三维成像系统、方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及光电控制技术领域，具体而言，涉及一种三维成像系统、方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在汽车、娱乐、考古、航空航天等众多领域中，通常需要获取目标物体的高分辨率三维图像。

现有技术中，采用的高分辨率三维成像方法通常需要利用至少两个电光调制器对光信号进行调制，利用偏振分光器件将光信号分成两路，而后在两个面阵探测器上成像，从而得到目标三维图像。

然而，由于整个系统光路复杂，对分光后的两条光路对准、匹配要求很高，导致容易出现光线路径的传播误差，并且通过两个面阵探测器获取的光强信息，也有可能因为设备设置的一致性问题导致误差的出现，这就使得整个系统的稳定性和环境适应性较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种三维成像系统、方法、装置、设备及存储介质中，可以提高整个系统的稳定性和生成三维图像的准确性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种三维成像系统，包括：控制模块、激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块；

其中，控制模块分别与激光发射模块、驱动模块、面阵探测器以及图像生成模块连接，控制模块用于控制激光发射模块产生激光并向目标物体发射激光，控制模块还用于控制驱动模块产生驱动信号；

驱动模块与激光接收模块连接，驱动模块用于通过驱动信号控制激光接收模块对返回的激光进行调制，激光接收模块用于将从目标物体返回的激光调制为目标光信号；

面阵探测器与激光接收模块连接，面阵探测器用于根据激光接收模块所发送的目标光信号转换为目标电信号，并基于目标电信号生成目标物体的强度图像；

图像生成模块与面阵探测器连接，图像生成模块用于在控制模块的控制下基于目标物体的强度图像解算出目标三维图像。

可选地，激光发射模块包括：激光器、分光棱镜以及激光发射单元；

激光器与控制模块连接，激光器用于在控制模块 的控制下产生激光并向分光棱镜发送激光；

分光棱镜用于将激光折射入激光发射单元；

激光发射单元用于向目标物体折射激光。

可选地，驱动模块包括：光电感应元件、延时触发器以及驱动器；

延时触发器分别与光电感应元件以及驱动器连接，延时触发器与驱动器分别与控制模块连接；

分光棱镜还用于将激光折射入光电感应元件；

光电感应元件用于触发延时触发器工作，延时触发器用于在控制模块的控制下相应控制驱动器在目标时间产生并发出驱动信号。

可选地，光电感应元件为光电二极管。

可选地，激光接收模块包括：激光接收单元、偏振调制设备；

偏振调制设备与驱动器连接，以接收来自驱动器的驱动信号；

偏振调制设备用于接收激光接收单元返回的激光并基于驱动信号对激光进行调制，得到目标光信号，并将目标光信号发送给面阵探测器。

可选地，三维成像系统还包括：成像透镜；

偏振调制设备用于通过成像透镜将目标光信号发送给面阵探测器。

本申请实施例的另一方面，提供一种三维成像方法，该方法应用于三维成像系统中的控制模块，该方法包括：

控制激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号，第一驱动信号为单调递增的信号或者单调递减的信号；

控制激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号，在第一驱动信号为单调递增信号时，第二驱动信号为单调递减信号，在第一驱动信号为单调递减信号时，第二驱动信号为单调递增信号；

控制图像生成模块基于第一图像以及第二图像合成目标三维图像，第一图像为面阵探测器基于第一激光得到的二维强度图像，第二图像为面阵探测器基于第二激光得到的二维强度图像。

本申请实施例的另一方面，提供一种三维成像装置，该装置应用于三维成像系统中的控制模块，该装置包括：发送控制单元、合成控制单元；

发送控制单元，用于控制激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号，第一驱动信号为单调递增的信号或者单调递减的信号；

发送控制单元，还用于控制激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号，在第一驱动信号为单调递增信号时，第二驱动信号为单调递减信号，在第一驱动信号为单调递减信号时，第二驱动信号为单调递增信号；

合成控制单元，用于控制图像生成模块基于第一图像以及第二图像合成目标三维图像，第一图像为面阵探测器基于第一激光得到的二维强度图像，第二图像为面阵探测器基于第二激光得到的二维强度图像。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器保存成像过程中产生的各类信号，并存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现三维成像方法的步骤。

