多轴协同控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种多轴协同控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

切片机是针对蓝宝石、石英晶体、特种陶瓷、氮化硅等超硬脆性材料的批量切割加工需求而设计的一款设备。

切片机主要包括有多个导轮和金属线，金属线缠绕在各导轮上，并通过各导轮的引导和换向，在各导轮的罗拉上形成一张切割线网，通过驱动切割线网上的金属线高速运动，对待切割件(例如，蓝宝石、石英晶体、特种陶瓷、氮化硅等)进行摩擦，以将待切割件切割为多个片体。

然而，由于不同的导轮一般由不同的电机分别驱动，因此，在设备运行一段时间后，各导轮上的罗拉会由于切割线的摩擦等因素，导致发生不同程度的磨损，并导致不同导轮上的罗拉直径发生不同程度的变化。在此情况下，若不针对各个罗拉的线速度进行动态调整，会造成各导轮电机之间的负荷不平衡，而影响待切割件的切片效果，甚至发生金属线断线的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种多轴协同控制方案，基于主从轴之间的扭矩差，调整各从轴的运算速度，实现各转轴之间的负荷平衡，不仅具有较高的控制精准度，且控制方案简单易于实现。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种多轴协同控制方法，包括：根据目标设备的各转轴，确定各转轴中的一个主轴和至少一个从轴；获取所述主轴在每个检测时刻下的主轴扭矩、每个从轴在每个检测时刻下的从轴扭矩；根据每个检测时刻下的每个从轴扭矩和主轴扭矩，得到每个从轴在每个检测时刻下的修正速度；根据预设速度、每个从轴在每个检测时刻下的修正速度，得到每个从轴在每个检测时刻下的调整速度。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种多轴协同控制装置，包括：确定模块，用于根据目标设备的各转轴，确定各转轴中的一个主轴和至少一个从轴；获取模块，用于获取所述主轴在每个检测时刻下的主轴扭矩、每个从轴在每个检测时刻下的从轴扭矩；修正模块，用于根据每个检测时刻下的每个从轴扭矩和主轴扭矩，得到每个从轴在每个检测时刻下的修正速度；调整模块，用于根据预设速度、每个从轴在每个检测时刻下的修正速度，得到每个从轴在每个检测时刻下的调整速度。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器用于存储至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述第一方面所述多轴协同控制方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行如上述第一方面所述的多轴协同控制方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令指示计算设备执行如第一方面所述方法对应的操作。

由上述技术方案可知，本申请通过将目标设备中的一个转轴确定为主轴，并将其他每个转轴均确定为从轴，通过比对主轴和每个从轴之间的扭矩差，据以对每个从轴的运转速度进行动态修正，以实现目标设备各转轴之间的负荷平衡，并具有硬件成本低、配置简单、易于实现等优点。

附图说明

图1为本申请示例性实施例的切片机的结构图。

图2为本申请示例性实施例的多轴协同控制方法的流程图。

图3和图4为本申请不同实施例的切片机中各转轴的设置结构侧视图。

图5为本申请另一示例性实施例的多轴协同控制方法的流程图。

图6为本申请示例性实施例的多轴协同控制装置的结构图。

图7为本申请示例性实施例的电子设备的示意图。

附图标记列表：

200、多轴协同控制方法

202、根据目标设备的各转轴，确定各转轴中的一个主轴和至少一个从轴

204、获取主轴在每个检测时刻下的主轴扭矩、每个从轴在每个检测时刻下的从轴扭矩

206、根据每个检测时刻下的每个从轴扭矩和主轴扭矩，得到每个从轴在每个检测时刻下的修正速度

208、根据预设速度、每个从轴在每个检测时刻下的修正速度，得到每个从轴在每个检测时刻下的调整速度

500、多轴协同控制方法

502、确定各检测时刻中的任意一个当前时刻，并确定各从轴中的任意一个当前轴

504、比对当前轴在当前时刻下的从轴扭矩和主轴在当前时刻下的主轴扭矩，得到当前轴在当前时刻下的扭矩差

506、根据当前轴在当前时刻下的扭矩差、位置补偿系数，得到当前轴在当前时刻下的补偿位置，根据当前轴在当前时刻下的扭矩差、速度补偿系数，得到当前轴在所述当前时刻下的补偿速度

