自移动设备的重定位方法、设备及存储介质

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，具体涉及一种自移动设备的重定位方法、设备及存储介质。

背景技术

目前，自移动设备可以借助同步定位与建(Simultaneous Localization andMapping，SLAM)技术实现自主定位和导航。然而，在进行SLAM过程中，可能会被劫持等情况，例如：被搬动、悬空或者被大范围拖动等情况。此时，自移动设备的定位就会出现不可控的漂移误差，需要进行重定位。

传统的重定位方法，包括：自移动设备从被劫持后的位置寻找原始的出发位置，从而完成对自移动设备的重定位。

然而，传统的重定位方式过于繁琐，这就会导致重定位效率较低的问题。

发明内容

本申请提供了自移动设备的重定位方法、设备及存储介质，可以解决自移动设备由于重定位方式繁琐导致的重定位效率低的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种自移动设备的重定位方法，所述方法包括：响应于对所述自移动设备在工作区域内进行重定位的指令，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户指示所述自移动设备当前在所述工作区域的区域地图上的第一地图位置；在接收到所述第一地图位置的情况下，确定所述第一地图位置指示的局部区域地图；获取所述局部区域地图中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息；获取所述自移动设备基于当前所处位置采集的当前环境信息；将所述当前环境信息与所述模板环境信息进行匹配，以确定所述自移动设备在所述局部区域地图中的位置。

可选地，所述输出提示信息，包括：

向指定程序发送地图显示指令，以指示所述指定程序通过显示界面显示所述区域地图，所述区域地图用于供所述用户在所述区域地图上指示所述第一地图位置；所述指定程序在接收到所述第一地图位置的情况下，返回所述第一地图位置。

可选地，所述输出提示信息，还包括：

通过音频输出组件输出提示音频，以提示所述用户指示所述区域地图上的第一地图位置。

可选地，所述输出提示信息之后，还包括：

确定是否采集到语音数据；在采集到所述语音数据的情况下，对所述语音数据进行识别，得到语音识别结果；基于所述语音识别结果确定所述第一地图位置。

可选地，所述第一地图位置为所述区域地图上的位置坐标；所述确定所述第一地图位置指示的局部区域地图，包括：

在所述区域地图中，基于所述第一地图位置确定预设形状和预设尺寸的局部区域地图；

或者，

在已进行区域分割的区域地图中，确定所述第一地图位置所属的局部区域地图，所述区域地图预先分割为多个局部区域地图。

可选地，所述第一地图位置为所述区域地图中局部区域地图的局部区域标识；所述确定所述第一地图位置指示的局部区域地图，包括：

基于局部区域标识与局部区域地图之间的对应关系，确定所述第一地图位置对应的局部区域地图。

可选地，所述将所述当前环境信息与所述模板环境信息进行匹配，以确定所述自移动设备在所述局部区域地图中的位置，包括：

将所述当前环境信息和所述模板环境信息输入预先训练的重定位神经网络，得到所述自移动设备在所述局部区域地图中的位置；所述重定位神经网络用于确定所述当前环境信息和所述模板环境信息是否匹配，并将匹配的模板环境信息所对应的第二地图位置确定为所述自移动设备在所述局部区域地图中的位置。

可选地，所述将所述当前环境信息与所述模板环境信息进行匹配之后，还包括：

在未确定出所述自移动设备在所述局部区域地图中的位置的情况下，获取所述区域地图中各个第三地图位置对应的模板环境信息，所述第三地图位置与所述第二地图位置不同；将所述当前环境信息与所述第三地图位置对应的模板环境信息进行匹配，以确定所述自移动设备在所述区域地图中的位置。

第二方面，提供了一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面所述的自移动设备的重定位方法。

第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的自移动设备重定位方法。

本申请的有益效果在于：通过响应于对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令，输出提示信息，提示信息用于提示用户指示自移动设备当前在工作区域的区域地图上的第一地图位置；在接收到第一地图位置的情况下，确定第一地图位置指示的局部区域地图；获取局部区域地图中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息；获取自移动设备基于当前所处位置采集的当前环境信息；将当前环境信息与模板环境信息进行匹配，以确定自移动设备在局部区域地图中的位置。可以解决自移动设备由于重定位方式繁琐导致的重定位效率低的问题。通过在自移动设备需要进行重定位时提示用户指示第一地图位置，根据第一地图位置对应的局部区域地图对自移动设备当前所在的位置进行重定位。此时，自移动设备无需在整个工作区域内寻找某个位置，而是在用户指示的局部区域地图中进行重定位，可以提高重定位的效率。同时，自移动设备无需移动至原始的出发位置，只需要将当前所处的位置的当前环境信息与局部区域地图中的至少一个第二地图位置的模板环境信息进行匹配，可以节省自移动设备的资源，且可以进一步提高重定位的效率。

