导轨移动式共享充电机器人调度方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请属于新能源汽车充电技术领域，尤其涉及导轨移动式共享充电机器人调度方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，随着电动汽车的数量不断增多，充电桩的需求也会随之增大。如果给每台电动汽车或每个停车位都设置充电桩则会造成极大的资源浪费，通过导轨移动式共享充电机器人（即移动充电桩）对电动汽车进行充电可以实现一台充电桩对多个电动汽车进行供电以解决充电桩和电动汽车数量不匹配的问题。目前的方案是，若用户想要充电，那么首先需要到达停车场，然后使用手机扫描停车位上的二维码，扫描二维码手机会获得该二维码对应的停车位的位置且手机会显示所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人，然后用户从中选择一个导轨移动式共享充电机器人前往停车位进行充电。当导轨移动式共享充电机器人检测到其被选择后，会根据接收到的停车位的位置信息前往停车位。这也意味着这种方式需要用户等待机器人来到停车位才能进行充电，不能像固定桩一样不需要等待。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种导轨移动式共享充电机器人调度方法，旨在解决现有方式需要用户等待机器人来到停车位才能进行充电，不能像固定桩一样不需要等待的技术问题。

实现上述申请目的，本申请第一方面提出一种导轨移动式共享充电机器人调度方法，所述导轨移动式共享充电机器人可在导轨上移动，所述导轨布设在停车场的顶部，所述方法包括：

云端接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；

所述云端根据所述车牌信息判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；

若有，所述云端根据所述车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；其中，所述关联关系表中的剩余电量信息根据车辆实时上传到云端的剩余电量信息进行更新；

所述云端根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；

若需要，所述云端获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；其中，所述停车位的位置信息指的是所述停车位在预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述导轨移动式共享充电机器人的位置信息指的是所述导轨移动式共享充电机器人在所述预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述状态信息表征导轨移动式共享充电机器人是否处于空闲状态；所述停车场导轨地图根据所述导轨构建得到；

所述云端根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；

所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位。

进一步的，所述云端根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电的步骤包括：

所述云端根据所述车牌信息获取对应的充电阈值；其中，所述充电阈值由用户通过用户终端设置且上传到云端；

所述云端判断搜索得到的所述车辆的剩余电量信息是否小于所述充电阈值；

若是，则判定为所述车辆需要充电；

若否，则判定为所述车辆不需要充电。

进一步的，所述云端根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人的步骤包括：

所述云端根据所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的状态信息确定所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人；

判断处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的数量是否大于1；

若大于，则根据所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息以及所述车辆的停车位的位置信息计算所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离；

根据所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离确定最短路程距离；

将所述最短路程距离对应的导轨移动式共享充电机器人确定为所述目标导轨移动式共享充电机器人。

进一步的，所述导轨地图的导轨线路上设置有多个里程标识点，所述导轨线路包括主导轨线路和分支导轨线路，所述分支导轨线路上的里程标识点和停车位的位置信息一一对应，所述根据所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息以及所述车辆的停车位的位置信息计算所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离的步骤包括：

将所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息作为起点的位置信息，将所述车辆的停车位的位置信息作为终点的位置信息，遍历所述起点到所述终点之间的所有里程标识点，当遇到分支导轨线路时继续遍历分支导轨线路，直到找到所有到达所述终点的所有路径信息；

比对各所述路径信息的里程大小，得到里程最短的路径；

将所述里程最短的路径作为所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离。

进一步的，所述里程标识点包括二维码和RFID标签。

进一步的，所述调度信息包括所述目标导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的最短路径信息；其中，最短路径信息指的是路程距离最短的路径信息。

进一步的，所述目标导轨移动式共享充电机器人包括卷线机构和充电手柄，所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息的步骤之后，还包括：

所述云端将所述目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息下发到与所述车牌信息关联的用户终端；

所述云端接收用户终端发送的充电指令；其中，所述充电指令携带所述目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息；

所述云端根据所述唯一标识信息将所述充电指令下发到所述目标导轨移动式共享充电机器人；

所述目标导轨移动式共享充电机器人在到达所述车辆的停车位后，响应于所述充电指令，控制所述卷线机构下放所述充电手柄，以使用户将所述充电手柄插到车辆的充电口进行充电。

第二方面，本申请实施例提供一种导轨移动式共享充电机器人调度装置，所述导轨移动式共享充电机器人可在导轨上移动，所述导轨布设在停车场的顶部，所述装置应用于云端，包括：

