车辆的滑动门、控制方法及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆的滑动门、控制方法及车辆。

背景技术

随着科技的发展，车辆的应用越来越广泛。通常车辆上设置有滑动门，通过滑动门的开启或关闭，乘客可以进入车辆中，或者从车辆中离开。滑动门上设置有门把手，乘客通过门把手便可以打开滑动门。而在车辆位于斜坡或者倾斜的地面上时，滑动门在滑动至中间位置，需要滑动门停止时，滑动门会由于自身的重力的作用继续滑动，从而滑动门与车辆的车体撞击。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的滑动门、控制方法及车辆，以解决相关技术中滑动门在滑动至中间位置，需要滑动门停止时，滑动门会由于自身的重力的作用继续滑动，从而滑动门与车辆的车体撞击的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种滑动门，所述滑动门包括：本体、控制开关、驱动电机以及控制器；

所述控制开关安装于所述本体上，所述驱动电机以及所述控制器安装于所述本体中，所述驱动电机与所述控制器电连接，所述控制开关与所述控制器电连接，所述驱动电机用于带动所述本体滑动；

所述控制开关用于在所述本体滑动至中间位置时，向所述控制器发送停止信号，所述控制器用于在接收到所述控制开关发送的停止信号时，则控制所述驱动电机断电，并获取所述本体的滑动速度，若所述本体的速度不为0，则控制所述驱动电机向所述本体产生反制动力，以使所述本体在所述中间位置处保持静止；

其中，所述中间位置为所述本体滑动的初始位置与终止位置之间的任一位置。

可选地，所述控制器还用于：在所述本体在所述中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制所述驱动电机减小所述反制动力，以使所述本体继续滑动，且获取所述本体的滑动速度，若所述滑动速度大于预设速度，则控制所述驱动电机调整所述反制动力，以使所述本体减速，直至所述滑动速度等于预设速度。

可选地，所述控制器还用于：在获取到所述本体滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，停止控制所述驱动电机调整所述反制动力。

可选地，所述控制器包括控制模块、驱动模块，所述驱动电机的转子上设置有感应装置；

所述控制模块包括旋转控制单元、存储单元、驱动单元以及检测单元，所述旋转控制单元与所述驱动单元电连接，所述存储单元与所述旋转控制单元电连接，所述旋转控制单元与所述检测单元电连接，所述检测单元与所述感应装置电连接；

所述驱动模块包括驱动电路，所述驱动电路包括两对控制单元，两对所述控制单元均与所述旋转控制单元电连接，第一对所述控制单元用于控制所述驱动电机的转子正向转动，第二对所述控制单元用于控制所述驱动电机的转子反向转动；

所述检测单元用于根据所述感应装置确定所述转子的转速以及所述转子的旋转方向，并根据所述转子的转速以及旋转方向确定所述本体的滑动速度、滑动方向以及所述本体的当前位置，并将所述本体的滑动速度、滑动方向以及所述本体的当前位置发送至所述旋转控制部以及存储部；

所述旋转控制部用于根据所述本体的滑动速度、滑动方向以及所述本体的当前位置控制两对所述控制单元中至少一对所述控制单元，以使所述驱动电机的转子正转或反转，以驱动所述本体滑动或对所述本体产生反制动力。

可选地，所述旋转控制部用于：若所述本体的速度不为0，则控制第一对所述控制单元断开，且控制第二对所述控制单元导通的占空比，以使所述驱动电机产生反制动力。

可选地，所述旋转控制部还用于：在所述滑动速度小于预设速度时，控制第一对所述控制单元断开，并确定第二对所述控制单元导通的占空比；若所述占空比不为0，则减小所述占空比，以使所述驱动电机的反制动力减小；若所述占空比为0，则停止减小所述占空比，以使停止减小所述驱动电机的反制动力。

可选地，所述感应装置包括磁环、第一霍尔传感器以及第二霍尔传感器；

所述磁环套设于所述驱动电机的转子，所述第一霍尔传感器以及所述第二霍尔传感器均朝向所述磁环，且所述第一霍尔传感器以及所述第二霍尔传感器间隔设置；

所述第一霍尔传感器以及所述第二霍尔传感器均与所述检测单元电连接，所述检测单元用于根据所述第一霍尔传感器的检测值以及所述第二霍尔传感器的检测值确定所述转子的转速以及所述转子的旋转方向。

可选地，所述控制器还用于在所述本体开始静止之后的预设时长内，若接收到所述控制开关发送的启动信号，则控制所述驱动电机驱动所述本体继续滑动；若未接收到所述控制开关发送的启动信号，则控制所述驱动电机持续产生反制动力，以使本体在所述中间位置处保持静止。

