其他类型的插补运动。在所述电子凸轮的运动中，如果收到减速信号，所述电子凸轮的状态便切换成减速状态，减速停止后自动切换成结束状态，如果收到紧急停止信号，则立即切换成结束状态。为此，通过所述主轴和所述从轴之间的电子凸轮插补操作能够确定从轴相位。

如图5所示，图5为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之五，在本公开实施例的另一些实施方式中，还包括：

S501，响应于电子凸轮表更新信号，确定凸轮表更新模式，所述凸轮表更新模式至少包括当前更新模式和下一周期更新模式。

由于所述主轴和所述从轴的相位之间通过电子凸轮表进行对应，在某些应用场合需要针对电子凸轮表进行在线更新操作，然后利用更新的电子凸轮表进行电子凸轮插补操作。在监控并接收到电子凸轮表更新信号后，首先需要确定凸轮表更新模式，这里的更新模式包括在当前周期进行更新的模式以及在下一周期进行更新的模式。

S502，基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新。

在通过上述步骤S501响应于电子凸轮表更新信号，确定凸轮表更新模式之后，在本步骤中，基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新，这里的电子凸轮表的更新对应于主轴的相位和从轴的相位之间对应关系的更新。

如图6所示，图6为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之六，所述基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新进一步地包括：

S601，当采用所述当前更新模式的情况下，将主轴和从轴的速度降为零，并将所述第一主轴相位更新至起始相位。这里的所述起始相位是指相位为零。

S602，在将所述第一主轴相位更新至所述起始相位后，更新所述电子凸轮表。

通过上述步骤能够实现在当前周期内对所述电子凸轮表进行更新，这里主要需要在当前周期内控制所述主轴和所述从轴的速度置零并且将所述主轴的相位设置为初始相位后在当前周期内进行电子凸轮表的更新。

如图7所示，图7为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之七，所述基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新进一步地包括：

S701，当采用所述下一周期更新模式的情况下，确定所述电子凸轮的当前周期数。

S702，基于所述当前周期数判断所述电子凸轮是否运动到下一周期。

S703，如果所述电子凸轮运动到下一周期，将所述主轴和所述从轴的速度降为零，并将所述第一主轴相位更新至起始相位。

S704，在将所述第一主轴相位更新至所述起始相位后，更新所述电子凸轮表。

通过上述步骤能够实现在下一周期内对所述电子凸轮表进行更新，在接收到电子凸轮表更新信号后，首先确定所述电子凸轮的当前周期数，并且在所述电子凸轮运动到下一周期时控制主轴和从轴的速度置零并且将主轴的相位设置为初始相位后进行电子凸轮表的更新。这里的所述起始相位是指相位为零。当所述电子凸轮没有运动到下一周期时则不进行电子凸轮插补操作。

本实施方式通过增加在线动态更新电子凸轮表的功能，能够避免重启电子凸轮表运动等静态切换电子凸轮表的操作，大大得提高所述电子凸轮表的使用效率，并提高所述电子凸轮的运行精度。

在本公开实施例的另一些实施方式中，还根据现实中电子凸轮的应用需求，增加挺杆输出等功能，为此，在所述对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置之后，还包括：

基于所述第一主轴相位或者所述主轴位置进行挺杆操作。

具体地，在实际应用中，工程设备往往需要会根据轴到达指定位置进行相关的具体功能操作，在针对所述电子凸轮的同步运动功能的应用中也不例外，通过与输出的轴对应的挺杆实现相应的功能，具体地，将所述从轴的位置通过发送给驱动器以带动电机运动。

如图8所示，图8为本公开实施例的电子凸轮的控制方法的步骤示意图之八，所述基于所述第一主轴相位或者所述主轴位置进行挺杆操作进一步地包括：

S801，当采用电子凸轮轴的情况下，基于所述第一主轴相位进行挺杆操作。

S802，当采用非电子凸轮轴的情况下，基于所述主轴位置进行挺杆操作。

这里的对应的挺杆对象分为两种，其中，一种是非电子凸轮轴，另一种是电子凸轮轴，其中，如果挺杆对象为非电子凸轮轴，则输入轴数据是直接获取的主轴位置，如果挺杆对象为电子凸轮轴，则通过将主轴相位作为挺杆功能的输入轴数据，然而根据输入轴数据进行相关处理，并基于处理数据进行IO设备的相关操作，最终实现需要的具体功能操作。

进一步地，所述当采用电子凸轮轴的情况下，基于所述第一主轴相位进行挺杆操作，包括：

当所述第一主轴相位达到预设相位位置，基于预设顶杆参数输出挺杆状态。

在采用电子凸轮轴的情况下，通过主轴相位实现挺杆功能，能够相对非电子凸轮轴的控制更加准确。上述实施方式中通过增加挺杆功能，具体地，通过主轴位置或者主轴相位触发挺杆的输出，在实现电子凸轮同步运动的同时，还可根据设计好的电子凸轮的同步运动规律完成所需的其它功能。

本公开实施例通过引入相位的方法，将主从轴位置与电子凸轮插补之间实现隔绝处理，方便进行相位偏移补偿等操作功能的实现；通过增加相位偏移修正功能提高主从轴同步运行精度的精度，还根据现实中电子凸轮的应用需求，添加了更新凸轮表和挺杆输出等功能，从而保证电子凸轮在实际应用的精度和稳定性以及满足广大市场应用者对电子凸轮相关功能的使用需求。