接收模块，用于接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；

第一判断模块，用于根据所述车牌信息判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；

搜索模块，用于若有，根据所述车牌信息在记载有车牌信息-停车位的位置信息-剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；其中，所述关联关系表中的剩余电量信息根据车辆实时上传到云端的剩余电量信息进行更新；

第二判断模块，用于根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；

获取模块，用于获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；其中，所述停车位的位置信息指的是所述停车位在预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述导轨移动式共享充电机器人的位置信息指的是所述导轨移动式共享充电机器人在所述预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述状态信息表征导轨移动式共享充电机器人是否处于空闲状态；所述停车场导轨地图根据所述导轨构建得到；

确定模块，用于根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；

调度信息下发模块，用于向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的导轨移动式共享充电机器人调度方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的导轨移动式共享充电机器人调度方法的步骤。

本申请实施例通过接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；若有，根据所述车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；若需要，获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位，如此，能够在车辆未到达停车位前，提前启动充电机器人前往停车位，相比于现有方法需要用户到达停车位后，进行一系列操作选择充电机器人前往停车位充电，节省了用户时间等待充电机器人的时间，即移动式共享充电机器人同样具有固定充电桩的优势，此外还简化了用户充电操作流程，提高了用户体验。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的导轨移动式共享充电机器人调度方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的导轨移动式共享充电机器人调度装置的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、模块、模块和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、模块、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一模块和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本申请实施例提供一种导轨移动式共享充电机器人调度方法，所述导轨移动式共享充电机器人可在导轨上移动，所述导轨布设在停车场的顶部，所述方法包括步骤S1-S7，如图1所示。

在本申请实施例中，如上所述，所述导轨移动式共享充电机器人是一种能够在导轨上移动且能够对车辆进行充电的机器人。为便于描述，有时候将这种导轨移动式共享充电机器人简称为充电机器人。具体地，该种充电机器人包括动力模块、充电模块、通信模块、导航模块。动力模块使得充电机器人能够在导轨上移动；导航模块包括定位单元以及导航单元，导航模块使得充电机器人能够获得自身的位置信息，根据自身的位置信息以及目的地的位置信息进行路径规划并依据规划的路径前往目的地。定位单元可以是RFID标签或GPS模块等。充电模块能够实现对充电机器人本身进行充电以及对车辆进行充电，充电模块包括充电主体、充电线缆、充电手柄和卷线机构。充电主体与充电线缆连接，充电线缆与充电手柄连接。卷线机构控制充电线缆的收放，从而控制充电手柄的收放。通信模块用于使充电机器人能够与外界进行通信，包括与云端进行通信、或与用户终端（如手机）进行直接/间接的通信或与传感设备进行通信，从而获取数据信息。为实现供电，该种导轨内设有滑触线，滑触线与电源（市电）连接，滑触点设置在充电机器人的顶部，滑触点与滑触臂连接，滑触臂与充电模块连接。应当理解的是，滑触线（Isolated conductor rail(ICR)）是给移动设备（如电车）进行供电的一组输电装置。滑触线的应用允许移动设备（如电车）在运行过程中充电，以确保电能的持续供应，从而保证移动设备（如电车）的连续运行和可靠性。

S1、云端接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息。

在步骤S1中，车辆道闸系统包括车辆感应器、摄像头以及通信模块。当车辆感应器感应到车辆在道闸附近时，即车辆在车辆感应器感应范围内时，摄像头将此时采集到的车辆图像通过车辆道闸系统的通信模块上传到云端进行车牌识别，得到该车辆的车牌信息。