另外，通过在局部区域地图中确定至少一个第二地图位置的模板环境信息，自移动设备基于第二地图位置进行重定位，可以进一步缩小自移动设备重定位的范围，提高自移动设备重定位的效率。

另外，在基于第二地图位置重定位未能确定自移动设备在局部区域地图中的位置的情况下，在区域地图中确定各个与第二地图位置不同的第三地图位置，自移动设备基于第三地图位置再次进行重定位，可以提高自移动设备重定位的成功率。

另外，通过采集并识别用户的语音数据，得到语音识别结果，基于语音识别结果确定第一地图位置，以使用户在不方便对区域地图进行操作时，实现对第一地图位置的选择，可以提高确定第一地图位置的效率，从而提高自移动设备重定位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的用于自移动设备的重定位方法的流程图；

图3是本申请一个实施例提供的自移动设备装置的框图；

图4是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本申请。

如图1所示为本申请一个实施例提供的自移动设备的结构示意图，该自移动设备可以为扫地机器人，洗地机器人等可自行移动的设备，本实施例不对自移动设备的设备类型作限定。根据图1可知，自移动设备至少包括：驱动组件110、移动组件120、控制器130、第一传感器140和信息输出组件150。

驱动组件110与移动组件120相连，并用于驱动移动组件120运行，以带动自移动设备移动。

驱动组件110与控制器130相连，并用于响应控制器130发出的指令，以驱动移动组件120运行。

可选地，驱动组件110可以实现为直流电机、伺服电机、步进电机等，本实施例不对驱动组件110的实现方式作限定。

第一传感器140用于采集当前环境信息。可选地，第一传感器140可以为搭载有颜色系统(Red Green Blue，RGB)检测功能的相机、红外传感器、或者激光雷达传感器等，本实施例不对第一传感器140的类型作限定。

可选地，第一传感器140可以安装于自移动设备的壳体上，且用于对自移动设备所处的环境进行采集。第一传感器140的采集范围包括但不限于：在自移动设备的行进方向正前方、斜上方和/或斜下方区域；和/或自移动设备的行进方向的左侧区域；和/或自移动设备的行进方向的右侧区域；和/或自移动设备的行进方向的后侧区域等，本实施例不对第一传感器140的采集范围作限定。

另外，第一传感器140的数量可以为一个或者至少两个，在第一传感器140的数量为至少两个的情况下，不同第一传感器140的类型相同或不同，本实施例不对第一传感器140的数量和实现方式作限定。

第一传感器140与控制器130相连，以将采集到的当前环境信息发送至控制器130。

控制器130用于对自移动设备进行重定位。可选地，控制器130可以实现为单片机，或者处理器，本实施例不对控制器130的实现方式作限定。

本实施例中，控制器130用于：响应于对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令，输出提示信息，提示信息用于提示用户指示自移动设备当前在工作区域的区域地图上的第一地图位置；在接收到第一地图位置的情况下，确定第一地图位置指示的局部区域地图；获取局部区域地图中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息；获取自移动设备基于当前所处位置采集的当前环境信息；将当前环境信息与模板环境信息进行匹配，以确定自移动设备在局部区域地图中的位置。

其中，控制器130输出提示信息，包括：控制信息输出组件150输出提示信息。此时，控制器130与信息输出组件150控制器130相连，以控制信息输出组件150输出提示信息。

提示信息的实现方式包括但不限于：地图显示指令；和/或提示音频。而不同的提示信息对应的信息输出组件150不同，下面对每种提示信息对应的信息输出组件150分别进行介绍。

第一种情况：提示信息包括地图显示指令，地图显示指令用于指示指定程序显示区域地图。相应地，信息输出组件150包括通信组件。

相应地，控制器130控制信息输出组件150输出提示信息，包括：控制器130通过通信组件向指定程序发送地图显示指令。

在一个示例中，指定程序为安装在指定设备中的程序，该指定程序具有调用并显示区域地图的功能，该指定程序可以为单独开发的应用程序，或者嵌入在已有程序中的功能模块，本实施例不对指定程序的实现方式作限定。此时，通信组件为不同设备之间进行通信的组件，如通信组件为发射器或者射频电路等。