本申请实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现三维成像方法的步骤。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的一种三维成像系统、方法、装置、设备及存储介质中，该三维成像系统可以包括：控制模块、激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块；其中，上述三维成像系统在控制模块的控制下，可以分别发送多个激光，进而通过激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块也就相应可以得到多个强度图像，由于整个过程采用的是同一系统，通过不同的驱动信号得到的多个强度图像可以避免光线路径的传播误差以及设备设置的一致性问题，进而可以使得得到的多个强度图像更加稳定，进而通过图像生成模块进行图像合成后，可以生成更加准确的目标三维图像，也即是说，上述三维成像系统可以得到更加稳定、准确的目标三维图像，提高了该系统的稳定性和环境适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的三维成像系统的系统架构示意图；

图2为本申请实施例提供的三维成像系统中激光发射模块的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的三维成像系统中驱动模块的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的三维成像系统中激光接收模块的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的三维成像系统的整体结构示意图；

图6为本申请实施例提供的三维成像系统的时序工作图；

图7为本申请实施例提供的目标三维图像的合成图；

图8为本申请实施例提供的三维成像方法的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的三维成像装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。

图标：100-控制模块；110-存储器；120-处理器；200-激光发射模块；210-激光器；220-分光棱镜；230-激光发射单元；300-驱动模块；310-光电感应元件；320-延时触发器；330-驱动器；400-激光接收模块；410-激光接收单元；420-偏振调制设备；430-成像透镜；500-面阵探测器；600-图像生成模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本申请实施例提供的三维成像系统的系统架构示意图，请参照图1，三维成像系统，包括：控制模块100、激光发射模块200、驱动模块300、激光接收模块400、面阵探测器500以及图像生成模块600。

其中，控制模块100分别与激光发射模块200、驱动模块300、面阵探测器500以及图像生成模块600连接，控制模块100用于控制激光发射模块200产生激光并向目标物体发射激光，控制模块100还用于控制驱动模块300产生驱动信号；驱动模块300与激光接收模块400连接，驱动模块300用于通过驱动信号控制激光接收模块400对返回的激光进行调制，激光接收模块400用于将从目标物体返回的激光调制为目标光信号；面阵探测器500与激光接收模块400连接，面阵探测器500与激光接收模块400连接，面阵探测器500用于根据激光接收模块400所发送的目标光信号转换为目标电信号，并基于目标电信号生成目标物体的强度图像；图像生成模块600与面阵探测器500连接，图像生成模块600用于在控制模块的控制下基于目标物体的强度图像解算出目标三维图像。

可选地，控制模块100具体可以是任意类型的控制器，例如：CPU（CentralProcessing Unit，中央处理器）或者MCU（Microcontroller Unit，微控制单元）等任意类型的控制器，在此不作具体限制，凡是可以实现整体控制的处理设备即可。

激光发射模块200可以是用于向目标物体发射激光的模块，具体可以是在控制模块100的控制下产生对应的激光，每次发射的激光的相关属性可以预先进行配置。

驱动模块300可以是一个定时驱动的模块，可以在激光发射模块200发射激光之后，产生对应的驱动信号，进而将该驱动信号发送给激光接收模块400进行驱动。

激光接收模块400可以是用于接收从目标物体返回的激光，并且可以在驱动信号的控制下对返回的激光进行调制，得到对应的目标光信号，并将目标光信号发送给面阵探测器500。

面阵探测器500可以是一种将光信号转换为电信号的装置，例如可以是CCD（Charge-couple device电荷耦合元件）探测器、CMOS（Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体）探测器、EMCCD（Electron-Multiplying CCD，电子倍增CCD等），在此不作具体限制，面阵探测器500可以基于接收到的目标光信号转换为目标电信号，并基于目标电信号得到目标物体的强度图像，需要说明的是，强度图像可以是二维图像，并可以将强度图像发送给图像生成模块600。

需要说明的是，在控制模块100的控制下，可以通过上述方法得到多个强度图像，例如可以是两个，可以将得到的多个强度图像分别发送给图像生成模块600，图像生成模块600可以是任意类型的图像处理器，例如：GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器），图像生成模块600可以根据多个强度图像进行图像解算，进而得到目标三维图像，也即是基于多个二维的强度图像得到目标三维图像。