可选地，所述本体上还设置有初始位置开关以终止位置开关；

所述初始位置开关以及所述终止位置开关均与所述控制器电连接，所述初始位置开关用于确定所述本体是否处于初始位置，所述终止位置开关用于确定所述本体是否处于终止位置。

可选地，所述本体相对的两面上均设置有门把手，所述本体中设置有中转机构以及多个锁定装置；

多个锁定装置通过所述中转机构与所述门把手连接，所述门把手用于开启或关闭所述锁定装置，以使所述本体开启或关闭。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于上述第一方面中任一项所述的滑动门中，所述控制方法包括：

在接收到停止信号时，则控制所述驱动电机断电，并获取所述本体的滑动速度，所述停止信号为所述本体滑动至所述中间位置时，所述控制开关发送的信号，所述中间位置为所述本体滑动的初始位置与终止位置之间的任一位置；

若所述本体的速度不为0，则控制所述驱动电机向所述本体产生反制动力，以使所述本体在所述中间位置处保持静止。

可选地，所述控制方法还包括：

在所述本体在所述中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制所述驱动电机减小所述反制动力，以使所述本体继续滑动，并获取所述本体的滑动速度；

若所述滑动速度大于预设速度，则控制所述驱动电机调整所述反制动力，以使所述本体减速，直至所述滑动速度等于预设速度。

可选地，所述控制方法还包括：

在获取到所述本体滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，停止控制所述驱动电机调整所述反制动力。

可选地，所述控制方法还包括：在获取到所述本体滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，停止控制所述驱动电机调整所述反制动力。

可选地，所述控制器包括驱动电路，所述驱动电路包括两对控制单元，所述控制方法还包括：

确定所述转子的转速以及所述转子的旋转方向；

根据所述转子的转速以及旋转方向确定所述本体的滑动速度、滑动方向以及所述本体的当前位置；

根据所述本体的滑动速度、滑动方向以及所述本体的当前位置控制两对所述控制单元中至少一对所述控制单元，以使所述驱动电机的转子正转或反转，以驱动所述本体滑动或对所述本体产生反制动力。

可选地，所述控制方法还包括：若所述本体的速度不为0，则控制第一对所述控制单元断开，且控制第二对所述控制单元导通的占空比，以使所述驱动电机产生反制动力。

可选地，控制方法还包括：

在所述滑动速度小于预设速度时，控制第一对所述控制单元断开，并确定第二对所述控制单元导通的占空比；

若所述占空比不为0，则减小所述占空比，以使所述驱动电机的反制动力减小；

若所述占空比为0，则停止减小所述占空比，以使停止减小所述驱动电机的反制动力。

可选地，所述控制方法还包括：

在所述本体开始静止之后的预设时长内，若接收到所述控制开关发送的启动信号，则控制所述驱动电机驱动所述本体继续滑动；

若未接收到所述控制开关发送的启动信号，则控制所述驱动电机持续产生反制动力，以使本体在所述中间位置处保持静止。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括上述第一方面中任一所述的滑动门。

在本申请实施例中，由于控制开关安装于本体上，驱动电机以及控制器安装于本体中，驱动电机与控制器电连接，控制开关与控制器电连接，从而控制开关可以向控制器发送信号，控制器便可以控制驱动电机带动本体滑动，即可以通过按压控制开关，之后控制开关便可以向控制器发送信号，控制器便可以控制驱动电机，使得驱动电机带动本体从初始位置开始滑动，即使得滑动门开启或关闭。另外，在滑动门还未滑动至终止位置时，即滑动门滑动至中间位置时，若控制开关被按压，使得控制开关向控制器发送停止信号，即用户按压控制开关，使得滑动门在中间位置停止，控制器接收到控制开关发送的停止信号之后，控制器便会控制驱动电机断电，从而驱动电机停止驱动本体滑动。并且控制器会获取本体的滑动速度，并且控制器判断本体的滑动速度是否为0，若本体的滑动速度不为0，则控制驱动电机向本体产生反制动力，使得本体在中间位置静止，即使得本体的滑动速度为0。

也即是，在本申请实施例中，在滑动门滑动至中间位置时，可以通过触发控制开关向控制器发送停止信号，控制器便可以控制驱动电机断电，且获取滑动门的滑动速度，在滑动门的滑动速度不为0时，控制驱动电机产生反制动力，使得滑动门在中间位置静止，从而可以避免当车辆处于斜破或者倾斜的地面上，滑动门滑动至中间位置之后，滑动门受到重力的作用，滑动门继续滑动，从而滑动门与车体撞击的问题出现。