其中，指定设备与自移动设备通信相连，且该指定设备具有显示功能，以显示指定程序调用的区域地图。示意性地，指定设备包括手机，和/或平板电脑等具有显示界面的电子设备，本实施例不对指定设备的实现方式作限定。

在另一个示例中，指定程序为安装在自移动设备中的程序。此时，通信组件为同一设备中的不同程序或者进程之间进行通信的组件，如通信组件为总线等。

在本示例中，自移动设备还设置有显示组件，以显示指定程序调用的区域地图。

第二种情况：提示信息包括提示音频。相应地，信息输出组件150包括音频输出组件。

相应地，控制器130控制信息输出组件150输出提示信息，包括：控制器130通过音频输出组件播放提示音频。

在其它实施例中，提示信息还可以包括音频提示指令，该音频提示指令用于指示指定程序播放提示音频。相应地，信息输出组件150包括通信组件。相应地，控制器130控制信息输出组件150输出提示信息，包括：控制器130通过通信组件向指定程序发送音频提示指令。或者，提示信息包括提示音频、地图显示指令和音频提示指令中的至少两种，信息输出组件基于提示信息的类型相应设置，本实施例不对提示信息和信息输出组件的实现方式作限定。

在上述示例中，用户可以通过在显示区域地图后，从区域地图中选择第一地图位置。但是，在实际实现时，用户可能不方便对区域地图进行操作，从而无法实现对第一地图位置的选择。基于此，本实施例中，自移动设备还具有与用户进行语音交互的功能。此时，自移动设备上还设置有音频采集组件170。音频采集组件170与控制器130连接，音频采集组件170用于采集音频数据，并将采集到的音频数据发送至控制器130。

相应地，控制器130还用于确定音频采集组件170是否采集到语音数据；在采集到语音数据的情况下，对语音数据进行识别，得到语音识别结果；并基于语音识别结果确定第一地图位置。

可选地，对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令是自移动设备基于第二传感器的传感数据生成的。此时，自移动设备上还设置有第二传感器160，第二传感器160与控制器130相连，并用于向控制器130发送传感数据。相应地，控制器130接收到传感数据后，基于传感数据确定自移动设备是否被劫持；若是，则在传感数据指示自移动设备脱离劫持的情况，确定进行重定位，并生成进行重定位的指令；若确定自移动设备未被劫持，则再次执行自移动设备是否被劫持的步骤，直至自移动设备结束工作时停止。

其中，被劫持是指自移动设备发生非正常移动，非正常移动是指不是自移动设备自主发生的移动，非正常移动无法被自移动设备感应到。因此，自移动设备在被劫持的情况下，无法定位出或者无法准确定位出自身的位置。比如：自移动设备被搬动、移动过程中悬空、或被大范围拖动等情况，均为自移动设备被劫持的情况。

相应地，脱离劫持是指自移动设备结束非正常移动，比如：自移动设备被搬动后重新回到地面，或者自移动设备被拖动后当其停止被拖动的情况，均为自移动设备脱离劫持的情况。

示意性地，传感数据包括但不限于：自移动设备的高度数据、位移数据、和/或角度数据等，相应地，第二传感器160包括但不限陀螺仪、位移传感器、或者图像采集器等，本实施例不对第二传感器160的实现方式作限定。此时，基于传感数据确定自移动设备是否被劫持，包括：将传感数据的变化情况与被劫持状态下的模板变化情况进行比较；若传感数据的变化情况与被劫持状态下的模板变化情况相匹配，则确定自移动设备被劫持；若传感数据的变化情况与被劫持状态下的模板变化情况不匹配，则确定自移动设备未被劫持。或者，基于传感数据确定自移动设备是否被劫持，包括：确定传感数据的变化值是否在被劫持状态下的变化范围内；若是，则确定自移动设备被劫持；若不是，则确定自移动设备未被劫持。

示意性地，传感数据包括但不限于：接触数据等，相应地，第二传感器160包括但不限压力传感器、或者接触传感器等，本实施例不对第二传感器160的实现方式作限定。此时，基于传感数据确定自移动设备是否被劫持，包括：确定传感数据是否指示存在物体接近自移动设备；若是，则确定自移动设备被劫持；若不是，则确定自移动设备未被劫持。