下面来具体解释上述三维成像系统的工作过程：

以发射两次激光为例，首先，在控制模块100的控制下，可以由激光发射模块200向目标物体发射第一激光，第一激光发射后，驱动模块300可以生成第一驱动信号，激光接收模块400可以接收从目标物体返回的第一激光，激光接收模块可以在第一驱动信号的驱动下，将第一激光转换为第一目标光信号，并将第一目标光信号发送给面阵探测器500，面阵探测器500将第一目标光信号转换为第一目标电信号，并基于第一目标电信号得到第一图像，第一图像为强度图像，并可以将第一图像发送给图像生成模块600；进而在控制模块100的控制下，可以由激光发射模块200向目标物体发射第二激光，第二激光发射后，驱动模块300可以生成第二驱动信号（需要说明的是，第一驱动信号和第二驱动信号可以是不同的信号，例如：其中一个是递增信号，另一个是递减信号），激光接收模块400可以接收从目标物体返回的第二激光，激光接收模块可以在第二驱动信号的驱动下，将第二激光转换为第二目标光信号，并基于第二目标光信号得到第二图像，第二图像为另一强度图像，并可以将第二图像发送给图像生成模块600，图像生成模块600可以在控制模块100的控制下基于第一图像和第二图像两个强度图像生成满足需求的目标三维图像。

需要说明的是，由于第一图像和第二图像是针对同一目标物体和不同的驱动信号生成的不同强度图像，通过对二者进行图像的强度信息解算，可以得到目标三维图像。

本申请实施例提供的一种三维成像系统中，该三维成像系统可以包括：控制模块、激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块；其中，上述三维成像系统在控制模块的控制下，可以分别发送多个激光，进而通过激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块也就相应可以得到多个强度图像，由于整个过程采用的是同一系统，通过不同的驱动信号得到的多个强度图像可以避免光线路径的传播误差以及设备设置的一致性问题，进而可以使得得到的多个强度图像更加稳定，进而通过图像生成模块进行图像合成后，可以生成更加准确的目标三维图像，也即是说，上述三维成像系统可以得到更加稳定、准确的目标三维图像，提高了该系统的稳定性和环境适应性。

下面来具体解释上述三维成像系统中激光发射模块的具体结构以及所包含结构的连接关系。

图2为本申请实施例提供的三维成像系统中激光发射模块的结构示意图，请参照图2，激光发射模块200包括：激光器210、分光棱镜220以及激光发射单元230。

其中，激光器210与控制模块100连接，激光器210用于在控制模块100的控制下产生激光并向分光棱镜220发送激光；分光棱镜220用于将激光折射入激光发射单元230；激光发射单元230用于向目标物体折射激光。

需要说明的是，激光器210可以是生成激光的器件，可以在控制模块100的控制下发射对应的激光，分光棱镜220和激光发射单元230均为光学器件，可以不设置对应的电连接结构，在激光器210发射激光时，可以对准分光棱镜220发射。分光棱镜220可以将激光再发送给激光发射单元230，并通过激光发射单元230对准目标物体折射激光。激光器210具体可以是脉冲激光器，所发射的激光的波长可以选择面阵探测器500量子效率较高的波段，在此不作具体限制。

其中，分光棱镜220的作用是将激光进行分配，将发送的激光分为两部分，其中，多的一部分可以通过激光发射单元230折射给目标物体，少的一部分可以发送给驱动模块300。

本申请实施例中提供的三维成像系统中，激光发射模块可以包括：激光器、分光棱镜以及激光发射单元。其中，激光器与控制模块连接，激光器用于在控制模块的控制下产生激光并向分光棱镜发送激光；分光棱镜用于将激光折射入激光发射单元；激光发射单元用于向目标物体折射激光。其中，通过上述激光发射模块的具体结构可以实现激光的产生、分配以及向目标物体的发送，从而可以更加稳定地完成激光的发送过程。

下面来具体解释上述三维成像系统中驱动模块的具体结构以及所包含结构的连接关系。

图3为本申请实施例提供的三维成像系统中驱动模块的结构示意图，请参照图3，驱动模块300包括：光电感应元件310、延时触发器320以及驱动器330。

其中，延时触发器320分别与光电感应元件310以及驱动器330连接，延时触发器320与驱动器330分别与控制模块100连接；分光棱镜220还用于将激光折射入光电感应元件310；光电感应元件310用于触发延时触发器320工作，延时触发器320用于在控制模块100的控制下相应控制驱动器330在目标时间产生并发出驱动信号。

需要说明的是，光电感应元件310可以是把光信号转换为电信号的装置，光电感应元件310可以将分光棱镜220所分出的少部分激光转换为电信号，并将该电信号发送给延时触发器320。

延时触发器320可以是用于定时进行触发的装置，可以在接收到光电感应元件310发送的电信号后激活，并在激活之后控制驱动器330工作产生驱动信号。

驱动器330可以是生成驱动信号，对于同一目标物体发送多次激光时，可以生成不同的驱动信号，例如：第一次可以生成单调递增的驱动信号，第二次可以生成单调递减的驱动信号。

