车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质。

背景技术

近年，随着互联网技术的快速发展，智能汽车应运而生。智能汽车采用纯线控转向系统，纯线控转向系统最大的特点是移除了物理的转向管柱，驾驶员无法通过肌肉力量产生转向。目前，纯线控转向系统采用前轮转向执行器实现车辆的转向动作，当纯线控转向系统失效时，控制后轮转向执行器进行转向。但是目前的转向方案不能准确获取用户的转向意图进行转向动作，影响行车安全。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备、车辆及存储介质，以至少解决相关技术中目前的转向方案不能准确获取用户的转向意图进行转向动作，影响行车安全的技术问题。本申请的技术方案如下：

本申请实施例提供一种车辆控制方法，包括：

监测纯线控转向系统的状态；

确定所述纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作；

响应于转向信息输入操作，获取转向信息；

根据所述转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作。

可选地，所述纯线控转向系统还包括手力模拟器，所述监测纯线控转向系统的状态，包括：

获取所述第一转向执行器和所述手力模拟器的工作状态；以及

检测所述纯线控转向系统的通信状态；

若所述第一转向执行器的工作状态为故障状态、所述手力模拟器的工作状态为故障状态和所述纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态中的至少一项成立，则所述纯线控转向系统处于失效状态。

可选地，所述执行转向信息输入的提醒操作，包括以下至少一种提醒操作：

控制声音播放装置播放提醒语音；

控制所述车辆中的振动装置发出振动提醒；

控制中控显示屏播放提醒视频。

可选地，所述响应于转向信息输入操作，获取转向信息，包括以下任意一种获取方式：

响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取所述转向信息；

响应于对所述车辆上设置的物理按键的触发操作，获取所述转向信息；

响应于以语音方式输入转向信息的操作，获取所述转向信息；

识别驾驶员的肢体动作，根据所述驾驶员的肢体动作，确定所述转向信息；

展示信息输入界面；响应于在所述信息输入界面中输入转向信息的操作，获取转向信息。

可选地，所述响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取所述转向信息，包括：

响应于对车辆上设置的转向拨杆的拨动操作，获取所述转向信息；或者，

响应于对车辆上设置的换挡杆的拨动操作，获取所述转向信息。

可选地，所述根据所述转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作，包括：

根据所述转向信息，控制驱动器和/或制动器在所述车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

可选地，所述根据所述转向信息，控制驱动器和/或制动器在所述车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作，包括：

根据所述转向信息，生成与所述转向信息对应的转向信号；

根据所述转向信号，确定目标驱动信号和/或目标制动信号；

向所述驱动器发送所述目标驱动信号和/或向所述制动器发送所述目标制动信号，控制所述驱动器和/或所述制动器根据所述目标驱动信号和/或所述目标制动信号，在所述车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

可选地，所述根据所述转向信息，控制驱动器和/或制动器在所述车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作，包括：

若所述转向信息为左转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩小于在右侧车轮产生的驱动扭矩；

若所述转向信息为右转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩；

其中，在所述车辆前进方向的驱动扭矩为正数。

本申请实施例还提供一种车辆控制装置，包括：

监测模块，监测纯线控转向系统的状态；

提醒模块，确定所述纯线控转向系统处于失效状态，则用于执行转向信息输入的提醒操作；

获取模块，用于获取转向信息；

控制模块，用于根据所述转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：存储器与处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现上述的方法中的各步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法中的各步骤。

本申请实施例还提供一种车辆，包括：车辆本体、所述车辆本体上安装的纯线控转向系统、第二转向执行器、存储器与处理器，所述纯线控转向系统包括第一转向执行器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现上述的方法中的各步骤。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

在本申请的一些实施例中，监测纯线控转向系统的状态，若纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作，以提醒用户输入转向信息，进而准确获取用户的转向意图；在用户输入转向信息后，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作；在纯线控转向系统失效而不能及时转向时，及时获取用户的转向意图，进行转向动作，提高行车安全性。

附图说明

图1为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图3为本申请示例性实施例提供的一种后轮转向执行器执行左转向动作的示意图；