S2、所述云端根据所述车牌信息判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位。

在步骤S2中，所述云端实时接收具有车联网模块的车辆上传的数据信息。车联网是利用传感技术感知车辆的状态信息，并借助无线通信网络与现代智能信息处理技术实现交通的智能化管理，以及交通信息服务的智能决策和车辆的智能化控制。车与云平台（即云端）间的通信是指车辆通过卫星无线通信或移动蜂窝等无线通信技术实现与车联网服务平台的信息传输。所述云端上预先构建能够实时更新的车辆管理数据库，该数据库记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息。车牌信息、停车位的位置信息可以由用户通过用户终端设备录入，也可以由停车场管理人员录入。具体地，车辆道闸系统通过云端与对应的数据库进行绑定，例如，小区A的车辆道闸系统通过云端与小区A的车辆管理数据库绑定，当云端接收到某一车辆道闸系统上传的数据信息后，云端访问该车辆道闸系统对应的车辆管理数据库，并根据车牌信息在该车辆管理数据库进行搜索。如果搜索不到该车牌信息对应的停车位的位置信息，那么就意味着该车辆在该停车场没有固定的停车位，结束流程，无需执行后续的步骤。如果搜索得到该车牌信息对应的停车位的位置信息，那么就意味着该车辆在该停车场有固定的停车位，由于可以提前获知车辆的停车位，因此，可以提前启动充电机器人前往停车位，而无需在到达停车位后，通过扫码获得停车位的位置信息，然后再根据停车位的位置信息选择机器人前往停车位。由于小区中的停车位一般都被业主购买了，即进入小区中的车辆一般都有固定的停车位，因此本申请实施例该种方式尤其适用于小区等场景。此外，由于车主到达停车位时，充电机器人已经到达停车位，因此，移动式共享充电机器人具有了固定充电桩的优势，即用户不需要等待，或等待的时间相比于现有方法短。

S3、若有，所述云端根据所述车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；其中，所述关联关系表中的剩余电量信息根据车辆实时上传到云端的剩余电量信息进行更新。

S4、所述云端根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电。

在步骤S3、S4中，在电量充足时，无需对车辆进行充电，在电量不足时，则需要对车辆进行充电。电量是否充足需要根据剩余电量进行判断，当剩余电量小于预设的阈值时，则判定为需要充电，否则，判定为不需要充电。当判定为不需要充电时，结束流程，无需执行下述步骤。如上述例子，由于进入小区的车辆并非全部都会将剩余电量信息上传到云端，因此，需要根据车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表进行搜索，只有搜索到该车辆的剩余电量信息才能继续判断是否需要提前启动充电机器人前往对应的停车位。

S5、若需要，所述云端获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；其中，所述停车位的位置信息指的是所述停车位在预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述导轨移动式共享充电机器人的位置信息指的是所述导轨移动式共享充电机器人在所述预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述状态信息表征导轨移动式共享充电机器人是否处于空闲状态；所述停车场导轨地图根据所述导轨构建得到。

S6、所述云端根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；

在步骤S5、S6中，该小区停车场内所有充电机器人可以通过心跳实时上传各自的位置信息和状态信息到云端，这里的位置信息指的是在停车场导轨地图上的位置信息，停车场导轨地图根据布设到停车场上的导轨生成。当判定为需要充电时，云端会获取所述车辆的停车位的位置信息、停车场内所有共享充电机器人的位置信息和状态信息，然后根据这些信息选择一台空闲的充电机器人作为目标充电机器人（目标充电机器人为目标导轨移动式共享充电机器人的简称）前往该车辆的停车位。当具有多台空闲的充电机器人时，可以选择距离所述车辆的停车位（目的地）最近的充电机器人作为目标充电机器，也可以是随机选择一台空闲的充电机器人作为目标充电机器人。选择最近的充电机器人使得机器人能够以最短的时间到达停车位。随机选择一台空闲的充电机器人作为目标充电机器人能够减少云端的计算量，能够更快地决策出将哪台充电机器人作为目标充电机器人。通过由云端自动确定目标导轨移动式共享充电机器人，无需用户手动选择，简化用户充电操作流程且能够为用户选择最佳的充电机器人。

S7、所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位。

在步骤S7中，当确定目标充电机器人后，可以在云端规划好路径后将路径信息下发到目标充电机器人，目标充电机器人根据下发的路径信息前往所述车辆的停车位（即目的地），即调度信息包括所述路径信息。此外，也可以将停车位的位置信息下发到目标充电机器人，然后目标充电机器人根据其自身的位置信息以及停车位的位置信息进行路径规划，按照规划的路径前往所述车辆的停车位（即目的地）。