508、根据当前轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度，得到当前轴在当前时刻下的修正速度

100、切片机102a～102c、导轮 104、切割线

106、待切割件300、切片机302a～302d、导轮

304、切割线400、切片机402a～402e、导轮

404、切割线600、多轴协同控制装置602、确定模块

604、获取模块606、修正模块608、调整模块

700、电子设备702、处理器704、通信接口

706、存储器708、总线710、程序

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所得到的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

下面结合附图对本申请的一些实施例作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的各实施例及实施例中的特征可相互组合。下述各方法实施例中的步骤仅用于示例性描述，并非用于限制本发明。

切片机是针对蓝宝石、石英晶体、特种陶瓷、氮化硅等超硬脆性材料的批量切割加工需求而设计的一款设备。

参考图1，传统的切片机100主要包括多个导轮102a、102b、102c，缠绕在各导轮102a、102b、102c上的切割线104(例如金属线)。其中，切割线104通过各导轮102a、102b、102c的引导和换向，在各导轮102a、102b、102c的罗拉上形成一张切割线网。通过驱动切割线网上的切割线104高速运动，并控制待切割件106慢速通过切割线网，即可将待切割件106切割为多个片体。

切片机100的每个导轮102a、102b、102c上安装有初始直径相同的罗拉，一般情况下，不同导轮分别由不同电机独立驱动，因此，在运行一段时间后，各导轮上的罗拉会由于切割线摩擦不均衡等因素，而发生不同程度的磨损，并导致不同导轮上的罗拉直径发生不同程度的变化。在此情况下，若不针对各个罗拉的线速度进行动态调整，容易造成各导轮电机之间的负荷不平衡，其不仅会影响切片机的切片效果，也容易发生切割线104在切割过程中断线的问题。

目前，对于切片机中各导轮之间的负荷不平衡问题，常用的解决方案是主从控制模式，即主轴的主机做速度闭环控制，各从轴的从机采用力矩控制，接受主机的力矩给定。

具体地，基于主从控制模式的工作原理为：(1)当切片机在绕线时，各导轮之间处于非刚性的连接状态，主轴和从轴均在速度控制模式下工作，并接受相同的速度设定值；(2)当切片机绕线完成并建张后，各导轮之间处于刚性的连接状态，需对各导轮进行负荷平衡调整，在此情况下，切片机上的主轴仍维持速度控制模式，而各从轴会由速度控制模式切换为力矩控制模式。

然而，在主从控制模式下，当从轴发生飞车或者超速等异常时(例如，切割线断线造成的飞车现象、主从轴之间的速度偏差过大造成的超速现象等)，需要将从轴从力矩控制模式切换回速度控制模式，以使从轴的速度环生效。然而，此控制模式切换方式虽可解决从轴飞车或超速等运转异常，但存在模式切换操作复杂繁琐，且在切换至速度控制模式后，切片机的各导轮之间也不再具备负荷平衡的功能，需要通过停机来解决设备故障。

基于上述现有技术中存在的种种问题，本申请各实施例提供了一种多轴协同控制方案，可在无需切换控制模式的情况下，实现切片机各导轮之间的负荷平衡，提升切片机的切片工艺处理效果。

以下将结合各附图对本申请各实施例提供的多轴协同控制方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品进行详细说明。

本申请各方面提供的多轴协同控制方案，可适用于各种通过多转轴协同运转以执行相关工艺处理的工艺设备，包括但不限于：切片机、开方机、卷绕机等。在下述各实施例中，将以切片机作为示例，详细描述本申请各方面的具体实现方案，所述切片机仅用于描述目的，并非用于限制本申请技术方案的应用范围，合先叙明。

多轴协同控制方法

图2为本申请示例性实施例的多轴协同控制方法200的流程图。如图所示，本实施例的多轴协同控制方法200主要包括以下步骤：

步骤202、根据目标设备的各转轴，确定各转轴中的一个主轴和至少一个从轴。

在一些实施例中，目标设备包括可通过多转轴协同运转以执行相关工艺处理的各种工艺设备。包括但不限于，切片机、开方机、卷绕机(连续油管卷绕机)等。

在一些实施例中，当目标设备为切片机的情况下，目标设备上的各转轴为切片机上的各个导轮。

其中，切片机上的导轮数量以及各导轮之间的分布形态，均可根据实际切片工艺需求进行调整。

例如，在图1所示切片机100中包括有3个导轮102a、102b、102c，且各导轮之间可呈三角形的形态分布(参考切割线104的形状)。又如，在图3所示切片机300中包括有4个导轮302a、302b、302c、302d，各导轮之间可呈梯形的形态分布(参考切割线304的形状)或者，各导轮之间也可呈矩形的形态分布(未示出)。再如，在图4所示切片机400中包括有5个导轮402a、402b、402c、402d、404d，且各导轮之间可呈梯形的形态分布(参考切割线404的形状)。