附图说明

图1表示本申请实施例提供的一种滑动门的示意图；

图2表示本申请实施例提供的一种控制器的示意图；

图3表示本申请实施例提供的一种第二对控制单元的第一种占空比的示意图；

图4表示本申请实施例提供的一种第二对控制单元的第二种占空比的示意图；

图5表示本申请实施例提供的一种控制方法的流程图之一；

图6表示本申请实施例提供的一种控制方法的流程图之二；

图7表示本申请实施例提供的一种控制方法的流程图之三；

图8表示本申请实施例提供的一种控制方法的流程图之四。

附图标记：

10：本体；20：控制开关；30：驱动电机；40：控制器；50：初始位置开关；60：终止位置开关；41：控制模块；42：驱动模块；301：转子；311：磁环；312：第一霍尔传感器；313：第二霍尔传感器；411：旋转控制单元；412：存储单元；413：驱动单元；414：检测单元；421：控制单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

参照图1，示出了本申请实施例提供的一种滑动门的示意图；参照图2，示出了本申请实施例提供的一种控制器的示意图；参照图3，示出了本申请实施例提供的一种第二对控制单元的第一种占空比的示意图；参照图4，示出了本申请实施例提供的一种第二对控制单元的第二种占空比的示意图。如图1至图4所示，该滑动门包括：本体10、控制开关20、驱动电机30以及控制器40。

控制开关20安装于本体10上，驱动电机30以及控制器40安装于本体10中，驱动电机30与控制器40电连接，控制开关20与控制器40电连接，驱动电机30用于带动本体10滑动。控制开关20用于在本体10滑动至中间位置时，向控制器40发送停止信号，控制器40用于在接收到控制开关20发送的停止信号时，则控制驱动电机30断电，并获取本体10的滑动速度，若本体10的速度不为0，则控制驱动电机30向本体10产生反制动力，以使本体10在中间位置处保持静止。其中，中间位置为本体10滑动的初始位置与终止位置之间的任一位置。

在本申请实施例中，由于控制开关20安装于本体10上，驱动电机30以及控制器40安装于本体10中，驱动电机30与控制器40电连接，控制开关20与控制器40电连接，从而控制开关20可以向控制器40发送信号，控制器40便可以控制驱动电机30带动本体10滑动，即可以通过按压控制开关20，之后控制开关20便可以向控制器40发送信号，控制器40便可以控制驱动电机30，使得驱动电机30带动本体10从初始位置开始滑动，即使得滑动门开启或关闭。另外，在滑动门还未滑动至终止位置时，即滑动门滑动至中间位置时，若控制开关20被按压，使得控制开关20向控制器40发送停止信号，即用户按压控制开关20，使得滑动门在中间位置停止，控制器40接收到控制开关20发送的停止信号之后，控制器40便会控制驱动电机30断电，从而驱动电机30停止驱动本体10滑动。并且控制器40会获取本体10的滑动速度，并且控制器40判断本体10的滑动速度是否为0，若本体10的滑动速度不为0，则控制驱动电机30向本体10产生反制动力，使得本体10在中间位置静止，即使得本体10的滑动速度为0。

也即是，在本申请实施例中，在滑动门滑动至中间位置时，可以通过触发控制开关20向控制器40发送停止信号，控制器40便可以控制驱动电机30断电，且获取滑动门的滑动速度，在滑动门的滑动速度不为0时，控制驱动电机30产生反制动力，使得滑动门在中间位置静止，从而可以避免当车辆处于斜破或者倾斜的地面上，滑动门滑动至中间位置之后，滑动门受到重力的作用，滑动门继续滑动，从而滑动门与车体撞击的问题出现。

在相关技术中，车辆上设置有滑动门，滑动门包括本体10、控制开关20以及驱动电机30，通过控制开关20控制驱动电机30，使得驱动电机30驱动本体10滑动。通过按压控制开关20，使得本体10从初始位置开始滑动，在本体10未滑动至终止位置时，若再次按压控制开关20，使得滑动门在中间位置停止时，此时，控制开关20会使得驱动电机30断电，从而滑动门失去驱动力，滑动门便会停止。若车辆位于斜坡或者倾斜的地面上时，在驱动电机30断电之后，滑动门失去驱动电机30的驱动力，但滑动门会由于自身的重力的作用继续滑动，从而滑动门与车辆的车体撞击。

而在将本申请的滑动门应用在车辆中之后，若车辆位于斜坡或者倾斜的地面上，控制器40会获取滑动门的滑动速度，若滑动门在自身重力的作用下继续滑动，即滑动门的滑动速度不为0，控制器40便会控制驱动电机30产生反制动力，从而通过反制动力与本体10的重力平衡，从而使得本体10静止，即使得本体10在中间位置静止，从而避免本体10与车体撞击的问题出现。