或者，对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令是与自移动设备通信相连的控制设备发送的。其中，控制设备可以为手机、遥控器、或者可穿戴式设备等，本实施例不对控制设备的类型作限定。

或者，对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令是自移动设备接收到作用于重定位控件的触发操作的情况下生成。此时，自移动设备上还设置有重定位控件，该重定位控件可以为实体按键或者为通过触摸显示屏显示的虚拟控件，本实施例不对重定位控件的实现方式作限定。

上述重定位的指令的获取方式仅是示意性的，在实际实现时，自移动设备获取重定位的指令的方式也可以是其它方式，本实施例在此不再一一列举。

需要补充说明的是，在实际实现时，自移动设备还可以包括其它元器件，如：供电组件、减震组件等，本实施例在此不再一一列举。

传统的重定位方法中，自移动设备从被劫持后的位置寻找原始的出发位置。寻找方式通常是：自移动设备在工作区域中随机移动，并通过红外接收装置接收原始的出发位置(如充电座)发射的红外信号。在通过红外接收装置接收到红外信号的情况下，向该红外信号的位置移动，以移动至原始的出发位置，并读取工作区域的区域地图中存储的原始的出发位置的地图位置，完成重定位。然而，传统的重定位方式并不能在脱离劫持时对自移动设备进行重定位，需在整个工作区域内搜索原始的出发位置，重定位的效率较低。而本实施例中，通过在自移动设备需要进行重定位时提示用户指示第一地图位置，根据第一地图位置对应的局部区域地图对自移动设备当前所在的位置进行重定位。此时，自移动设备无需在整个工作区域内寻找某个位置，而是在用户指示的局部区域地图中进行重定位，可以提高重定位的效率。同时，自移动设备无需移动至原始的出发位置，只需要将当前所处的位置的当前环境信息与局部区域地图中至少一个第二地图位置的模板环境信息进行匹配，可以节省自移动设备的资源，且可以进一步提高重定位的效率。

另外，通过在局部区域地图中确定至少一个第二地图位置的模板环境信息，自移动设备基于第二地图位置进行重定位，可以进一步缩小自移动设备重定位的范围，提高自移动设备重定位的效率。

另外，在基于第二地图位置重定位未能确定自移动设备在局部区域地图中的位置的情况下，在区域地图中确定各个与第二地图位置不同的第三地图位置，自移动设备基于第三地图位置再次进行重定位，可以提高自移动设备重定位的成功率。

另外，通过采集并识别用户的语音数据，得到语音识别结果，基于语音识别结果确定第一地图位置，以使用户在不方便对区域地图进行操作时，实现对第一地图位置的选择，可以提高确定第一地图位置的效率，从而提高自移动设备重定位的效率。

下面对本申请提供的自移动设备的重定位方法进行详细介绍。

如图2所示，本申请的实施例提供一种自移动设备的重定位方法，本实施例以该方法用于图1所示的自移动设备中的控制器130为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

步骤201，响应于对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令，输出提示信息。

自移动设备上设置有重定位控件，在接收到作用于该重定位控件的重定位操作时，重定位控件生成自移动设备重定位指令，并将该指令发送至控制器；或者，控制器接收其他设备(如遥控器)发送的对自移动进行重定位的指令；或者，对自移动设备进行重定位的指令是自移动设备基于第二传感器的传感数据生成的。

在实际实现时，对自移动设备进行重定位的指令的获取方式也可以为其它方式，本实施例不对自移动设备进行重定位的指令的实现方式作限定。

提示信息用于提示用户指示自移动设备当前在工作区域的区域地图上的第一地图位置。

其中，第一地图位置用于唯一地指示工作区域中的某个位置或者局部区域。第一地图位置是用户指示得到的。指示方式可以是用户操作区域地图进行选择得到的，或者是用户通过语音指示得到的，本实施例不对第一地图位置的指示方式作限定。

不同的第一地图位置的指示方式对应输出提示信息的方式不同。具体地，在第一地图位置是用户操作区域地图进行选择得到的情况下，输出的提示信息可以使得用户查看到区域地图，以对该区域地图进行操作。在第一地图位置是语音指示得到的情况下，输出的提示信息可以提示用户输入语音数据，以通过该语音数据指示第一地图位置。