图4为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；

图5为本申请示例性实施例提供的一种车辆执行右转向动作的示意图；

图6为本申请示例性实施例提供的另一种车辆执行右转向动作的示意图；

图7为本申请示例性实施例提供的另一种车辆执行右转向动作的示意图；

图8为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图9为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；

图10为本申请示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图。

图11为本申请示例性实施例提供的另一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

近年，随着互联网技术的快速发展，智能汽车应运而生。

智能汽车采用纯线控转向系统，纯线控转向系统最大的特点是移除了物理的转向管柱，驾驶员无法通过肌肉力量产生转向。纯线控转向系统必须足够冗余，从而在失效发生时，驾驶员的转向意图仍然可以被车辆执行。

目前，纯线控转向系统冗余的形式是将纯线控转向系统做成双系统，即使将纯线控转向系统做成双系统，仍然可能存在两个系统同时失效的情形，例如，物理撞击，震动，进水和电磁干扰等。从而造成车辆不能转向，影响行车安全。

此外，目前，纯线控转向系统采用前轮转向执行器实现车辆的转向动作，当纯线控转向系统失效时，控制后轮转向执行器进行转向。目前的转向方案不能准确获取用户的转向意图进行转向动作，影响行车安全。

针对上述存在的技术问题，在本申请的一些实施例中，监测纯线控转向系统的状态，若纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作，以提醒用户输入转向信息，进而准确获取用户的转向意图；在用户输入转向信息后，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作；在纯线控转向系统失效而不能及时转向时，及时获取用户的转向意图，进行转向动作，提高行车安全性。

以下结合附图描述根据本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

S101：监测纯线控转向系统的状态，纯线控转向系统包括第一转向执行器；

S102：确定纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作；

S103：响应于转向信息输入操作，获取转向信息；

S104：根据转向信息，控制车辆执行转向动作。

在本实施例中，对车辆的类型不作限定，本公开对车辆的类型不作限定，包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。

在一种实施例中，纯线控转向系统包括前轮转向执行器和手力模拟器。纯线控转向系统用于采集驾驶员通过方向盘传递的转向力，根据采集到的转向力控制转向系统进行转向。其中，前轮转向执行器用于接收整车控制器发送的转向信号，执行前轮的转向动作；手力模拟器，用于采集驾驶员的转向力。

在另一种实施例中，纯线控转向系统包括后轮转向执行器和手力模拟器。其中，后轮转向执行器用于接收整车控制器发送的转向信号，执行后轮的转向动作。

需要说明的是，第一转向执行器为前轮转向执行器或者后轮转向执行器，相应地，第二转向执行器为后轮转向执行器或者前轮转向执行器。

在上述实施例中，车辆监测纯线控转向系统的状态。其中，纯线控转向系统的状态分为正常状态和故障状态。当第一转向执行器、手力模拟器或者纯线控转向系统的通信状态故障时，纯线控转向系统处于故障状态。

结合上述各实施例的描述，监测纯线控转向系统的状态，一种可实现的方式为，获取第一转向执行器和手力模拟器的工作状态；以及检测纯线控转向系统的通信状态；若第一转向执行器的工作状态为故障状态、手力模拟器的工作状态为故障状态和纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态中的至少一个成立，则纯线控转向系统处于失效状态。

在上述实施例中，检测纯线控转向系统的通信状态，一种可实现的方式为，第一转向执行器向手力模拟器发送检测信号，若手力模拟器接收到检测信号，则纯线控转向系统的通信状态为通信正常状态；若手力模拟器未接收到检测信号，则纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态。另一种可实现的方式为，手力模拟器向第一转向执行器发送检测信号，若第一转向执行器接收到检测信号，则纯线控转向系统的通信状态为通信正常状态，若第一转向执行器未接收到检测信号，则纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态。

例如，前轮转向执行器故障时，前轮转向执行器将自身的故障状态发送至整车控制器，整车控制器获取前轮转向执行器的故障状态，则确定纯线控转向系统处于失效状态。

再例如，手力模拟器故障时，手力模拟器将自身的故障状态发送至整车控制器，整车控制器获取手力模拟器的故障状态，则确定纯线控转向系统处于失效状态。

再例如，检测纯线控转向系统的通信状态，若纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态，则确定纯线控转向系统处于失效状态。