需要说明的是，在本申请实施例中，在本体10滑动的过程中，本体10在初始位置与终止位置之间滑动，且本体10在初始位置处停止滑动，本体10在终止位置处停止滑动。在本体10位于初始位置时，可以通过按压控制开关20，从而控制开关20向控制器40发送启动信号，控制器40便会控制驱动电机30，使得驱动电机30驱动本体10滑动。在滑动门滑动至中间位置时，还可以按压控制开关20，使得控制开关20向控制器40发送停止信号，控制器40便会控制驱动电机30断电，即控制器40接收到停止信号之后，便会使得驱动电机30断电，从而驱动电机30中止驱动本体10滑动。控制器40获取本体10的滑动速度，若滑动速度不为0，控制驱动电机30产生反制动力，使得滑动门静止，即使得滑动门在中间位置停止。

另外，在一些实施例中，控制器40还可以用于：在本体10在中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制驱动电机30减小反制动力，以使本体10继续滑动，且获取本体10的滑动速度，若滑动速度大于预设速度，则控制驱动电机30调整反制动力，以使本体10减速，直至滑动速度等于预设速度。

在驱动电机30产生反制动力，使得本体10在中间位置静止时，驱动电机30会持续消耗电能，可能会加速车辆的电能消耗，为了避免这种问题出现，在本申请实施例中，控制器40会确定本体10在中间位置处静止的时长，在本体10在中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制器40便会控制驱动电机30减小反制动力，即使得驱动电机30消耗的电能减少。在驱动电机30减小反制动力时，本体10自身的重力会大于驱动电机30的反制动力，从而滑动门会继续滑动。而控制器40会获取本体10的滑动速度，并比较本体10的滑动速度与预设速度的大小，若滑动速度大于预设速度，则控制器40便会控制驱动电机30，从而使得驱动电机30调整反制动力，使得本体10减速，直到本体10的滑动速度等于预设速度，此时，控制器40便会按照当前的模式控制驱动电机30，使得滑动门以等于预设速度的速度滑动至终止位置。

需要说明的是，预设速度可以根据实际需要进行设定，例如，预设速度为1厘米每秒，再例如，预设速度为5毫米每秒，对于预设速度的具体数值，本申请实施例在此不作限定。另外，在本申请实施例中，通过设定预设速度，可以使得滑动门以较小的速度滑动至终止位置，从而滑动门可以几乎不与车体撞击，避免滑动门以较大的速度滑动从而与车体撞击的问题出现。

另外，在本申请实施例中，在将本申请实施例提供的滑动门应用在车辆中之后，车辆可以具有节能模式，从而在滑动门在中间位置静止的时长大于或等于预设时长时，车辆进入节能模式，且控制器40开始控制驱动电机30减小反制动力，使得滑动门开始滑动。

另外，在一些实施例中，控制器40还可以用于：在获取到本体10滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，停止控制驱动电机30调整反制动力。

当本体10滑动至初始位置或者终止位置之后，控制器40便可以获取到本体10滑动至初始位置初始信号，或者获取到本体10滑动至终止位置的终止信号，从而给控制器40便可以控制驱动电机30停止调整反制动力。其中，当控制器40获取到本体10滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，表明本体10已经完全开启或者完全关闭，此时并不需要滑动门继续滑动，从而驱动电机30也无需再调整反制动力了，即控制器40可以控制驱动电机30中止调整反制动力。

另外，在本申请实施例中，当控制器40获取到本体10滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，控制器40还可以控制驱动电机30断电，从而使得驱动电机30不再消耗电能，达到节约电能的目的。

另外，在本申请实施例中，本体10上还可以设置有初始位置开关50以终止位置开关60。初始位置开关50以及终止位置开关60均与控制器40电连接，初始位置开关50用于确定本体10是否处于初始位置，终止位置开关60用于确定本体10是否处于终止位置。

当本体10上设置有初始位置开关50以及终止位置开关60，且初始位置开关50以及终止位置开关60均与控制器40电连接时，此时，在本体10滑动至初始位置时，初始位置开关50便会被触发，初始位置开关50便可以向控制器40发送本体10滑动至初始位置的初始信号，从而控制器40便会停止驱动电机30调整反制动力。同理，在本体10滑动至终止位置时，终止位置开关60便会被触发，终止位置开关60便可以向控制器40发送本体10滑动至终止位置的终止信号，从而控制器40便会停止驱动电机30调整反制动力。

另外，在一些实施例中，控制器40可以包括控制模块41、驱动模块42，驱动电机30的转子301上设置有感应装置。控制模块41包括旋转控制单元411、存储单元412、驱动单元413以及检测单元414，旋转控制单元411与驱动单元413电连接，存储单元412与旋转控制单元411电连接，旋转控制单元411与检测单元414电连接，检测单元414与感应装置电连接。驱动模块42包括驱动电路，驱动电路包括两对控制单元421，两对控制单元421均与旋转控制单元411电连接，第一对控制单元421用于控制驱动电机30的转子301正向转动，第二对控制单元421用于控制驱动电机30的转子301反向转动。检测单元414用于根据感应装置确定转子301的转速以及转子301的旋转方向，并根据转子301的转速以及旋转方向确定本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置，并将本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置发送至旋转控制部以及存储部。旋转控制部用于根据本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置控制两对控制单元421中至少一对控制单元421，以使驱动电机30的转子301正转或反转，以驱动本体10滑动或对本体10产生反制动力。