下面对提示信息的输出方式具体进行介绍，本实施例中，输出提示信息包括但不限于以下几种方式：

第一种：向指定程序发送地图显示指令，以指示指定程序通过显示界面显示区域地图，该区域地图用于供用户在区域地图上指示第一地图位置；指定程序在接收到第一地图位置的情况下，返回第一地图位置。

其中，用户在区域地图上指示第一地图位置的方式可以为：用户点击(可以是通过触摸显示屏点击或者通过鼠标点击)区域地图上的某个地图位置，得到第一地图位置；相应地，指定程序接收到点击操作后，将该点击操作所作用的地图位置确定为第一地图位置。或者，指定程序显示区域地图中至少一个地图位置的位置信息，用户对其中一个地图位置的位置信息进行选择，得到第一地图位置。或者，指定程序显示有第一地图位置的输入控件，用户通过该输入控件输入第一地图位置，本实施例不对用户在区域地图上指示第一地图位置的方式作限定。

可选地，指定程序还支持区域地图的放大显示、缩小显示和位置移动等功能，本实施例不对指定程序显示区域地图的方式作限定。

指定程序可以安装于与自移动设备相独立的指定设备中，或者安装于自移动设备中，本实施例不对指定程序的实现方式作限定。

第二种：通过音频输出组件输出提示音频，以提示用户指示区域地图上的第一地图位置。

可选地，提示音频可以是语音提示，比如：提示音频是预先存储在自移动设备中的一段语音“请输入自移动设备当前所在位置”；或者，提示音频也可以是预设蜂鸣声，比如：提示音频为周期性播放的预设时长的蜂鸣声，本实施例不对提示音频的实现方式作限定。

在其它实施例方式中，自移动设备也可以向指定程序发送音频输出指令，以指示指定程序输出提示音频，从而提示用户指示区域地图上的第一地图位置，本实施例在此不对提示信息的输出方式一一进行列举。

可选地，为了避免用户不方便操作区域地图来指示第一地图位置的问题，本实施例中，在输出提示信息之后还包括：确定是否采集到语音数据；在采集到语音数据的情况下，对语音数据进行识别，得到语音识别结果；基于语音识别结果确定第一地图位置。

此时，自移动设备上安装有音频采集组件，控制器对该音频采集组件采集到的音频数据进行判断，以确定是否采集到语音数据；或者，指定设备上安装有音频采集组件，指定设备对该音频采集组件采集到的音频数据进行判断，以确定是否采集到语音数据。具体地，控制器或者指定设备通过语音活动检测(Voice Activity Detection，VAD)区分音频数据中的语音数据和非语音数据。

在确定出音频数据存在语音数据的情况下，对语音数据进行识别，得到语音识别结果，包括但不限于以下几种方式：

第一种：将语音数据输入语音识别模型，得到语音识别结果。

其中，语音识别模型包括但不限于：动态时间规整(Dyanmic Time Warping)、矢量量化(Vector Quantization)、或者隐马尔可夫模型(Hidden Markov Models)等，本实施例不对语音识别模型的实现方式作限定。

第二种：提取语音数据的音频特征；将该音频特征与预存的模板音频特征进行相似度比较，将相似度最高的模板音频特征对应的语义标签确定为语音识别结果。

其中，音频特征包括但不限于：音频的特征矢量、音素等，本实施例不对音频特征的实施方式作限定。

可选地，第一地图位置为区域地图上的位置坐标。换言之，第一地图位置为用户指示的一个具体位置坐标。

或者，第一地图位置为局部区域的区域标识，该区域标识可以为局部区域的属性或标号。换言之，第一地图位置为用户指示的一个区域。比如：在区域标识为属性的情况下，区域标识信息为餐厅、卫生间和/或卧室等。比如：在区域标识为标号的情况下，区域标识信息区域地图中预先为各个局部区域地图设置的标号1、2、3等。

本实施例中，以局部区域的属性包括餐厅、卫生间和卧室为例进行说明，在实际实现时，局部区域的属性划分方式也可以是其它方式，比如：将局部区域的属性划分为：办公区域、茶歇区域等，本实施例不对局部区域的属性划分方式作限定。