在本实施例中，车辆检测到纯线控转向系统处于失效状态后，执行转向信息输入的提醒操作，其中，提醒操作包括但不限于以下几种提醒方式：

提醒方式一，控制声音播放装置播放提醒语音。

提醒方式二，控制车辆中的振动装置发出振动提醒。

提醒方式三，控制中控显示屏播放提醒视频。

在上述提醒方式一中，向车辆上安装的声音播放装置发送声音播放指令，声音播放装置根据声音播放指令，播放提醒语音。例如，在车辆上安装的声音播放装置播放“纯线控转向系统失效”语音。

在上述提醒方式二中，向车辆上安装的振动装置发送振动指令，振动装置根据声音播放指令，执行振动操作。其中，振动装置可以为车辆上设置的喇叭、电子显示屏和座位等。例如，车辆上设置的喇叭振动三次。

在上述提醒方式三中，向车辆上安装的中控显示屏发送播放指令，中控显示屏根据播放指令，执行播放操作。例如，中控显示屏上播放纯线控转向系统失效的视频内容。

在本实施例中，在车辆发出提醒操作之后，用户通过转向信息输入操作，获取转向信息。包括以下任意一种获取方式：

获取方式一，响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息；

获取方式二，响应于对车辆上设置的物理按键的触发操作，获取转向信息；

获取方式三，响应于以语音方式输入转向信息的操作，获取转向信息；

获取方式四，识别驾驶员的肢体动作，根据驾驶员的肢体动作，确定转向信息；

获取方式五，展示信息输入界面；响应于在信息输入界面中输入转向信息的操作，获取转向信息。

在上述获取方式一中，操作杆包括但不限于以下几种：转向拨杆和换挡杆。例如，车辆响应于对车辆上设置的转向拨杆的向下拨动操作，获取向左转向信息；再例如，车辆响应于对车辆上设置的转向拨杆的向上拨动操作，获取向右转向信息。再例如，车辆响应于对换挡杆向上的拨动操作，获取向右转向信息；车辆响应于对换挡杆向下的拨动操作，获取向左转向信息。

在上述获取方式二中，物理按键包括但不限于以下几种：方向盘按键，空调按键，音量按键，中控按键和操作手柄按键。例如，车辆响应于对车辆上设置的方向盘“+”按键操作，获取向右转向信息；车辆响应于对车辆上设置的方向盘“-”按键操作，获取向左转向信息。再例如，车辆响应于对车辆上设置的空调“+”按键操作，获取向右转向信息；车辆响应于对车辆上设置的空调“-”按键操作，获取向左转向信息。

在上述获取方式三中，例如，车辆响应于以语音方式输入向左转向信息的操作，获取向左转向信息；车辆响应于以语音方式输入向右转向信息的操作，获取向右转向信息。

在上述获取方式四中，驾驶员的肢体动作包括但不限于：手部动作，头部动作和身体躯干动作。例如，识别驾驶员的手部动作，若识别到驾驶员的向左摆手动作，确定转向信息为左转向信息；识别驾驶员的手部动作，若识别到驾驶员的向右摆手动作，确定转向信息为右转向信息。

在上述获取方式五中，例如，在中控显示屏上展示信息输入界面，其中，信息输入界面包括转向信息输入框；响应于在转向信息输入框中输入左转向信息的操作，获取左转向信息；响应于在转向信息输入框中输入右转向信息的操作，获取右转向信息。

在本实施例中，车辆根据转向信息，控制车辆执行转向动作。包括但不限于以下几种控制方法：

控制方式一：根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作；

控制方式二：根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作。

在上述控制方式一中，根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；向第二转向执行器发送转向信号，控制第二转向执行器根据转向信号执行转向动作。其中，第二转向执行器可以为前轮转向执行器或者后轮转向执行器。

例如，若第二转向执行器为前轮转向执行器，若转向信息为左转向信息，则控制前轮转向执行器执行左转向动作；若转向信息为右转向信息，则控制前轮转向执行器执行右转向动作。

再例如，若第二转向执行器为后轮转向执行器，若转向信息为左转向信息，则控制后轮转向执行器执行左转向动作；若转向信息为右转向信息，则控制后轮转向执行器执行右转向动作。