基于相同的发明构思，本公开的第二实施例提供一种电子凸轮的控制装置，其包括相互耦合的主轴相位确定模块、从轴相位确定模块及从轴控制模块，其中：

所述主轴相位确定模块，用于对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位；

所述从轴相位确定模块，用于基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位；

所述从轴控制模块，用于对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置。

进一步地，所述控制装置还包括修正模块，所述修正模块包括：

差值确定单元，用于基于所述第一从轴位置和实际从轴位置得到位置差值；

修正单元，用于当所述差值大于预设阈值的情况下，基于所述差值对所述第一主轴相位进行相位偏移，以确定第二主轴相位；

从轴相位确定单元，用于基于所述第二主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第二从轴相位；

从轴控制单元，对所述第二从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的修正后的第二从轴位置，并控制从轴到达所述第二从轴位置。

进一步地，所述主轴相位确定模块包括：

位置处理单元，用于对所述主轴位置依次进行偏置处理和比例缩放处理；

主轴相位确定单元，用于对处理后的主轴位置基于轴位置模式进行转换，确定所述第一主轴相位。

进一步地，所述从轴位置确定模块包括：

相位处理单元，用于对所述第一从轴相位依次进行比例缩放处理和偏置处理；

从轴位置确定单元，用于对处理后的第一从轴相位基于轴位置模式进行转换，确定所述第一从轴位置。

进一步地，还包括电子凸轮表更新模块，其用于响应于电子凸轮表更新信号，确定凸轮表更新模式，所述凸轮表更新模式至少包括当前更新模式和下一周期更新模式；基于所述凸轮表更新模式对所述电子凸轮表进行更新。

所述电子凸轮表更新模块包括：

第一重置单元，用于当采用所述当前更新模式的情况下，将主轴和从轴的速度降为零，并将所述第一主轴相位更新至起始相位；

第一更新单元，用于在将所述第一主轴相位更新至所述起始相位后，更新所述电子凸轮表。

所述电子凸轮表更新模块包括：

记录单元，用于当采用所述下一周期更新模式的情况下，记录所述电子凸轮的当前周期数；

判断单元，用于基于所述当前周期数判断所述电子凸轮是否运动到下一周期；

第二重置单元，用于若所述电子凸轮运动到下一周期，将所述主轴和所述从轴的速度降为零，并将所述第一主轴相位更新至起始相位；

第二更新单元，用于在将所述第一主轴相位更新至所述起始相位后，更新所述电子凸轮表。

进一步地，所述控制装置还包括：

挺杆控制模块，用于基于所述第一主轴相位或者所述主轴位置进行挺杆操作。

进一步地，所述挺杆控制模块具体用于当采用电子凸轮轴的情况下，基于所述第一主轴相位进行挺杆操作；当采用非电子凸轮轴的情况下，基于所述主轴位置进行挺杆操作。

进一步地，所述当采用电子凸轮轴的情况下，基于所述第一主轴相位进行挺杆操作，包括：当所述第一主轴相位达到预设相位位置，基于预设顶杆参数输出挺杆状态。

本公开实施例通过引入相位的方法，将主从轴位置与电子凸轮插补之间实现隔绝处理，方便进行相位偏移补偿等操作功能的实现；通过增加相位偏移修正功能提高主从轴同步运行精度的精度，还根据现实中电子凸轮的应用需求，添加了更新凸轮表和挺杆输出等功能，从而保证电子凸轮在实际应用的精度和稳定性以及满足广大市场应用者对电子凸轮相关功能的使用需求。

本公开的第三实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的方法，包括如下步骤S11至S13：

S11，对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位；

S12，基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位；

S13，对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，并控制从轴到达所述第一从轴位置。

进一步地，该计算机程序被处理器执行时实现本公开第一实施例提供的其他方法。

本公开实施例通过引入相位的方法，将主从轴位置与电子凸轮插补之间实现隔绝处理，方便进行相位偏移补偿等操作功能的实现；通过增加相位偏移修正功能提高主从轴同步运行精度的精度，还根据现实中电子凸轮的应用需求，添加了更新凸轮表和挺杆输出等功能，从而保证电子凸轮在实际应用的精度和稳定性以及满足广大市场应用者对电子凸轮相关功能的使用需求。

本公开的第四实施例提供了一种电子设备，该电子设备至少包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，处理器在执行存储器上的计算机程序时实现本公开任意实施例提供的方法。示例性的，电子设备计算机程序步骤如下S21至S23：

S21，对获取到的主轴位置进行第一转换操作，确定第一主轴相位；

S22，基于所述第一主轴相位和电子凸轮表进行电子凸轮插补，确定第一从轴相位；

S23，对所述第一从轴相位进行第二转换操作，确定所述电子凸轮的第一从轴位置，并控制从轴到达所述第一从轴位置。

进一步地，处理器还执行上述第三实施例中的计算机程序。

本公开实施例通过引入相位的方法，将主从轴位置与电子凸轮插补之间实现隔绝处理，方便进行相位偏移补偿等操作功能的实现；通过增加相位偏移修正功能提高主从轴同步运行精度的精度，还根据现实中电子凸轮的应用需求，添加了更新凸轮表和挺杆输出等功能，从而保证电子凸轮在实际应用的精度和稳定性以及满足广大市场应用者对电子凸轮相关功能的使用需求。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。