步骤202，在接收到第一地图位置的情况下，确定第一地图位置指示的局部区域地图。

局部区域地图是自移动设备所在的工作区域的区域地图的一部分。本实施例中，局部区域地图可以基于第一地图位置的改变而变化。

在一个示例中，第一地图位置为区域地图上的位置坐标。相应地，在工作区域的区域地图中确定第一地图位置指示的局部区域地图的方式包括但不限于以下的至少一种：

第一种：在区域地图中，基于第一地图位置确定预设形状和预设尺寸的局部区域地图。

其中，预设形状和预设尺寸预存在自移动设备中。预设形状可以为圆形、矩形、或者不规则形状，本实施例不对预设形状的实现方式作限定。

示意性地，基于第一地图位置确定预设形状和预设尺寸的局部区域地图，包括：以第一地图位置坐标为局部区域地图的形心，生成预设形状和预设尺寸的局部区域地图。

比如：预设形状为圆形、且预设尺寸为半径为2米。此时，确定该局部区域地图是区域地图上以第一地图位置的位置坐标为圆心，半径为2米的圆形区域。

在其它实施例中，第一地图位置也可以为位于局部区域地图的边缘或其它位置，本实施例不对基于区域标识信息确定预设形状和预设尺寸的局部区域地图的方式作限定。

第二种：在已进行区域分割的区域地图中，确定第一地图位置所属的局部区域地图，区域地图预先分割为多个局部区域地图。

其中，将区域地图分割为多个局部区域地图的方式包括但不限于：按照属性对区域地图划分，或者按照预设分割尺寸对区域地图划分，在实际实现时，区域地图的分割方式也可以为其它方式，本实施例在此不再一一列举。

比如：将区域地图分割为一个卧室区域地图，卫生间区域地图。而区域标识信息为充电座的位置坐标时，该充电座位于卧室区域内，则而区域标识信息所属的局部区域地图为卧室区域地图。

在另一个示例中，自移动设备中存储有局域区域标识与局部区域地图之间的对应关系。此时，第一地图位置为区域地图中局部区域地图的局部区域标识。相应地，确定第一地图位置指示的局部区域地图，包括：基于局部区域标识与局部区域地图之间的对应关系，确定第一地图位置对应的局部区域地图。

比如：第一地图位置为各个局部区域地图的标号，此时，自移动设备获取到该标号后，从对应关系中查找到该标号对应的局部区域地图。

步骤203，获取局部区域地图中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息。

本实施例中，局部区域地图中包括多个地图位置对应的模板环境信息，多个模板环境信息均具有对应地图位置的位置坐标。控制器获取其中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息。

步骤204，获取自移动设备基于当前所处位置采集的当前环境信息。

在一个示例中，当前环境信息是对自移动设备当前所处的环境进行采集得到的。当前环境信息可以为图像数据、和/或点云数据，且当前环境信息可以为三维数据或者二维数据，本实施例不对当前环境信息的实现方式作限定。

可选地，当前环境信息可以是自移动设备获取到进行重定位的指令时，控制器控制第一传感器采集的；或者，是第一传感器上电后持续采集的，本实施例不对当前环境信息的采集时机作限定。

步骤205，将当前环境信息与模板环境信息进行匹配，以确定自移动设备在局部区域地图中的位置。

其中，模板环境信息为第二地图位置的环境模板信息。

可选地，第二地图位置的模板环境信息包括障碍物的特征信息，如：障碍物的轮廓信息、尺寸信息和/或者距离信息或者可以用来对障碍物进行特征描述的信息(如特征向量等)，本实施例不对环境模板信息的类型作限定。

其中，障碍物包括但不限于：墙壁、壁橱、床等，本实施例不对障碍物的类型作限定。

将当前环境信息与第二地图位置的模板环境信息进行匹配的方式包括但不限于以下中的至少一种：

第一种：将当前环境信息和第二地图位置的模板环境信息输入预先训练的重定位神经网络，得到自移动设备在局部区域地图中的位置。重定位神经网络用于确定当前环境信息和第二地图位置的模板环境信息是否匹配，并在匹配的情况下，将第二地图位置确定为自移动设备在局部区域地图中的位置。

相应地，重定位神经网络的训练过程包括：将样本环境信息输入预设的神经网络模型，得到模型输出结果；将该模型输出结果与样本环境信息对应的第二地图位置输入损失函数，以将该模型输出结果与该第二地图位置进行比较；基于损失函数的损失值对预设的神经网络模型进行训练，直至该神经网络模型收敛，得到重定位神经网络。