在上述控制方式二中，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。一种可实现的方式为，根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；根据转向信号，确定目标驱动信号和/或目标制动信号；向驱动器发送目标驱动信号和/或向制动器发送目标制动信号，控制驱动器和/或制动器根据目标驱动信号和/或目标制动信号，在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

在上述实施例中，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。若转向信息为左转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩小于在右侧车轮产生的驱动扭矩；若转向信息为右转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩；其中，在车辆前进方向的驱动扭矩为正数。

例如，若转向信息为右转向信息，控制驱动器在左侧车轮产生第一驱动扭矩，控制驱动器在右侧车轮产生第二驱动扭矩，第一驱动扭矩和第二驱动扭矩为正数，且第一驱动扭矩大于第二驱动扭矩。

再例如，若转向信息为右转向信息，控制制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩。控制制动器在右侧车轮产生制动扭矩(即驱动扭矩为负数的扭矩)，驱动器在左侧车轮产生的驱动扭矩为0。

再例如，若转向信息为右转向信息，控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩。控制驱动器在左侧车轮产生第一驱动扭矩，控制制动器在右侧车轮产生第二驱动扭矩(即驱动扭矩为负数的制动扭矩)，且第一驱动扭矩的绝对值大于第二驱动扭矩的绝对值。

再例如，若转向信息为右转向信息，控制驱动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩。控制驱动器在左侧车轮产生第一驱动扭矩，驱动器在在右侧车轮的扭矩为0。

结合上述各实施例的描述，图2为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：

S201：监测纯线控转向系统的状态，纯线控转向系统包括第一转向执行器；

S202：确定纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作；

S203：响应于转向信息输入操作，获取转向信息；

S204：根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作。

在本实施例中，对车辆的类型不作限定，本公开对车辆的类型不作限定，包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。

在本实施例中，上述步骤S201、步骤202和步骤S203的实现方式可参见前述各实施例的相应部分的描述，在本实施例中不再赘述，同时上述步骤也能取得相应的技术效果。

在本实施例中，根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作。一种可实现的方式为，根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；向第二转向执行器发送转向信号，控制第二转向执行器根据转向信号执行转向动作。其中，第二转向执行器可以为前轮转向执行器或者后轮转向执行器。

在一种实施方式中，若第二转向执行器为前轮转向执行器，若转向信息为左转向信息，则控制前轮转向执行器执行左转向动作；若转向信息为右转向信息，则控制前轮转向执行器执行右转向动作。

在另一种实施方式中，若第二转向执行器为后轮转向执行器，若转向信息为左转向信息，则控制后轮转向执行器执行左转向动作；若转向信息为右转向信息，则控制后轮转向执行器执行右转向动作。

图3为本申请示例性实施例提供的一种后轮转向执行器执行左转向动作的示意图。如图3所示，若转向信息为左转向信息，则控制后轮转向执行器执行左转向动作，车辆进行左转向。

结合上述各实施例的描述，图4为本申请示例性实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括：

S401：监测纯线控转向系统的状态，纯线控转向系统包括第一转向执行器；

S402：确定纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作；

S403：响应于转向信息输入操作，获取转向信息；

S404：根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作。

在本实施例中，对车辆的类型不作限定，本公开对车辆的类型不作限定，包括但不限于以下任意一种：电动车辆、油动力车辆、油电混合动力车辆、氢能源车辆、新能源与油动力混合动力车辆等。

本实施例中，上述步骤S401、步骤402和步骤S403的实现方式可参见前述各实施例的相应部分的描述，在本实施例中不再赘述，同时上述步骤也能取得相应的技术效果。

在本实施例中，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作。可选地，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。一种可实现的方式为，根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；根据转向信号，确定目标驱动信号和/或目标制动信号；向驱动器发送目标驱动信号和/或向制动器发送目标制动信号，控制驱动器和/或制动器根据目标驱动信号和/或目标制动信号，在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

在上述实施例中，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。若转向信息为左转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩小于在右侧车轮产生的驱动扭矩；若转向信息为右转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩；其中，在车辆前进方向的驱动扭矩为正数。

