车辆碰撞预警方法、装置、计算机可读存储介质及车辆

技术领域

本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

交通事故中，车辆碰撞造成的伤亡非常严重。伴随城市道路的愈发拥挤，车辆碰撞已成为道路交通安全最重要的问题之一。因此，亟需一种精确有效的车辆碰撞预警方法。

目前，车辆碰撞预警方法主要分为以下几类：1：点、圆、矩形模型预警算法，将车辆看作一个点/圆/矩形，根据本车与其他车辆的相对速度和距离来计算碰撞时间(Time toCollision，TTC)，根据碰撞时间进行预警决策。2：针对弯道的碰撞预警算法，依赖车载传感器和路侧单元的交互来进行预警决策。3：基于向量的碰撞预警算法，以向量的形式兼并各方向的碰撞预警。但是，这些方法一般只适用于两车间的简单场景，难以适应实际的复杂场景，极易导致多车连续追尾事故的发生。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆碰撞预警方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，以解决现有的车辆碰撞预警方法难以适应实际的复杂场景，极易导致多车连续追尾事故的发生的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种车辆碰撞预警方法，可以包括：

获取第一车辆的行驶信息；

接收风险车辆集合中各个车辆的行驶信息；所述风险车辆集合为存在碰撞风险的两个以上的车辆组成的集合；

根据所述第一车辆的行驶信息和所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值；

根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值，可以包括：

根据所述第一车辆的行驶信息计算所述第一车辆的安全场势；

根据所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势；

根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势；

根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势，可以包括：

根据所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述风险车辆集合的协同安全场势；

根据所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势和所述风险车辆集合的协同安全场势计算所述风险车辆集合的风险场扩散强度；

根据所述风险车辆集合的协同安全场势和风险场扩散强度计算所述风险车辆集合的扩散风险场势；

根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合的扩散风险场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值，可以包括：

计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势在所述第一车辆的质心处的第一场强；

计算所述第一车辆的安全场势在所述第一车辆的质心处的第二场强；

根据所述第一场强和所述第二场强计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述车辆碰撞预警方法还可以包括：

接收第二车辆的行驶信息；

根据所述第一车辆的行驶信息和所述第二车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值；

根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。

在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述第二车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值，可以包括：

根据所述第一车辆的行驶信息计算所述第一车辆的安全场势；

根据所述第二车辆的行驶信息计算所述第二车辆的安全场势；

根据所述第一车辆的安全场势和所述第二车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的协同安全场势；

根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值。

在第一方面的一种具体实现方式中，在确定所述第一车辆的碰撞预警结果之后，所述车辆碰撞预警方法还可以包括：

若所述第一车辆的碰撞预警结果为触发碰撞预警，则将与所述碰撞预警结果对应的协同安全场势标记为风险场；

将所述风险场中各个车辆的行驶信息发送至其它车辆。

本申请实施例的第二方面提供了一种车辆碰撞预警装置，可以包括：

行驶信息获取模块，用于获取第一车辆的行驶信息；

行驶信息接收模块，用于接收风险车辆集合中各个车辆的行驶信息；所述风险车辆集合为存在碰撞风险的两个以上的车辆组成的集合；

碰撞风险值计算模块，用于根据所述第一车辆的行驶信息和所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值；

碰撞预警结果确定模块，用于根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述碰撞风险值计算模块可以包括：

安全场势计算子模块，用于根据所述第一车辆的行驶信息计算所述第一车辆的安全场势；根据所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势；