在本实施例中，可将各转轴中的一个，确定为目标设备的主轴。

在一些实施例中，在由目标设备的各转轴构成的多边形中，被确定为主轴的一个转轴，位于多边形的任意一个顶角位置。

例如，在图1所示切片机100中，每个导轮102a、102b、102c均位于三角形的顶角位置，因此，可将导轮102a、102b、102c中的任意一个确定为主轴。又如，在图3所示切片机300中，每个导轮302a、302b、302c、302d均位于梯形的顶角位置，因此，可将导轮302a、302b、302c、302d中的任意一个确定为主轴。再如，在图4所示切片机400中，导轮402a、402b、402d、402e均位于梯形的顶角位置，因此，可将导轮402a、402b、402d、402e中的任意一个确定为主轴(非位于顶角位置的导轮402c不适于作为主轴)。

在本实施例中，可将各转轴中未被确定为主轴的每个转轴，均确定为目标设备的各个从轴。

以图1所示切片机100为例，在将导轮102a确定为切片机100的主轴的情况下，导轮102b和导轮102c均被确定为切片机100的从轴；在将导轮102b确定为切片机100的主轴的情况下，导轮102a和导轮102c均被确定为切片机100的从轴；在将导轮102c确定为切片机100的主轴的情况下，导轮102a和导轮102b均被确定为切片机100的从轴。

步骤204、获取主轴在每个检测时刻下的主轴扭矩、每个从轴在每个检测时刻下的从轴扭矩。

在一些实施例中，可通过PLC控制器，读取每个转轴的电机对应于每个检测时刻的实时扭矩，获取主轴在每个检测时刻下的主轴扭矩以及每个从轴在每个检测时刻下的从轴扭矩。

步骤206、根据每个检测时刻下的每个从轴扭矩和主轴扭矩，得到每个从轴在每个检测时刻下的修正速度。

在一些实施例中，对于各检测时刻下的任意一个当前时刻，可根据每个从轴对应于当前时刻的从轴扭矩与主轴对应于当前时刻的主轴扭矩，执行差值运算，得到每个从轴与主轴之间在当前时刻下的扭矩差，并基于每个从轴与主轴之间在当前时刻下的扭矩差，得到每个从轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度，根据每个从轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度，可以得到每个从轴在当前时刻下的修正速度。

步骤208、根据预设速度、每个从轴在每个检测时刻下的修正速度，得到每个从轴在每个检测时刻下的调整速度。

在一些实施例中，预设速度是根据主轴的主轴速度确定的。

在一些实施例中，目标设备包括有虚拟轴，预设速度可根据虚拟轴来确定。

示例性地，目标设备可包括伺服电机和PLC控制器，伺服电机可与PLC控制器协同配合，对目标设备中的各转轴执行位置闭环控制。

在本实施例中，PLC控制器可通过一个虚拟轴，对目标设备中的各个转轴的电机进行相对同步控制，以保证各转轴的电机具有相同的主速度(预设速度)来源。

在一些实施例中，可根据预设速度与每个从轴在每个检测时刻下的修正速度的加和结果，得到每个从轴在每个检测时刻下的调整速度，参考下述公式1：

V

在上述公式1中，V

可选地，不同检测时刻下的预设速度可以是相同的，也可以是不同的。

在一些实施例中，可从目标设备的上位机获取不同检测时刻下的预设速度，或者，可通过人工方式，设定不同检测时刻下的预设速度。

本实施例提供的多轴协同控制方法，通过将目标设备的一个转轴确定为主轴，分析各个检测时刻下的主从轴之间的扭矩差，以动态调整从轴在各个检测时刻下的运转速度，不仅可实现目标设备的各转轴之间的负荷平衡，并可提高各转轴之间的负荷平衡调节结果的精准度。此外，由于主轴和从轴均始终在速度控制模式下工作，无需进行模式切换，因此，本方案还具有算法控制简单易于实现的优点，并可避免从轴发生飞车或超速的运转异常。