由于两对控制单元421均与旋转控制单元411电连接，因此，旋转控制单元411便可以对两对控制单元421进行控制，即旋转控制单元411可以向两对控制单元421发送信号，使得两对控制单元421导通或断开。另外，两对控制单元421中第一对控制单元421可以控制驱动电机30的转子301的正向转动，即第一对控制单元421被导通时，驱动电机30的转子301正向转动，第二对控制单元421控制驱动电机30的反向转动，即第二对控制单元421被导通时，驱动电机30的转子301反向转动。

另外，驱动电机30上安装有感应装置，检测单元414与感应装置电连接，从而检测单元414便可以根据感应装置确定转子301的转速以及转子301的旋转方向，从而检测单元414可以根据转子301的转速以及旋转方向确定本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置。在检测单元414确定了本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置之后，检测单元414将本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置发送至旋转控制部，旋转控制部便可以基于本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置控制两对控制单元421中至少一对控制单元421，若控制第一对控制单元421导通，第二对控制单元421断开，则使得驱动电机30的转子301正转，驱动电机30产生驱动力，使得本体10沿初始滑动方向滑动，若控制第二对控制单元421导通，第一对控制单元421断开，则使得驱动电机30的转子301反转，驱动电机30产生反制动力。

需要说明的是，控制单元可以为开关，比如，控制单元为MOS管。

另外，在一些实施例中，旋转控制部可以用于：若本体10的速度不为0，则控制第一对控制单元421断开，且控制第二对控制单元421导通的占空比，以使驱动电机30产生反制动力。

如果本体10的速度不为0，此时，旋转控制部便可以控制第一对控制单元421断开，从而使得驱动电机30不会产生驱动力，使得驱动电机30不会产生驱动滑动门沿初始滑动方向继续滑动的驱动力，而旋转控制部控制第二对控制单元421导通的占空比，其中，占空比为在一个控制周期内开关导通的时长与控制周期的比值。相当于使得驱动电机30沿与本体10初始滑动方向相反的方向驱动本体10，即相当于驱动电机30产生反制动力。

例如，驱动电机30的转子301沿正向旋转时，驱动电机30带动本体10沿第一方向滑动，驱动电机30的转子301沿反向旋转时，驱动电机30带动本体10沿第二方向滑动。第一方向与第二方向相反。若在按压控制开关20，驱动电机30的转子301沿正向转动，本体10沿第一方向滑动，之后，驱动电机30的转子301沿反向转动，驱动电机30向施加与之前的驱动力相反的力，此时相当于驱动电机30产生反制动力。

另外，在一些实施例中，旋转控制部还可以用于：在滑动速度小于预设速度时，控制第一对控制单元421断开，并确定第二对控制单元421导通的占空比；若占空比不为0，则减小占空比，以使驱动电机30的反制动力减小；若占空比为0，则停止减小占空比，以使停止减小驱动电机30的反制动力。

旋转控制部在获取到本体10的滑动速度之后，若滑动速度小于预设速度，则可以控制第一对控制单元421断开，并且确定第二对控制单元421导通的占空比，若占空比不为0，旋转控制部便会减小第二对控制单元421导通的占空比，当第二开关导通的占空比减小之后，驱动电机30的反制动力便会减小，从而本体10的滑动速度便会增加。若占空比已经为0，旋转控制部便会停止减小占空比，即使得驱动电机30停止减小驱动电机30的反制动力。也即是，在本申请实施例中，可以通过调整第二对控制单元421导通的占空比，调整驱动电机30的反制动力的大小。

需要说明是，在本申请实施例中，控制开关20可以为MOS管，当然，控制开关20还可以为其他类型，例如，控制开关20为二极管，对于控制开关20的具体类型，本申请实施例在此不作限定。

例如，如图2所示，第一对控制单元421可以为T1和T4，第二对控制单元421可以为T2和T3。在控制T1和T4导通时，驱动电机30产生驱动力，使得本体10沿初始的滑动方向滑动，在控制T2和T3导通时，驱动电机30产生反制动力。另外，在控制T1时，向T1发送的信号为G1，若G1为高电平信号，则T1导通，若G1为低电平信号，则T1断开。同理，向T2发送的信号为G2，向T3发送的信号为G3，向T4发送的信号为G4，G2、G3和G4为高电平信号时，T2、T3和T4导通，G2、G3和G4为低电平信号时，T2、T3和T4断开。从而在控制T2和T3导通，T1和T4断开时，可以使得G2和G3为高电平信号，G1和G4为低电平信号。