可选地，光电感应元件310具体可以为光电二极管。

本申请实施例中提供的三维成像系统中，驱动模块可以包括：光电感应元件、延时触发器以及驱动器；延时触发器分别与光电感应元件以及驱动器连接，延时触发器与驱动器分别与控制模块连接；分光棱镜还用于将激光折射入光电感应元件；光电感应元件用于触发延时触发器工作，延时触发器用于在控制模块的控制下相应控制驱动器在目标时间产生并发出驱动信号。其中，通过驱动模块可以使得激光发射模块和激光接收模块实现同步，从而提高整个三维成像系统的同步性和稳定性。

下面来具体解释上述三维成像系统中激光接收模块的具体结构以及所包含结构的连接关系。

图4为本申请实施例提供的三维成像系统中激光接收模块的结构示意图，请参照图4，激光接收模块400包括：激光接收单元410、偏振调制设备420。

其中，偏振调制设备420与驱动器330连接，以接收来自驱动器330的驱动信号；偏振调制设备420用于接收激光接收单元410返回的激光并基于驱动信号对激光进行调制，得到目标光信号，并将目标光信号发送给面阵探测器500。

可选地，激光接收单元410可以与激光发射单元230的作用相对应，可以是用于接收目标物体返回的激光的光学元件，并可以将返回的激光发送给偏振调制设备420。其中，激光接收单元410可以对返回的激光进行滤波、准直等处理。

偏振调制设备420可以先对返回激光进行起偏，将其转换为线偏振光；然后在驱动器330施加的驱动信号作用下，对激光的偏振态进行调制，将线偏振光转换为椭圆偏振光；调制后再对激光进行检偏，将椭圆偏振光转换为线偏振光，之后得到目标光信号。

系统中使用的偏振调制设备420可以为弹光调制设备、声光调制设备、磁光调制设备、电光调制设备等可以使光信号偏振态随驱动信号单调变化的设备。

可选地，三维成像系统还包括：成像透镜430；偏振调制设备420用于通过成像透镜430将目标光信号发送给面阵探测器500。

需要说明的是，成像透镜可以是光学元件，可以实现目标光信号的转发，可以将目标光信号由偏振调制设备420发送给面阵探测器。

本申请实施例中提供的三维成像系统中，激光接收模块包括：激光接收单元、偏振调制设备；偏振调制设备与驱动器连接，以接收来自驱动器的驱动信号；偏振调制设备用于接收激光接收单元返回的激光并基于驱动信号对激光进行调制，得到目标光信号，并将目标光信号发送给面阵探测器。其中，通过激光接收模块可以对激光进行调制处理，从而得到更加准确的目标光信号，可以提高面阵探测器进行光电转换的效率。

为了更加全面地对本申请实施例中提供的三维成像系统进行解释，下面来基于整体结构来解释三维成像系统。

图5为本申请实施例提供的三维成像系统的整体结构示意图，请参照图5，该系统的具体结构在前述已经进行了具体介绍，在此不作重复赘述，下面来基于整体结构具体解释一下该三维成像系统的工作原理。

图6为本申请实施例提供的三维成像系统的时序工作图，请结合参照图5和图6。

继续以发射两个激光为例，控制模块输出信号驱动激光器210在t=0s时刻发射第一激光，第一激光穿过分光棱镜220时大部分能量由激光发射单元230照射在目标物体上，小部分能量经光电感应元件310作用后转换为电信号，并激活延时触发器320。在控制模块100和延时触发器320的控制下，面阵探测器500在t0时刻开始工作，驱动器330在t0时刻把单调递增的第一驱动信号施加在偏振调制设备420上，其中，第一驱动信号的表达式为：

；

其中，

可选地，目标物体上各点返回的激光均在[

控制模块100输出信号驱动激光器210在T0时刻发射第二激光，第二激光穿过分光棱镜220时大部分能量由激光发射单元230照射在目标上，小部分能量经光电感应元件310作用后转换为电信号，并激活延时触发器320。在控制模块100和延时触发器320的控制下，面阵探测器500在T0+t0时刻开始工作，驱动器330在T0+t0时刻把单调递减的第二驱动信号施加在偏振调制设备420上，其中，第二驱动信号的表达式为：