本申请实施例通过接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；若有，根据所述车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；若需要，获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位，如此，能够在车辆未到达停车位前，提前启动充电机器人前往停车位，相比于现有方法需要用户到达停车位后，进行一系列操作选择充电机器人前往停车位充电，节省了用户时间等待充电机器人的时间，即移动式共享充电机器人同样具有固定充电桩的优势，此外还简化了用户充电操作流程，提高了用户体验。

在一个实施例中，所述云端根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电的步骤包括：

所述云端根据所述车牌信息获取对应的充电阈值；其中，所述充电阈值由用户通过用户终端设置且上传到云端；

所述云端判断搜索得到的所述车辆的剩余电量信息是否小于所述充电阈值；

若是，则判定为所述车辆需要充电；

若否，则判定为所述车辆不需要充电。

在本申请实施例中，所述充电阈值由用户设置，比如，用户A设置剩余电量小于50%时需要充电，用户B设置剩余电量小于60%时需要充电。由用户设置充电阈值能够满足不同用户的充电需求。具体地，用户通过使勇用户终端（如手机）登录充电小程序/充电应用程序，在充电小程序/充电应用程序中设置充电阈值，充电阈值会实时更新到车辆管理数据库，即车辆管理数据库中不仅记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息，还记载有充电阈值，即车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息-充电阈值。充电小程序通过账号登录，账号与车牌绑定。账号可以是手机号码等。此外，用户还可以通过用户终端（如手机）对充电阈值进行更新，比如，假设用户A平常的充电阈值是50%，假设用户A需要去更远的地方，需要充满电，那么，用户可以在车辆到达车辆道闸系统前，将充电阈值设置为当前剩余电量，如70%，这样可以满足同一用户在不同时间段的充电需求，提高了用户体验。

在一些实施例中，所述充电阈值也可以由开发者设定。

在一些实施例中，所述云端根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人的步骤包括：

所述云端根据所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的状态信息确定所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人；

判断处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的数量是否大于1；

若大于，则根据所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息以及所述车辆的停车位的位置信息计算所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离；

根据所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离确定最短路程距离；

将所述最短路程距离对应的导轨移动式共享充电机器人确定为所述目标导轨移动式共享充电机器人。

在本申请实施例中，当处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的数量等于1时，将该导轨移动式共享充电机器人作为目标导轨移动式共享充电机器人。当处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的数量大于1时，需要从这些处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人中选择距离所述车辆的停车位路程最近的机器人作为目标导轨移动式共享充电机器人。此处需要说明的是，由于导轨可能被设计成具有多条路径通往同一个目的地，也即导轨移动式共享充电机器人可能有多条路径前往同一个停车位，那么，这种情况下需要计算每一处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人各自到所述车辆的停车位的路程距离，然后比较这些路程距离，从而得到最短路程距离（即最小路程距离）。这里的路程距离指的是充电机器人在导轨上移动的距离。本申请实施例通过从所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人中选出距离所述车辆的停车位路程最近的机器人作为目标导轨移动式共享充电机器人，即选择距离所述车辆的停车位路程最近的机器人前往所述车辆的停车位，使得机器人能够以最短的时间到达停车位。

在一些实施例中，所述停车场导轨地图的导轨线路上设置有多个里程标识点，所述导轨线路包括主导轨线路和分支导轨线路，所述分支导轨线路上的里程标识点和停车位的位置信息一一对应，所述根据所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息以及所述车辆的停车位的位置信息计算所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离的步骤包括：

将所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息作为起点的位置信息，将所述车辆的停车位的位置信息作为终点的位置信息，遍历所述起点到所述终点之间的所有里程标识点，当遇到分支导轨线路时继续遍历分支导轨线路，直到找到所有到达所述终点的所有路径信息；