图5为本申请示例性实施例提供的一种车辆执行右转向动作的示意图；如图5所示，若转向信息为右转向信息，控制驱动器在左侧车轮产生第一驱动扭矩，控制驱动器在右侧车轮产生第二驱动扭矩，第一驱动扭矩和第二驱动扭矩为正数，且第一驱动扭矩大于第二驱动扭矩。

图6为本申请示例性实施例提供的另一种车辆执行右转向动作的示意图；如图6所示，若转向信息为右转向信息，控制制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩。控制制动器在右侧车轮产生制动扭矩(即驱动扭矩为负数的扭矩)，驱动器在左侧车轮产生的驱动扭矩为0。

图7为本申请示例性实施例提供的另一种车辆执行右转向动作的示意图；如图7所示，若转向信息为右转向信息，控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩。控制驱动器在左侧车轮产生第一驱动扭矩，控制制动器在右侧车轮产生第二驱动扭矩(即驱动扭矩为负数的制动扭矩)，且第一驱动扭矩的绝对值大于第二驱动扭矩的绝对值。

以上车辆执行右转向动作的示意图。车辆执行右转向动作的方式与车辆执行右转向动作的方式同理，若转向信息为左转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩小于在右侧车轮产生的驱动扭矩。在此不再一一列举。

在本申请上述方法实施例中，监测纯线控转向系统的状态，若纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作，以提醒用户输入转向信息，进而准确获取用户的转向意图；在用户输入转向信息后，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作；在纯线控转向系统失效而不能及时转向时，及时获取用户的转向意图，进行转向动作，提高行车安全性。

图8为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置80的结构示意图。如图8所示，该车辆控制装置80包括监测模块81、提醒模块82、获取模块83和控制模块84。

其中，监测模块81，监测纯线控转向系统的状态，纯线控转向系统包括第一转向执行器；

提醒模块82，确定纯线控转向系统处于失效状态，则用于执行转向信息输入的提醒操作；

获取模块83，用于获取转向信息；

控制模块84，用于根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作。

可选地，纯线控转向系统还包括手力模拟器，监测模块81在监测纯线控转向系统的状态时，用于：

获取第一转向执行器和手力模拟器的工作状态；以及

检测纯线控转向系统的通信状态；

若第一转向执行器的工作状态为故障状态、手力模拟器的工作状态为故障状态和纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态中的至少一个成立，则纯线控转向系统处于失效状态。

可选地，提醒模块82在执行转向信息输入的提醒操作时，包括以下至少一种提醒操作：

控制声音播放装置播放提醒语音；

控制车辆中的振动装置发出振动提醒；

控制中控显示屏播放提醒视频。

可选地，获取模块83在响应于转向信息输入操作，获取转向信息时，包括以下任意一种获取方式：

响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息；

响应于对车辆上设置的物理按键的触发操作，获取转向信息；

响应于以语音方式输入转向信息的操作，获取转向信息；

识别驾驶员的肢体动作，根据驾驶员的肢体动作，确定转向信息；

展示信息输入界面；响应于在信息输入界面中输入转向信息的操作，获取转向信息。

可选地，获取模块83在响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息时，用于：

响应于对车辆上设置的转向拨杆的拨动操作，获取转向信息；或者，

响应于对车辆上设置的换挡杆的拨动操作，获取转向信息。

可选地，控制模块84在根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作时，用于：

根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；

向第二转向执行器发送转向信号，控制第二转向执行器根据转向信号执行转向动作。

可选地，第一转向执行器为前轮转向执行器，第二转向执行器为后轮转向执行器，控制模块84在根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作时，用于：