本实施例提供的多轴协同控制方法，基于每个从轴在每个检测时刻下的修正速度，动态生成每个从轴在每个检测时刻下的调整速度，以确保各转轴之间的实时负荷平衡，且速度变化平滑，提高目标设备各转轴的运转稳定性。此外，本方案的控制算法可方便地集成到目标设备的现有控制程序中实现，具有硬件成本低、配置简单的优点。

本实施例提供的多轴协同控制方法，可通过虚拟轴的实际转速确定各转轴的预设速度，可以确保各转轴具有相同的主速度来源，提高各转轴之间负荷平衡调节结果的准确性和稳定性。

本实施例提供的多轴协同控制方法，可应用于具有不同导轮数量和/或不同导轮设置形态的切片机，适用范围广泛，且可有效提高切片机的切片工艺处理效果。

图5示出了本申请另一示例性实施例的多轴控制方法的流程图。本实施例主要示出了上述步骤206的具体实施方案。如图5所示，本实施例的多轴协同控制方法500主要包括以下步骤：

步骤502、确定各检测时刻中的任意一个当前时刻，并确定各从轴中的任意一个当前轴。

示例性地，可根据预设检测间隔时间，确定连续的各个检测时刻，基于当前检测时间，确定各检测时刻中的一个当前时刻。

在本实施例中，可依次将目标设备中的一个从轴，确定为当前轴。

步骤504、比对当前轴在当前时刻下的从轴扭矩和主轴在当前时刻下的主轴扭矩，得到当前轴在当前时刻下的扭矩差。

在本实施例中，可利用下述公式2，得到每个从轴对应于每个检测时刻的扭矩差：

T

在上述公式2中，T

在本实施例中，若在当前时刻下的从轴扭矩大于主轴扭矩，扭矩差T

步骤506、根据当前轴在当前时刻下的扭矩差、位置补偿系数，得到当前轴在当前时刻下的补偿位置，根据当前轴在当前时刻下的扭矩差、速度补偿系数，得到当前轴在所述当前时刻下的补偿速度。

在一些实施例中，可根据当前轴在当前时刻下的扭矩差和位置补偿系数的乘积，得到当前轴在当前时刻下的补偿位置。

在本实施例中，可利用下述公式3，计算每个从轴在每个检测时刻下的补偿位置：

D

在上述公式3中，D

在一些实施例中，位置补偿系数D

在本实施例中，若在当前时刻下的从轴扭矩大于主轴扭矩，可对当前时刻下的从轴执行负向的位置补偿，若在当前时刻下的从轴扭矩小于主轴扭矩，可对当前时刻下的从轴执行正向的位置补偿。

在一些实施例中，可根据当前轴在当前时刻下的扭矩差的绝对值，确定当前轴在当前时刻下的扭矩偏差，并根据当前轴在当前时刻下的扭矩偏差和速度补偿系数的乘积，得到当前轴在当前时刻下的补偿速度。

在本实施例中，每个从轴在每个检测时刻下的扭矩偏差不小于0。

在本实施例中，可利用下述公式4，计算每个从轴在每个检测时刻下的补偿速度：

V

在上述公式4中，V

在一些实施例中，速度补偿系数V

在一些实施例中，若在当前时刻下的从轴扭矩与主轴扭矩相等，从轴在当前时刻下的扭矩偏差也为0，从轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度也均为0，也即，无需对从轴在当前时刻下的运转速度进行调整。

步骤508、根据当前轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度，得到当前轴在当前时刻下的修正速度。

在一些实施例中，可将当前轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度，写入到目标设备的PLC控制器中执行叠加运动，对当前轴在当前时刻下的运转速度执行修正。

在本实施例中，可利用插补器，根据当前轴在当前时刻下的补偿位置和补偿速度，得到当前轴在当前时刻下的修正速度。

可利用下述公式5，得到每个从轴在每个检测时刻下的修正速度。

V′

在上述公式5中，V′

在本实施例中，在当前轴对应于当前时刻的补偿位置为正值的情况下，可基于当前轴对应于当前时刻的修正速度，对当前轴的运转速度进行加速修正；在当前轴对应于当前时刻的补偿位置为负的情况下，可基于当前轴对应于当前时刻的修正速度，对当前轴的运转速度进行减速修正。