比对各所述路径信息的里程大小，得到里程最短的路径；

将所述里程最短的路径作为所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离。

在本申请实施例中，布设在停车场上的所有导轨上布设有标识路段的里程标识点（可以均匀标识），分支线路导轨上的里程标识点和停车位的位置一一对应。布设在导轨上的里程标识点包括RFID标签和二维码。对应的，停车场导轨地图上设置有多个里程标识点（虚拟里程标识点），所述导轨线路包括主导轨线路和分支导轨线路，所述分支导轨线路上的里程标识点和停车位的位置信息一一对应。在停车场导轨地图上规划路径时，将所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息作为起点的位置信息，将所述车辆的停车位的位置信息作为终点的位置信息，遍历所述起点到所述终点之间的所有里程标识点，当遇到分支导轨线路时继续遍历分支导轨线路，这样可以找到所有到达所述终点的所有路径信息，通过比对各所述路径信息的里程大小，可以得到里程最短的路径，将所述里程最短的路径作为所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离，这样能够选择出距离所述车辆的停车位路程最近的机器人。需要说明的是，机器人在移动的过程中需要与里程标识点进行数据交互，具体的，机器人在行走的过程中需要扫描作为里程标识点的二维码以及感应所述RFID标签，进行双重里程信息确定。此外，通过RFID标签还可以实现对附着所述RFID标签的物品进行定位，由于作为里程标识点的RFID标签是附着在轨道上的，因此，能够实现对里程标识点所附着的轨道位置进行定位。应当理解的是，RFID（Radio Frequency Identification ，射频识别）是一种通过交变磁场或电磁场耦合的无线通信方式，属于自动识别技术的范畴，可在不与跟踪对象直接接触的条件下完成定位。RFID定位系统基于RFID技术，利用RFID读写器对带有RFID标签的物品进行识别和读取，通过计算信号传输时间差和信号强度等信息，定位物品位置。RFID定位系统包括硬件和软件两部分。硬件包括RFID标签、RFID读写器、天线等。软件包括RFID应用程序、定位算法等。对应的，实现对附着有RFID标签的导轨位置进行定位，需要在停车场内设置RFID定位系统，即除了布设RFID标签外，还需要设置RFID读写器、天线等硬件设备，由于RFID定位是现有技术，因此，本申请实施例对此不再赘述。

在一些实施例中，所述调度信息包括所述目标导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的最短路径信息；其中，最短路径信息指的是路程距离最短的路径信息。

在本申请实施例中，通过将目标导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的最短路径信息下发到目标导轨移动式共享充电机器人，这样目标导轨移动式共享充电机器人能够以最短的时间到达停车位。

在一些实施例中，若导轨的设计使多台充电机器人可能会发生线路冲突问题，那么，该种情况下，为避免多台运行中的充电机器人发生碰撞问题，充电机器人在前往停车位的过程中，当检测到与另一台充电机器人路线冲突时，优先级低的充电机器人避让变轨，让优先级高的机器人先走，后变回到之前的轨道。

在本申请实施例中，所述目标导轨移动式共享充电机器人包括卷线机构和充电手柄，所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息的步骤之后，还包括：

所述云端将所述目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息下发到与所述车牌信息关联的用户终端；

所述云端接收用户终端发送的充电指令；其中，所述充电指令携带所述目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息；

所述云端根据所述唯一标识信息将所述充电指令下发到所述目标导轨移动式共享充电机器人；

所述目标导轨移动式共享充电机器人在到达所述车辆的停车位后，响应于所述充电指令，控制所述卷线机构下放所述充电手柄，以使用户将所述充电手柄插到车辆的充电口进行充电。

在本申请实施例中，云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息后，还会将目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息下发到与所述车牌信息关联的用户终端，与用户终端上显示的充电按钮（充电小程序/充电应用程序显示的充电按钮）相绑定，充电按钮被点击后，生成充电指令，由于充电按钮与目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息相绑定，因此充电指令携带有目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息，云端根据该唯一标识信息将所述充电指令下发到所述目标导轨移动式共享充电机器人，机器人在接收到该充电指令后且检测到到达所述车辆的停车位后，再控制卷线机构下放所述充电手柄，这样避免了充电机器人在行走过程中下放充电手柄，砸到行人的问题。

在一些实施例中，所述目标导轨移动式共享充电机器人在到达所述车辆的停车位后，响应于所述充电指令，控制所述卷线机构下放所述充电手柄，以使用户将所述充电手柄插到车辆的充电口进行充电的步骤之后，还包括：