协同安全场势计算子模块，用于根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势；

碰撞风险值计算子模块，用于根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述协同安全场势计算子模块可以具体用于：据所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述风险车辆集合的协同安全场势；根据所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势和所述风险车辆集合的协同安全场势计算所述风险车辆集合的风险场扩散强度；根据所述风险车辆集合的协同安全场势和风险场扩散强度计算所述风险车辆集合的扩散风险场势；根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合的扩散风险场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述碰撞风险值计算子模块可以具体用于：计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势在所述第一车辆的质心处的第一场强；计算所述第一车辆的安全场势在所述第一车辆的质心处的第二场强；根据所述第一场强和所述第二场强计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述行驶信息接收模块还可以用于接收第二车辆的行驶信息；所述碰撞风险值计算模块还可以用于根据所述第一车辆的行驶信息和所述第二车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值；所述碰撞预警结果确定模块还可以用于根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述安全场势计算子模块还可以用于根据所述第二车辆的行驶信息计算所述第二车辆的安全场势；所述协同安全场势计算子模块还可以用于根据所述第一车辆的安全场势和所述第二车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的协同安全场势；所述碰撞风险值计算子模块还可以用于根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值。

在第二方面的一种具体实现方式中，所述车辆碰撞预警装置还可以包括：

风险场标记模块，用于若所述第一车辆的碰撞预警结果为触发碰撞预警，则将与所述碰撞预警结果对应的协同安全场势标记为风险场；

行驶信息发送模块，用于将所述风险场中各个车辆的行驶信息发送至其它车辆。

本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种车辆碰撞预警方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种车辆碰撞预警方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车辆上运行时，使得车辆执行上述任一种车辆碰撞预警方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例获取第一车辆的行驶信息；接收风险车辆集合中各个车辆的行驶信息；所述风险车辆集合为存在碰撞风险的两个以上的车辆组成的集合；根据所述第一车辆的行驶信息和所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值；根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。通过本申请实施例，可以在各种复杂场景中将其它存在碰撞风险的多个车辆视作一个整体来评估其与本车(即第一车辆)之间的碰撞风险，从而可以有效避免多车连续追尾事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例的一种典型应用场景的示意图；

图2为不同运动状态下的车辆安全场势示意图；

图3为本申请实施例中一种车辆碰撞预警方法的一个实施例流程图；

图4为根据第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息计算第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险值的示意流程图；

图5为在考虑多个车辆之间相互影响的复杂场景下，本申请实施例中一种车辆碰撞预警方法的一个实施例流程图；

图6为根据第一车辆的行驶信息和风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算第一车辆和风险车辆集合之间的碰撞风险值的示意流程图；

图7为在单车道上前车紧急刹车的场景示意图；

图8为两个车辆之间的协同安全场势的示意图；

图9为风险场信息共享的示意图；

图10为车辆和风险场之间的协同安全场势的示意图；

图11为本申请实施例中一种车辆碰撞预警装置的一个实施例结构图；

图12为本申请实施例中一种车辆的示意框图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1所示为本申请实施例的一种典型应用场景的示意图，道路上行驶的车辆为搭载V2X(vehicle to everything)通讯设备和计算单元的网联车辆(Connected Vehicles，CV)，车辆基于自身携带的各类传感器可以获取行驶信息，该行驶信息可以包括但不限于位置、速度、加速度以及航向角等等。沿着道路分布着若干的路侧单元(Road Side Unit，RSU)，车辆之间、以及车辆与路侧单元之间可以基于V2X技术进行各类信息的交互，使得路侧单元可以实现对其通讯范围内的全域信息感知，路侧单元再将感知到的全域信息发送至其通讯范围内的车辆，从而提高车辆的信息感知能力。

在本申请实施例中，可以使用安全场势来表征车辆对周围交通环境产生的潜在风险程度，与车辆发生碰撞的风险越大的位置点，安全场势在该点的场强越大，与车辆发生碰撞的风险越小的位置点，安全场势在该点的场强越小。安全场势的具体计算方式可以根据实际情况进行灵活设置，下式所示即为其中的一种具体计算方式：