在实际实现时，重定位神经网络除了输出自移动设备在局部区域地图中的位置之外，还可以输出该位置对应的模板环境信息、与模板环境信息之间的相似度等其它数据，本实施例不对重定位神经网络的网络功能作限定。

其中，神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，CNN)、递归神经网络(Recursive Neural Network，RNN)、前馈神经网络(FeedforwardNeural Network，FNN)，本实施例不对神经网络模型的实现方式作限定。

第二种：计算当前环境信息与第二地图位置的模板环境信息之间的相似度；若当前环境信息与第二地图位置的模板环境信息之间的相似度高于相似度阈值，则确定第二地图位置为自移动设备在局部区域地图中的位置。其中，相似度阈值可以为98％、或者95％等，本实施例不对相似度阈值的取值作限定。

可选地，在未确定出自移动设备在局部区域地图中的位置的情况下，即将当前环境信息与第二地图位置的模板环境信息匹配不成功的情况下，自移动设备还用于获取区域地图中各个第三地图位置对应的模板环境信息；将当前环境信息与第三地图位置对应的模板环境信息进行匹配，以确定自移动设备在区域地图中的位置。

其中，第三地图位置与第二地图位置不同。

当前环境信息与第三地图位置的模板环境信息进行匹配方式参见当前环境信息与第二地图位置的模板环境信息进行匹配方式，本实施例在此不再赘述。

综上所述，本实施例提供的自移动设备的重定位方法，通过响应于对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令，输出提示信息，提示信息用于提示用户指示自移动设备当前在工作区域的区域地图上的第一地图位置；在接收到第一地图位置的情况下，确定第一地图位置指示的局部区域地图；获取局部区域地图中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息；获取自移动设备基于当前所处位置采集的当前环境信息；将所述当前环境信息与所述模板环境信息进行匹配，以确定所述自移动设备在所述局部区域地图中的位置。可以解决自移动设备由于重定位方式繁琐导致的重定位效率低的问题。通过在自移动设备需要进行重定位时提示用户指示第一地图位置，根据第一地图位置对应的局部区域地图对自移动设备当前所在的位置进行重定位。此时，自移动设备无需在整个工作区域内寻找某个位置，而是在用户指示的局部区域地图中进行重定位，可以提高重定位的效率。同时，自移动设备无需移动至原始的出发位置，只需要将当前所处的位置的当前环境信息与局部区域地图中的至少一个第二地图位置的模板环境信息进行匹配，可以节省自移动设备的资源，且可以进一步提高重定位的效率。

另外，通过在局部区域地图中确定至少一个第二地图位置的模板环境信息，自移动设备基于第二地图位置进行重定位，可以进一步缩小自移动设备重定位的范围，提高自移动设备重定位的效率。

另外，在基于第二地图位置重定位未能确定自移动设备在局部区域地图中的位置的情况下，在区域地图中确定各个与第二地图位置不同的第三地图位置，自移动设备基于第三地图位置再次进行重定位，可以提高自移动设备重定位的成功率。

另外，通过采集并识别用户的语音数据，得到语音识别结果，基于语音识别结果确定第一地图位置，以使用户在不方便对区域地图进行操作时，实现对第一地图位置的选择，可以提高确定第一地图位置的效率，从而提高自移动设备重定位的效率。

图3是本申请一个实施例提供的自移动设备重定位装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的自移动设备中为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：信息输出模块310、地图确定模块320、第一获取模块330、第二获取模块340和重定位模块350。

信息输出模块310，用于响应于对自移动设备在工作区域内进行重定位的指令，输出提示信息，提示信息用于提示用户指示自移动设备当前在工作区域的区域地图上的第一地图位置。

地图确定模块320，用于在接收到第一地图位置的情况下，确定第一地图位置指示的局部区域地图。

第一获取模块330，用于获取局部区域地图中至少一个第二地图位置对应的模板环境信息。

第二获取模块340，用于获取自移动设备基于当前所处位置采集的当前环境信息。

重定位模块350，用于将当前环境信息与模板环境信息进行匹配，以确定自移动设备在局部区域地图中的位置。

相关细节参考上述实施例。

需要说明的是：上述实施例中提供的自移动设备重定位装置在进行重定位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将自移动设备重定位装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的自移动设备重定位装置与自移动设备重定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本实施例提供一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以为图1中的自移动设备。该电子设备至少包括处理器401和存储器402。

处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的自移动设备的重定位方法。

在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有程序，程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的自移动设备重定位方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。