另外，在本申请实施例中，当需要驱动电机30驱动本体10沿初始滑动方向滑动时，可以控制T1和T4的占空比，且控制T2和T3断开，从而使得驱动电机30产生驱动力，驱动本体10沿初始滑动方向滑动。在需要驱动电机30产生反制动力时，可以控制T2和T3的占空比，且控制T1和T4断开，从而使得驱动电机30产生反制动力。

另外，在本申请实施例中，当控制器包括驱动电路，驱动电路包括两对控制单元421时，此时，在本体10在中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制驱动电机30减小反制动力的实现方式可以为：控制第二对控制单元421的占空比，通过控制占空比，控制驱动电机30减小反制动力。具体的，可以减小第二对控制单元421的占空比，从而使得驱动电机30的反制动力减小。

另外，若滑动速度大于预设速度，控制驱动电机30调整反制动力的实现方式可以为：调整第二对控制单元421的占空比，使得驱动电机30调整反制动力。

另外，在一些实施例中，感应装置可以包括磁环311、第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313。磁环311套设于驱动电机30的转子301，第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313均朝向磁环311，且第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313间隔设置。第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313均与检测单元414电连接，检测单元414用于根据第一霍尔传感器312的检测值以及第二霍尔传感器313的检测值确定转子301的转速以及转子301的旋转方向。

由于磁环311套设于驱动电机30的转子301，第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313均朝向磁环311，且第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313间隔设置，因此，在驱动电机30的转子301转动时，转子301便会带动磁环311转动，从而第一霍尔传感器312以及第二霍尔传感器313便会检测到不同的磁感信号，并且第一霍尔传感器312将检测的磁感信号发送至检测单元414，第二霍尔传感器313将检测的磁感信号发送至检测单元414，检测单元414便可以根据第一霍尔传感器312发送的磁感信号以及第二霍尔传感器313发送的磁感信号的频率以及顺序确定转子301的转速以及转子301的旋转方向。

例如，检测单元414首先接收到第一霍尔传感器312发送的磁感信号，之后接收到第二霍尔传感器313发送的磁感信号，确定转子301正向旋转，检测单元414首先接收到第二霍尔传感器313发送的磁感信号，之后接收到第一霍尔传感器312发送的磁感信号，确定转系反向旋转。再例如，检测单元414在1秒内接收到100次第一霍尔传感器312发送的磁感信号，接收到100次第二霍尔传感器313发送的磁感信号，便可以确定转子301在1秒内旋转了100次，从而确定转子301的转速。

另外，在本申请实施例中，检测单元414在确定了转子301的转速之后，便可以根据转子301的转速确定本体10的滑动速度，在确定了转子301的旋转方向之后，便可以根据转子301的旋转方向确定滑动门的滑动方向。其中，转子301的转速可以与滑动门的滑动速度具有对应关系，例如，转子301的转速为100转每秒，滑动门的滑动速度为1毫米每秒，从而根据转子301的转速便可以确定滑动门的滑动速度。另外，转子301的旋转方向与滑动门的滑动方向具有对应关系，例如，转子301正向旋转，滑动门沿第一方向滑动，转子301反向旋转，滑动门沿第二方向滑动。

另外，在本申请实施例中，在滑动门处于初始位置时，检测单元414可以获取到第一霍尔传感器312发送的初始磁感信号，还可以获取到第二霍尔传感器313发送的初始磁感信号，从而在滑动门开始滑动之后，检测单元414便可以累计获取到第一霍尔传感器312发送的磁感信号的次数，以及第二霍尔传感器313发送的磁感信号的次数，从而根据获取的磁感信号的次数，确定滑动门当前的位置。

另外，在一些实施例中，控制器40还可以用于在本体10开始静止之后的预设时长内，若接收到控制开关20发送的启动信号，则控制驱动电机30驱动本体10继续滑动；若未接收到控制开关20发送的启动信号，则控制驱动电机30持续产生反制动力，以使本体10在中间位置处保持静止。

在本体10在中间位置保持静止时，如果本体10静止的时长未达到预设时长，即在本体10开始静止之后的预设时长内，控制器40接收到控制开关20发送的启动信号，即用户按压控制开关20，使得控制开关20向控制器40发送启动信号，控制器40便可以控制驱动电机30驱动本体10继续滑动，即控制器40控制驱动电机30停止产生反制动力，使得驱动电机30产生驱动力，驱动本体10滑动。若在本体10开始静止之后的预设时长内，没有接收到控制开关20发送的启动信号，控制器40控制驱动电机30持续产生反制动力，使得本体10在中间位置处继续保持静止，即在预设时长内，用户没有按压控制开关20，控制器40控制驱动电机30使得驱动电机30产生反制动力，让本体10继续保持静止。