其中，E

考虑到车辆运动受到的物理约束，还可以进一步为上述计算公式添加一组约束条件：

V

该约束条件分别为车辆运动方向约束和车辆航向角约束，前者保证车辆不会倒车行驶，后者保证车辆的最大转角不超过30°。其中：V

安全场势从时间和空间两个维度描绘了车辆行驶过程中的安全动态变化，可以有效表征车辆对周围交通环境产生的潜在风险程度。不同运动状态下的车辆安全场势是不同的，图2所示即为不同运动状态下的车辆安全场势示意图，在图中，假设车辆沿着X轴正方向运动，黑色等高线为场势大小相同的点连接形成的曲线圈。场势大小进行无量纲化处理，图中场势仅表示大小，无具体单位。车辆的质心位于安全场势的中心，该点的场强趋于无穷大。

其中，图a为车辆静止时的安全场势示意图，车辆静止时对周围等距离位置产生的安全风险是一样的，安全场势的形状为圆形；图b为车辆匀速行驶时的安全场势示意图，车辆匀速行驶时，产生的安全场势大于静止时，且车辆行驶方向的场强随速度增大而增加，安全场势的形状为延运动方向拉伸的椭圆形；图c为车辆加速行驶时的安全场势示意图，车辆加速行驶时，车辆正前方的场强大于正后方，安全场势的形状为朝加速方向倾斜的椭圆形；图d为车辆减速行驶时的安全场势示意图，车辆减速行驶时，车辆正后方的场强大于正前方，安全场势的形状为朝减速方向倾斜的椭圆形；图e为车辆向左加速换道行驶时的安全场势示意图，车辆向左加速换道行驶时，车辆前方的场强大于后方，安全场势的形状为朝换道方向倾斜的椭圆形；图f为车辆向右减速换道行驶时的安全场势示意图，车辆向右减速换道行驶时，车辆前方的场强小于后方，安全场势的形状为朝换道方向反向倾斜的椭圆形。

基于上述关于安全场势的描述，本申请实施例中一种车辆碰撞预警方法的一个实施例具体可以包括如图3所示的过程：

步骤S301、获取第一车辆的行驶信息。

本申请实施例的执行主体可以为任意的车辆，为了便于区分，此处将其记为第一车辆。基于自身携带的各类传感器，第一车辆可以实时的获取其行驶信息，并通过V2X通讯设备将其行驶信息发送至其通讯范围内的车辆和路侧单元。

步骤S302、接收第二车辆的行驶信息。

第二车辆为第一车辆之外的任意车辆，与第一车辆类似，第二车辆也可以实时的获取其行驶信息，并通过V2X通讯设备将其行驶信息发送至其通讯范围内的车辆和路侧单元。

第一车辆可以通过V2X通讯设备从第二车辆或者路侧单元接收第二车辆的行驶信息。

步骤S303、根据第一车辆的行驶信息和第二车辆的行驶信息计算第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险值。

如图4所示，步骤S303具体可以包括如下过程：

步骤S3031、根据第一车辆的行驶信息计算第一车辆的安全场势。

步骤S3032、根据第二车辆的行驶信息计算第二车辆的安全场势。

其中，步骤S3031和步骤S3032具体可参照前述关于安全场势的具体计算方式，此处不再赘述。

步骤S3033、根据第一车辆的安全场势和第二车辆的安全场势计算第一车辆和第二车辆之间的协同安全场势。

协同安全场势为两个以上车辆的安全场势在空间维度上叠加所形成的新场势，第一车辆和第二车辆之间的协同安全场势可以根据下式计算得到：

其中，

步骤S3034、根据第一车辆和第二车辆之间的协同安全场势和第一车辆的安全场势计算第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险值。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，可以首先计算第一车辆和第二车辆之间的协同安全场势在第一车辆的质心处的场强，并计算第一车辆的安全场势在第一车辆的质心处的场强，然后将两者的比值的绝对值作为第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险值，如下式所示：

其中，

步骤S304、根据第一车辆和第二车辆之间的碰撞风险值确定第一车辆的碰撞预警结果。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，可以预先设置预警最低阈值