所述目标导轨移动式共享充电机器人监测所述车辆是否完成充电；

若是，所述目标导轨移动式共享充电机器人确定待机区域；

所述目标导轨移动式共享充电机器人获取所述待机区域的位置信息；

所述目标导轨移动式共享充电机器根据所述待机区域的位置信息以及所述车辆的停车位的位置信息规划前往所述待机区域的路径；

所述目标导轨移动式共享充电机器根据规划得到的前往所述待机区域的路径前往待机区域。

在本申请实施例中，所述待机区域是不妨碍充电机器人在轨道上移动的区域，所述待机区域可以包括多个，具体的，可以选择最近的待机区域作为目标待机区域，根据该目标待机区域的位置信息和所述车辆的停车位的位置信息规划前往所述待机区域的路径，充电机器人根据该前往所述待机区域的路径前往待机区域，能够以最短的时间到达待机区域，避免充电机器人在轨道上移动太长时间导致的增加与其他机器人相碰的问题。此外，目标导轨移动式共享充电机器人监测所述车辆是否完成充电的具体方法为：

车辆BMS（BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，电源管理系统 ）和充电模块通信，依据充电电流、电压、以及电池容量大小和用户预充费用大小，综合决定是否充电完成。

除了上述方式，用户当然也可以采用扫描停车位上的二维码的方式选择充电机器人移动到该停车位上，具体地，通过如下流程可实现充电：

用户终端终端扫描停车位上二维码，搜寻附近充电机器人；

用户终端检测用户终端上显示的充电按钮（通过充电应用程序或小程序显示）是否被按下（触发），若是，用户终端生成充电指令，将充电指令上传到云端；

云端接收到充电指令后，将上述二维码关联的停车位的位置信息下发到充电机器人，充电机器人收到停车位的位置信息后，结合充电机器人自身的位置信息规划路径前往对应的停车位（路径规划采用前述的路径规划方法），充电机器人到达停车位后，充电机器人控制卷线机构下放充电手柄，用户拿到手柄后插入对应充电端口，开始充电，充电机器人检测电压和电流达到充满状态，结束供电，云端下发充电结束状态给充电小程序或应用程序app，充电小程序或应用程序app收到结束弹窗，用户把充电枪头拔出，机器人卷线机构收起枪头，机器人回到待机区，结束本次使用流程。

本申请实施例还提供一种导轨移动式共享充电机器人调度装置，所述导轨移动式共享充电机器人可在导轨上移动，所述导轨布设在停车场的顶部，所述装置应用于云端，如图2所示，包括：

接收模块1，用于接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；

第一判断模块2，用于根据所述车牌信息判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；

搜索模块3，用于若有，根据所述车牌信息在记载有车牌信息-停车位的位置信息-剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；其中，所述关联关系表中的剩余电量信息根据车辆实时上传到云端的剩余电量信息进行更新；

第二判断模块4，用于根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；

获取模块5，用于获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；其中，所述停车位的位置信息指的是所述停车位在预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述导轨移动式共享充电机器人的位置信息指的是所述导轨移动式共享充电机器人在所述预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述状态信息表征导轨移动式共享充电机器人是否处于空闲状态；所述停车场导轨地图根据所述导轨构建得到；

确定模块6，用于根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；

调度信息下发模块7，用于向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位。

在一些实施例中，所述第二判断模块4包括：

第一获取单元，用于根据所述车牌信息获取对应的充电阈值；其中，所述充电阈值由用户通过用户终端设置且上传到云端；

第一判断单元，用于判断搜索得到的所述车辆的剩余电量信息是否小于所述充电阈值；

第一判定单元，用于若是，则判定为所述车辆需要充电；

第二判定单元，用于若否，则判定为所述车辆不需要充电。

在一些实施例中，所述确定模块6包括：

第一确定单元，用于根据所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的状态信息确定所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人；

第二判断单元，用于判断处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的数量是否大于1；

第一计算单元，用于若大于，则根据所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息以及所述车辆的停车位的位置信息计算所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离；