若转向信息为左转向信息，则控制后轮转向执行器执行左转向动作；

若转向信息为右转向信息，则控制后轮转向执行器执行右转向动作。

图9为本申请示例性实施例提供的一种车辆控制装置90的结构示意图。如图9所示，该车辆控制装置90包括监测模块91、提醒模块92、获取模块93和控制模块94。

其中，监测模块91，监测纯线控转向系统的状态；

提醒模块92，确定纯线控转向系统处于失效状态，则用于执行转向信息输入的提醒操作；

获取模块93，用于获取转向信息；

控制模块94，用于根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作。

可选地，纯线控转向系统还包括手力模拟器，监测模块91在监测纯线控转向系统的状态时，用于：

获取第一转向执行器和手力模拟器的工作状态；以及

检测纯线控转向系统的通信状态；

若第一转向执行器的工作状态为故障状态、手力模拟器的工作状态为故障状态和纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态中的至少一项成立，则纯线控转向系统处于失效状态。

可选地，提醒模块92在执行转向信息输入的提醒操作时，包括以下至少一种提醒操作：

控制声音播放装置播放提醒语音；

控制车辆中的振动装置发出振动提醒；

控制中控显示屏播放提醒视频。

可选地，提醒模块92在响应于转向信息输入操作，获取转向信息时，包括以下任意一种获取方式：

响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息；

响应于对车辆上设置的物理按键的触发操作，获取转向信息；

响应于以语音方式输入转向信息的操作，获取转向信息；

识别驾驶员的肢体动作，根据驾驶员的肢体动作，确定转向信息；

展示信息输入界面；响应于在信息输入界面中输入转向信息的操作，获取转向信息。

可选地，获取模块93在响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息时，用于：

响应于对车辆上设置的转向拨杆的拨动操作，获取转向信息；或者，

响应于对车辆上设置的换挡杆的拨动操作，获取转向信息。

可选地，控制模块94在根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作时，用于：

根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

可选地，控制模块94在根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作时，用于：

根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；

根据转向信号，确定目标驱动信号和/或目标制动信号；

向驱动器发送目标驱动信号和/或向制动器发送目标制动信号，控制驱动器和/或制动器根据目标驱动信号和/或目标制动信号，在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

可选地，控制模块94在根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作时，用于：

若转向信息为左转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩小于在右侧车轮产生的驱动扭矩；

若转向信息为右转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩；

其中，在车辆前进方向的驱动扭矩为正数。

图10为本申请示例性实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图10所示，该车辆包括：车辆本体和车辆本体上安装的纯线控转向系统1005、第二转向执行器1006、存储器1001和处理器1002。另外，该车辆还包括电源组件1003和通信组件1004。纯线控转向系统1005包括第一转向执行器。

存储器1001，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在车辆上的操作。这些数据的示例包括用于在车辆上操作的任何应用程序或方法的指令。

存储器1001，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件1004，用于与其他设备进行数据传输。

处理器1002，可执行存储器1001中存储的计算机指令，以用于：监测纯线控转向系统的状态，纯线控转向系统包括第一转向执行器；

确定纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作；

响应于转向信息输入操作，获取转向信息；

根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作。

可选地，纯线控转向系统还包括手力模拟器，处理器1002在监测纯线控转向系统的状态时，用于：

获取第一转向执行器和手力模拟器的工作状态；以及

检测纯线控转向系统的通信状态；

若第一转向执行器的工作状态为故障状态、手力模拟器的工作状态为故障状态和纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态中的至少一个成立，则纯线控转向系统处于失效状态。