进一步地，还可以预先设置紧急制动阈值

与/>

其中，L为第一车辆的车长，W为第一车辆的车宽，

需要说明的是，上述的碰撞预警分级方式以及阈值设置方式仅为示例，实际应用中，还可以根据具体情况设置其它的碰撞预警分级方式以及阈值设置方式，本申请实施例对此不作具体限定。

在图3所示的过程中，主要关注的是两车之间的相互影响，在此基础上，本申请实施例还可以进一步评估多个车辆之间的相互影响，尤其是风险场中各个车辆作为一个整体对周边其它车辆的影响。在考虑多个车辆之间相互影响的复杂场景下，本申请实施例中一种车辆碰撞预警方法的一个实施例具体可以包括如图5所示的过程：

步骤S501、获取第一车辆的行驶信息。

步骤S501可参照步骤S301中的具体内容，此处不再赘述。

步骤S502、接收风险车辆集合中各个车辆的行驶信息。

风险车辆集合为存在碰撞风险的两个以上的车辆组成的集合。当某一协同安全场势被标记为风险场后，其中的各个车辆组成的集合即为风险车辆集合。参照步骤S304中的过程，某一车辆(记为第三车辆)在触发碰撞预警后，可以将对应的触发该碰撞预警的协同安全场势标记为风险场，通过V2X通讯设备将该风险场中各个车辆的行驶信息发送至其通讯范围内的车辆和路侧单元。第一车辆可以通过V2X通讯设备从第三车辆或者路侧单元接收风险车辆集合中各个车辆的行驶信息。

步骤S503、根据第一车辆的行驶信息和风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算第一车辆和风险车辆集合之间的碰撞风险值。

如图6所示，步骤S503具体可以包括如下过程：

步骤S5031、根据第一车辆的行驶信息计算第一车辆的安全场势。

步骤S5032、根据风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算风险车辆集合中各个车辆的安全场势。

其中，步骤S5031和步骤S5032具体可参照前述关于安全场势的具体计算方式，此处不再赘述。

步骤S5033、根据第一车辆的安全场势和风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算第一车辆和风险车辆集合之间的协同安全场势。

此处以风险车辆集合中共有两个车辆(分别记为车辆i和车辆j)为例对第一车辆和风险车辆集合之间的协同安全场势的计算过程进行详细说明。

首先，可以根据风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算风险车辆集合的协同安全场势，计算过程可参照步骤S3033中的具体内容，此处不再赘述。

然后，可以根据风险车辆集合中各个车辆的安全场势和风险车辆集合的协同安全场势计算风险车辆集合的风险场扩散强度，如下式所示：

其中，F为风险场扩散强度，可以用于描述车辆碰撞对外部环境的影响程度，

接着，可以根据风险车辆集合的协同安全场势和风险场扩散强度计算风险车辆集合的扩散风险场势，如下式所示：

其中，

最后，可以根据第一车辆的安全场势和风险车辆集合的扩散风险场势计算第一车辆和风险车辆集合之间的协同安全场势，如下式所示：

其中，

步骤S5034、根据第一车辆和风险车辆集合之间的协同安全场势和第一车辆的安全场势计算第一车辆和风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，可以首先计算第一车辆和风险车辆集合之间的协同安全场势在第一车辆的质心处的场强，并计算第一车辆的安全场势在第一车辆的质心处的场强，然后将两者的比值的绝对值作为第一车辆和风险车辆集合之间的碰撞风险值，如下式所示：

其中，

步骤S504、根据第一车辆和风险车辆集合之间的碰撞风险值确定第一车辆的碰撞预警结果。

步骤S504可参照步骤S304中的具体内容，此处不再赘述。

通过这一过程，可以在各种复杂场景中将其它存在碰撞风险的多个车辆视作一个整体来评估其与本车之间的碰撞风险，从而可以有效避免多车连续追尾事故的发生。

现以图7所示的在单车道上，前车紧急刹车的场景为例，对本申请实施例的具体应用进行说明。

如图7所示，车辆j、车辆i、车辆a在同一单车道上依次行驶，车辆j和车辆i之间形成如图8所示的协同安全场势，两车延X轴正方向行驶，速度均为10m/s，前车车辆j以-4m/s