；

在第二激光作用下，目标物体上各点返回的激光均在[

在获取第一图像和第二图像之后，控制模块100输出信号驱动图像生成模块600根据两次图像的强度信息解算出目标三维图像。目标上各点与三维成像系统之间的距离可表示为：

；

其中，

；

其中，两次光强的和

；

其中，

图7为本申请实施例提供的目标三维图像的合成图，请参照图7，其中，图7中的a为第一图像，b为第二图像，c为目标三维图像。

下面来具体解释本申请实施例中提供的三维成像方法的具体实施过程。

图8为本申请实施例提供的三维成像方法的流程示意图，请参照图8，该方法包括：

S810：控制激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号。

其中，第一驱动信号为单调递增的信号或者单调递减信号。

可选地，该方法的执行主体可以是上述三维成像系统中的控制模块，控制模块可以向激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号。

第一激光通过目标物体返回到激光接收模块，激光接收模块在第一驱动信号的驱动下对激光进行调制得到第一目标光信号，并通过面阵探测器将第一目标光信号转换为第一目标电信号，进而得到第一图像。

S820：控制激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号。

其中，在第一驱动信号为单调递增信号时，第二驱动信号为单调递减信号，在第一驱动信号为单调递减信号时，第二驱动信号为单调递增信号。

控制模块可以向激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号。

第二激光通过目标物体返回到激光接收模块，激光接收模块在第二驱动信号的驱动下对激光进行调制得到第二目标光信号，并通过面阵探测器将第二目标光信号转换为第二目标电信号，进而得到第二图像。

S830：控制图像生成模块基于第一图像以及第二图像合成目标三维图像。

其中，第一图像为面阵探测器基于第一激光得到的强度图像，第二图像为面阵探测器基于第二激光得到的强度图像。

本申请实施例中提供的三维成像方法中，可以控制激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号；控制激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号；控制图像生成模块基于第一图像以及第二图像合成目标三维图像。其中，上述三维成像系统在控制模块的控制下，可以分别发送多个激光，进而通过激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块也就相应可以得到多个强度图像，由于整个过程采用的是同一系统，通过不同的驱动信号得到的多个强度图像可以避免光线路径的传播误差以及设备设置的一致性问题，进而可以使得得到的多个强度图像更加稳定，进而通过图像生成模块进行图像合成后，可以生成更加准确的目标三维图像，也即是说，上述三维成像系统可以得到更加稳定、准确的目标三维图像，提高了该系统的稳定性和环境适应性。

下述对用以执行的本申请所提供的三维成像方法对应的装置、设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。

图9为本申请实施例提供的三维成像装置的结构示意图，请参照图9，该装置包括：发送控制单元910、合成控制单元920；

发送控制单元910，用于控制激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号，第一驱动信号为单调递增的信号或单调递减信号；

发送控制单元910，还用于控制激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号，在第一驱动信号为单调递增信号时，第二驱动信号为单调递减信号，在第一驱动信号为单调递减信号时，第二驱动信号为单调递增信号；

合成控制单元920，用于控制图像生成模块基于第一图像以及第二图像合成目标三维图像，第一图像为面阵探测器基于第一激光得到的强度图像，第二图像为面阵探测器基于第二激光得到的强度图像。

本申请实施例中提供的三维成像装置中，可以控制激光发射模块发送第一激光，并控制驱动模块产生第一驱动信号；控制激光发射模块发送第二激光，并控制驱动模块产生第二驱动信号；控制图像生成模块基于第一图像以及第二图像合成目标三维图像。其中，上述三维成像系统在控制模块的控制下，可以分别发送多个激光，进而通过激光发射模块、驱动模块、激光接收模块、面阵探测器以及图像生成模块也就相应可以得到多个强度图像，由于整个过程采用的是同一系统，通过不同的驱动信号得到的多个强度图像可以避免光线路径的传播误差以及设备设置的一致性问题，进而可以使得得到的多个强度图像更加稳定，进而通过图像生成模块进行图像合成后，可以生成更加准确的目标三维图像，也即是说，上述三维成像系统可以得到更加稳定、准确的目标三维图像，提高了该系统的稳定性和环境适应性。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC），或，一个或多个微处理器，或，一个或者多个现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统（system-on-a-chip，简称SOC）的形式实现。

图10为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图10，计算机设备，包括：存储器110、处理器120，存储器110保存成像过程中产生的各类信号，并存储有可在处理器120上运行的计算机程序，处理器120执行计算机程序时，实现三维成像方法的步骤。

需要说明的是，该计算机设备具体可以是上述控制模块。

本申请实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现三维成像方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本发明各个实施例方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory，简称：ROM）、随机存取存储器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。