可选地，处理器1002在执行转向信息输入的提醒操作时，包括以下至少一种提醒操作：

控制声音播放装置播放提醒语音；

控制车辆中的振动装置发出振动提醒；

控制中控显示屏播放提醒视频。

可选地，处理器1002在响应于转向信息输入操作，获取转向信息时，包括以下任意一种获取方式：

响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息；

响应于对车辆上设置的物理按键的触发操作，获取转向信息；

响应于以语音方式输入转向信息的操作，获取转向信息；

识别驾驶员的肢体动作，根据驾驶员的肢体动作，确定转向信息；

展示信息输入界面；响应于在信息输入界面中输入转向信息的操作，获取转向信息。

可选地，处理器1002在响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息时，用于：

响应于对车辆上设置的转向拨杆的拨动操作，获取转向信息；或者，

响应于对车辆上设置的换挡杆的拨动操作，获取转向信息。

可选地，处理器1002在根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作时，用于：

根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；

向第二转向执行器发送转向信号，控制第二转向执行器根据转向信号执行转向动作。

可选地，第一转向执行器为前轮转向执行器，第二转向执行器为后轮转向执行器，处理器1002在根据转向信息，控制第二转向执行器实现车辆的转向动作时，用于：

若转向信息为左转向信息，则控制后轮转向执行器执行左转向动作；

若转向信息为右转向信息，则控制后轮转向执行器执行右转向动作。

图11为本申请示例性实施例提供的另一种车辆的结构示意图。如图11所示，该车辆包括：车辆本体和车辆本体上安装的纯线控转向系统1105、第二转向执行器1106、存储器1101和处理器1102。另外，该车辆还包括电源组件1103和通信组件1104。纯线控转向系统包括第一转向执行器。

存储器1101，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在车辆上的操作。这些数据的示例包括用于在车辆上操作的任何应用程序或方法的指令。

存储器1101，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

通信组件1104，用于与其他设备进行数据传输。

处理器1102，可执行存储器1101中存储的计算机指令，以用于：监测纯线控转向系统的状态；

确定纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作；

响应于转向信息输入操作，获取转向信息；

根据转向信息，控制驱动器和/或制动器执行转向动作。

可选地，纯线控转向系统还包括手力模拟器，处理器1102在监测纯线控转向系统的状态时，用于：

获取第一转向执行器和手力模拟器的工作状态；以及

检测纯线控转向系统的通信状态；

若第一转向执行器的工作状态为故障状态、手力模拟器的工作状态为故障状态和纯线控转向系统的通信状态为通信异常状态中的至少一项成立，则纯线控转向系统处于失效状态。

可选地，处理器1102在执行转向信息输入的提醒操作时，包括以下至少一种提醒操作：

控制声音播放装置播放提醒语音；

控制车辆中的振动装置发出振动提醒；

控制中控显示屏播放提醒视频。

可选地，处理器1102在响应于转向信息输入操作，获取转向信息时，包括以下任意一种获取方式：

响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息；

响应于对车辆上设置的物理按键的触发操作，获取转向信息；

响应于以语音方式输入转向信息的操作，获取转向信息；

识别驾驶员的肢体动作，根据驾驶员的肢体动作，确定转向信息；

展示信息输入界面；响应于在信息输入界面中输入转向信息的操作，获取转向信息。

可选地，处理器1102在响应于对车辆上设置的操作杆的拨动操作，获取转向信息时，用于：

响应于对车辆上设置的转向拨杆的拨动操作，获取转向信息；或者，

响应于对车辆上设置的换挡杆的拨动操作，获取转向信息。

可选地，处理器1102在根据转向信息，控制驱动器和/或制动器实现车辆的转向动作时，用于：

根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

可选地，处理器1102在根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作时，用于：

根据转向信息，生成与转向信息对应的转向信号；

根据转向信号，确定目标驱动信号和/或目标制动信号；

向驱动器发送目标驱动信号和/或向制动器发送目标制动信号，控制驱动器和/或制动器根据目标驱动信号和/或目标制动信号，在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作。

可选地，处理器1102在根据转向信息，控制驱动器和/或制动器在车辆的两侧车轮产生不对称扭矩，以实现转向动作时，用于：

若转向信息为左转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩小于在右侧车轮产生的驱动扭矩；

若转向信息为右转向信息，则控制驱动器和/或制动器在左侧车轮产生的驱动扭矩大于在右侧车轮产生的驱动扭矩；

其中，在车辆前进方向的驱动扭矩为正数。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质。当计算机可读存储介质存储计算机程序，且计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行图1方法实施例中的各步骤。

相应地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行图1的方法实施例中的各步骤。

上述图10和图11中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

上述图10和图11中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述设备还可以包括音频组件。

音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

在本申请上述装置、设备及存储介质实施例中，监测纯线控转向系统的状态，若纯线控转向系统处于失效状态，则执行转向信息输入的提醒操作，以提醒用户输入转向信息，进而准确获取用户的转向意图；在用户输入转向信息后，根据转向信息，控制驱动器和/或制动器执行转向动作；在纯线控转向系统失效而不能及时转向时，及时获取用户的转向意图，进行转向动作，提高行车安全性。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。