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种车辆碰撞预警方法，图11示出了本申请实施例提供的一种车辆碰撞预警装置的一个实施例结构图。

本实施例中，一种车辆碰撞预警装置可以包括：

行驶信息获取模块1101，用于获取第一车辆的行驶信息；

行驶信息接收模块1102，用于接收风险车辆集合中各个车辆的行驶信息；所述风险车辆集合为存在碰撞风险的两个以上的车辆组成的集合；

碰撞风险值计算模块1103，用于根据所述第一车辆的行驶信息和所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值；

碰撞预警结果确定模块1104，用于根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述碰撞风险值计算模块可以包括：

安全场势计算子模块，用于根据所述第一车辆的行驶信息计算所述第一车辆的安全场势；根据所述风险车辆集合中各个车辆的行驶信息计算所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势；

协同安全场势计算子模块，用于根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势；

碰撞风险值计算子模块，用于根据所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述协同安全场势计算子模块可以具体用于：据所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势计算所述风险车辆集合的协同安全场势；根据所述风险车辆集合中各个车辆的安全场势和所述风险车辆集合的协同安全场势计算所述风险车辆集合的风险场扩散强度；根据所述风险车辆集合的协同安全场势和风险场扩散强度计算所述风险车辆集合的扩散风险场势；根据所述第一车辆的安全场势和所述风险车辆集合的扩散风险场势计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述碰撞风险值计算子模块可以具体用于：计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的协同安全场势在所述第一车辆的质心处的第一场强；计算所述第一车辆的安全场势在所述第一车辆的质心处的第二场强；根据所述第一场强和所述第二场强计算所述第一车辆和所述风险车辆集合之间的碰撞风险值。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述行驶信息接收模块还可以用于接收第二车辆的行驶信息；所述碰撞风险值计算模块还可以用于根据所述第一车辆的行驶信息和所述第二车辆的行驶信息计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值；所述碰撞预警结果确定模块还可以用于根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值确定所述第一车辆的碰撞预警结果。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述安全场势计算子模块还可以用于根据所述第二车辆的行驶信息计算所述第二车辆的安全场势；所述协同安全场势计算子模块还可以用于根据所述第一车辆的安全场势和所述第二车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的协同安全场势；所述碰撞风险值计算子模块还可以用于根据所述第一车辆和所述第二车辆之间的协同安全场势和所述第一车辆的安全场势计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞风险值。

在本申请实施例的一种具体实现方式中，所述车辆碰撞预警装置还可以包括：

风险场标记模块，用于若所述第一车辆的碰撞预警结果为触发碰撞预警，则将与所述碰撞预警结果对应的协同安全场势标记为风险场；

行驶信息发送模块，用于将所述风险场中各个车辆的行驶信息发送至其它车辆。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

图12示出了本申请实施例提供的一种车辆的示意框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图12所示，该实施例的车辆12包括：处理器120、存储器121以及存储在所述存储器121中并可在所述处理器120上运行的计算机程序122。所述处理器120执行所述计算机程序122时实现上述各个车辆碰撞预警方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S301至步骤S304。或者，所述处理器120执行所述计算机程序122时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图11所示模块1101至模块1104的功能。

示例性的，所述计算机程序122可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器121中，并由所述处理器120执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序122在所述车辆12中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图12仅仅是车辆12的示例，并不构成对车辆12的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述车辆12还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器120可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器121可以是所述车辆12的内部存储单元，例如车辆12的硬盘或内存。所述存储器121也可以是所述车辆12的外部存储设备，例如所述车辆12上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器121还可以既包括所述车辆12的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器121用于存储所述计算机程序以及所述车辆12所需的其它程序和数据。所述存储器121还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/车辆和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/车辆实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。