本实施例提供的多轴协同控制方法，根据各个检测时刻下的从轴和主轴之间的扭矩差，分别计算从轴在各个检测时刻下的补偿位置和补偿速度，其中，若当前时刻下的从轴扭矩小于主轴扭矩时，则对从轴在当前时刻下的运转速度进行加速的修正调整，若当前时刻下的从轴扭矩大于主轴扭矩时，则对从轴在当前时刻下的运转速度进行减速的修正调整，以使各个检测时刻下的从轴扭矩和主轴扭矩趋近相等，从而实现从轴与主轴之间的负荷平衡，具有控制算法精准度高的优点。

此外，本实施例提供的多轴协同控制方法，可根据实际的设备或工艺制造需求，灵活设置位置补偿系数和速度补偿系统，具有适用范围广泛的优点。

多轴协同控制装置

图6示出了本申请示例性实施例的多轴协同控制装置600的结构框图。如图6所示，本实施例的多轴协同控制装置600主要包括：

确定模块602，用于根据目标设备的各转轴，确定各转轴中的一个主轴和至少一个从轴；

获取模块604，用于获取所述主轴在每个检测时刻下的主轴扭矩、每个从轴在每个检测时刻下的从轴扭矩；

修正模块606，用于根据每个检测时刻下的每个从轴扭矩和主轴扭矩，得到每个从轴在每个检测时刻下的修正速度；

调整模块608，根据预设速度、每个从轴在每个检测时刻下的修正速度，得到每个从轴在每个检测时刻下的调整速度。

可选地，修正模块606还用于，确定各检测时刻中的任意一个当前时刻，并确定各从轴中的任意一个当前轴；比对所述当前轴在所述当前时刻下的从轴扭矩和所述主轴在所述当前时刻下的主轴扭矩，得到所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩差；根据所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩差、位置补偿系数，得到所述当前轴在所述当前时刻下的补偿位置，根据所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩差、速度补偿系数，得到所述当前轴在所述当前时刻下的补偿速度；根据所述当前轴在所述当前时刻下的补偿位置和补偿速度，得到所述当前轴在所述当前时刻下的修正速度。

可选地，修正模块606还用于，根据所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩差和所述位置补偿系数的乘积，得到所述当前轴在所述当前时刻下的补偿位置。

可选地，所述位置补偿系数介于0.5至2.0之间。

可选地，修正模块606还用于，根据所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩差的绝对值，确定所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩偏差；根据所述当前轴在所述当前时刻下的扭矩偏差和所述速度补偿系数的乘积，得到所述当前轴在所述当前时刻下的补偿速度；

可选地，所述速度补偿系数介于1.0至2.0之间。

可选地，调整模块608还用于：根据所述预设速度与所述当前轴在所述当前时刻下的修正速度的加和结果，得到所述当前轴在所述当前时刻下的调整速度。

可选地，所述预设速度是根据所述主轴的实际速度确定的。

可选地，所述目标设备还包括虚拟轴，所述预设速度是根据所述虚拟轴的实际速度确定的。

可选地，所述目标设备包括切片机。

可选地，在由所述目标设备的各转轴构成的多边形中，被确定为所述主轴的一个转轴，位于所述多边形的任意一个顶角位置。

需要说明的是，上述多轴协同控制装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与前述多轴协同控制方法实施例基于同一构思，具体内容可参见前述多轴协同控制方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

电子设备

图7是本申请实施例四提供的一种电子设备的示意图，本申请具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。参见图7，本申请实施例提供的电子设备700包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及总线708。其中：

处理器702、通信接口704、以及存储器706通过总线708完成相互间的通信。

通信接口704，用于与其它电子设备或服务器进行通信。

处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述多轴协同控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。智能设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器706，用于存储程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序710具体可以用于使得处理器702执行前述任一实施例中的多轴协同控制方法。

程序710中各步骤的具体实现可以参见上述多轴协同控制方法实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

计算机可读存储介质

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储用于使一机器执行如本文所述的多轴协同控制方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本申请的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

计算机程序产品

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令指示计算设备执行上述多个方法实施例中的任一对应的操作。

需要指出，根据实施的需要，可将本申请实施例中描述的各个部件/步骤拆分为更多部件/步骤，也可将两个或多个部件/步骤或者部件/步骤的部分操作组合成新的部件/步骤，以实现本申请实施例的目的。

上述根据本申请实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件(例如，RAM、ROM、闪存等)，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的方法的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的方法的专用计算机。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

本专利申请中关于人的名词和代词不限于具体性别。

以上各实施例中，硬件模块可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件模块可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件模块还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基于上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。