需要说明的是，当滑动门包括第一对控制单元421和第二对控制单元421时，此时，在本体10开始静止之后的预设时长内，控制器40接收到控制开关20发送的启动信号，控制器40控制第一对控制单元421导通，控制第二对控制单元421断开，使得驱动电机30产生驱动力。若在本体10开始静止之后的预设时长内，没有接收到控制开关20发送的启动信号，控制器40控制第一对控制单元421断开，控制第二对控制单元421的占空比，使得驱动电机30产生反制动力。

另外，在一些实施例中，本体10相对的两面上均可以设置有门把手70，本体10中设置有中转机构80以及多个锁定装置90。多个锁定装置90通过中转机构80与门把手70连接，门把手70用于开启或关闭锁定装置，以使本体10开启或关闭。

当本体10相对的两面上设置门把手，本体10中设置有中转机构以及多个锁定装置时，在将滑动门应用在车辆中时，本体10相对的两面中一面可以朝向车辆的外部，一面可以朝向车辆的内部，从而用户可以从车辆外部通过门把手打开锁定装置，使得本体10被开启，即用户可以从车辆外部通过门把手打开滑动门；同理，用户也可以从车辆内部通过门把手打开锁定装置，使得本体10被开启，即用户可以从车辆内部通过门把手打开滑动门。

另外，在本申请实施例中，控制开关20可以与多个锁定装置连接，从而通过控制开关20，也可以打开锁定装置，从而使得本体10被开启。

在本申请实施例中，由于控制开关20安装于本体10上，驱动电机30以及控制器40安装于本体10中，驱动电机30与控制器40电连接，控制开关20与控制器40电连接，从而控制开关20可以向控制器40发送信号，控制器40便可以控制驱动电机30带动本体10滑动，即可以通过按压控制开关20，之后控制开关20便可以向控制器40发送信号，控制器40便可以控制驱动电机30，使得驱动电机30带动本体10从初始位置开始滑动，即使得滑动门开启或关闭。另外，在滑动门还未滑动至终止位置时，即滑动门滑动至中间位置时，若控制开关20被按压，使得控制开关20向控制器40发送停止信号，即用户按压控制开关20，使得滑动门在中间位置停止，控制器40接收到控制开关20发送的停止信号之后，控制器40便会控制驱动电机30断电，从而驱动电机30停止驱动本体10滑动。并且控制器40会获取本体10的滑动速度，并且控制器40判断本体10的滑动速度是否为0，若本体10的滑动速度不为0，则控制驱动电机30向本体10产生反制动力，使得本体10在中间位置静止，即使得本体10的滑动速度为0。

也即是，在本申请实施例中，在滑动门滑动至中间位置时，可以通过触发控制开关20向控制器40发送停止信号，控制器40便可以控制驱动电机30断电，且获取滑动门的滑动速度，在滑动门的滑动速度不为0时，控制驱动电机30产生反制动力，使得滑动门在中间位置静止，从而可以避免当车辆处于斜破或者倾斜的地面上，滑动门滑动至中间位置之后，滑动门受到重力的作用，滑动门继续滑动，从而滑动门与车体撞击的问题出现。

本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例中任一实施例中的滑动门。

在本申请实施例中，由于控制开关20安装于本体10上，驱动电机30以及控制器40安装于本体10中，驱动电机30与控制器40电连接，控制开关20与控制器40电连接，从而控制开关20可以向控制器40发送信号，控制器40便可以控制驱动电机30带动本体10滑动，即可以通过按压控制开关20，之后控制开关20便可以向控制器40发送信号，控制器40便可以控制驱动电机30，使得驱动电机30带动本体10从初始位置开始滑动，即使得滑动门开启或关闭。另外，在滑动门还未滑动至终止位置时，即滑动门滑动至中间位置时，若控制开关20被按压，使得控制开关20向控制器40发送停止信号，即用户按压控制开关20，使得滑动门在中间位置停止，控制器40接收到控制开关20发送的停止信号之后，控制器40便会控制驱动电机30断电，从而驱动电机30停止驱动本体10滑动。并且控制器40会获取本体10的滑动速度，并且控制器40判断本体10的滑动速度是否为0，若本体10的滑动速度不为0，则控制驱动电机30向本体10产生反制动力，使得本体10在中间位置静止，即使得本体10的滑动速度为0。