第二确定单元，用于根据所有处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离确定最短路程距离；

第三确定单元，用于将所述最短路程距离对应的导轨移动式共享充电机器人确定为所述目标导轨移动式共享充电机器人。

在一些实施例中，所述导轨地图的导轨线路上设置有多个里程标识点，所述导轨线路包括主导轨线路和分支导轨线路，所述分支导轨线路上的里程标识点和停车位的位置信息一一对应，所述第一计算单元包括：

遍历子单元，用于将所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人的位置信息作为起点的位置信息，将所述车辆的停车位的位置信息作为终点的位置信息，遍历所述起点到所述终点之间的所有里程标识点，当遇到分支导轨线路时继续遍历分支导轨线路，直到找到所有到达所述终点的所有路径信息；

比对子单元，用于比对各所述路径信息的里程大小，得到里程最短的路径；

第一等同单元，用于将所述里程最短的路径作为所述处于空闲状态的导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的路程距离。

在一些实施例中，所述里程标识点包括二维码和RFID标签。

在一些实施例中，所述调度信息包括所述目标导轨移动式共享充电机器人到所述车辆的停车位的最短路径信息；其中，最短路径信息指的是路程距离最短的路径信息。

在一些实施例中，所述目标导轨移动式共享充电机器人包括卷线机构和充电手柄，所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息的步骤之后，还包括：

所述云端将所述目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息下发到与所述车牌信息关联的用户终端；

所述云端接收用户终端发送的充电指令；其中，所述充电指令携带所述目标导轨移动式共享充电机器人的唯一标识信息；

所述云端根据所述唯一标识信息将所述充电指令下发到所述目标导轨移动式共享充电机器人；

所述目标导轨移动式共享充电机器人在到达所述车辆的停车位后，响应于所述充电指令，控制所述卷线机构下放所述充电手柄，以使用户将所述充电手柄插到车辆的充电口进行充电。

参照图3本申请实施例还提供一种计算机设备，该计算机设备的内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作装置、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储导轨移动式共享充电机器人调度方法的数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。进一步地，上述计算机设备还可以设置有输入装置和显示屏等。上述计算机程序被处理器执行时以实现导轨移动式共享充电机器人调度方法，所述导轨移动式共享充电机器人可在导轨上移动，所述导轨布设在停车场的顶部，所述方法包括：云端接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；所述云端根据所述车牌信息判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；若有，所述云端根据所述车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；其中，所述关联关系表中的剩余电量信息根据车辆实时上传到云端的剩余电量信息进行更新；所述云端根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；若需要，所述云端获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；其中，所述停车位的位置信息指的是所述停车位在预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述导轨移动式共享充电机器人的位置信息指的是所述导轨移动式共享充电机器人在所述预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述状态信息表征导轨移动式共享充电机器人是否处于空闲状态；所述停车场导轨地图根据所述导轨构建得到；所述云端根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现导轨移动式共享充电机器人调度方法，所述导轨移动式共享充电机器人可在导轨上移动，所述导轨布设在停车场的顶部，所述方法包括：云端接收车辆道闸系统实时采集到的车辆图像并对所述车辆图像进行分析，得到所述车辆图像对应车辆的车牌信息；所述云端根据所述车牌信息判断所述车辆在所述停车场内是否有固定的停车位；若有，所述云端根据所述车牌信息在记载有车牌信息--停车位的位置信息--剩余电量信息的关联关系表中搜索所述车辆的剩余电量信息；其中，所述关联关系表中的剩余电量信息根据车辆实时上传到云端的剩余电量信息进行更新；所述云端根据搜索得到的所述车辆的剩余电量信息判断所述车辆是否需要充电；若需要，所述云端获取所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息；其中，所述停车位的位置信息指的是所述停车位在预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述导轨移动式共享充电机器人的位置信息指的是所述导轨移动式共享充电机器人在所述预先构建的停车场导轨地图上的位置信息；所述状态信息表征导轨移动式共享充电机器人是否处于空闲状态；所述停车场导轨地图根据所述导轨构建得到；所述云端根据所述车辆的停车位的位置信息、所述停车场内所有导轨移动式共享充电机器人的位置信息和状态信息确定目标导轨移动式共享充电机器人；所述云端向所述目标导轨移动式共享充电机器人下发调度信息；其中，所述调度信息用于指示所述目标导轨移动式共享充电机器人前往所述车辆的停车位。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。