也即是，在本申请实施例中，在滑动门滑动至中间位置时，可以通过触发控制开关20向控制器40发送停止信号，控制器40便可以控制驱动电机30断电，且获取滑动门的滑动速度，在滑动门的滑动速度不为0时，控制驱动电机30产生反制动力，使得滑动门在中间位置静止，从而可以避免当车辆处于斜破或者倾斜的地面上，滑动门滑动至中间位置之后，滑动门受到重力的作用，滑动门继续滑动，从而滑动门与车体撞击的问题出现。

参照图5，本申请实施例提供了一种控制方法的流程图，该控制方法应用于上述实施例中任一实施例中的滑动门的控制器中，如图5所示，该控制方法包括：

步骤501：在接收到停止信号时，则控制驱动电机断电，并获取本体的滑动速度，停止信号为本体滑动至中间位置时，控制开关发送的信号，中间位置为本体滑动的初始位置与终止位置之间的任一位置。

在滑动门滑动至中间位置时，若控制开关20被按压，控制开关20便可以向控制器40发送停止信号，控制器40接收到控制开关20发送的停止信号之后，控制器40便会控制驱动电机30断电，从而驱动电机30停止驱动本体10滑动。另外，控制器40会获取本体10的滑动速度。

步骤502：若本体的速度不为0，则控制驱动电机向本体产生反制动力，以使本体在中间位置处保持静止。

若本体10的滑动速度不为0，则控制驱动电机30向本体10产生反制动力，使得本体10在中间位置静止，即使得本体10的滑动速度为0。若本体的滑动速度为0，则不控制驱动电机30产生反制动力，即驱动电机30保持断电。

另外，在一些实现方式中，如图6所示，该控制方法还可以包括：步骤503：在本体在中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制驱动电机减小反制动力，以使本体继续滑动，并获取本体的滑动速度；步骤504：若滑动速度大于预设速度，则控制驱动电机调整反制动力，以使本体减速，直至滑动速度等于预设速度。

在驱动电机30产生反制动力，使得本体10在中间位置静止时，驱动电机30会持续消耗电能，可能会加速车辆的电能消耗，为了避免这种问题出现，在本申请实施例中，会确定本体10在中间位置处静止的时长，在本体10在中间位置处静止的时长大于或等于预设时长时，控制器40便会控制驱动电机30减小反制动力，即使得驱动电机30消耗的电能减少。在驱动电机30减小反制动力时，本体10自身的重力会大于驱动电机30的反制动力，从而滑动门会继续滑动。而控制器40会获取本体10的滑动速度，并比较本体10的滑动速度与预设速度的大小，若滑动速度大于预设速度，则控制器40便会控制驱动电机30，从而使得驱动电机30调整反制动力，使得本体10减速，直到本体10的滑动速度等于预设速度，此时，控制器40便会按照当前的模式控制驱动电机30，使得滑动门以等于预设速度的速度滑动至终止位置。

另外，在一些实现方式中，该控制方法还可以包括：步骤505：在获取到本体滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，停止控制驱动电机调整反制动力。

当本体10滑动至初始位置或者终止位置之后，控制器40便可以获取到本体10滑动至初始位置初始信号，或者获取到本体10滑动至终止位置的终止信号，从而给控制器40便可以控制驱动电机30停止调整反制动力。其中，当控制器40获取到本体10滑动至初始位置的初始信号或终止位置的终止信号时，表明本体10已经完全开启或者完全关闭，此时并不需要滑动门继续滑动，从而驱动电机30也无需再调整反制动力了，即控制器40可以控制驱动电机30中止调整反制动力。

另外，控制器可以包括驱动电路，驱动电路包括两对控制单元，驱动电机具有转子，在一些实现方式中，如图7所示，该控制方法还可以包括：步骤506：确定转子的转速以及转子的旋转方向；步骤507：根据转子的转速以及旋转方向确定本体的滑动速度、滑动方向以及本体的当前位置；步骤508：根据本体的滑动速度、滑动方向以及本体的当前位置控制两对控制单元中至少一对控制单元，以使驱动电机的转子正转或反转，以驱动本体滑动或对本体产生反制动力。

其中，驱动电机的转子上可以安装有感应装置，通过感应装置确定转子的转速以及转子的旋转方向。在确定了转子的转速以及旋转方向之后，便可以确定本体的滑动速度、滑动方向以及本体的当前位置。

另外，在确定了转子301的转速之后，便可以根据转子301的转速确定本体10的滑动速度，在确定了转子301的旋转方向之后，便可以根据转子301的旋转方向确定滑动门的滑动方向。其中，转子301的转速可以与滑动门的滑动速度具有对应关系，例如，转子301的转速为100转每秒，滑动门的滑动速度为1毫米每秒，从而根据转子301的转速便可以确定滑动门的滑动速度。另外，转子301的旋转方向与滑动门的滑动方向具有对应关系，例如，转子301正向旋转，滑动门沿第一方向滑动，转子301反向旋转，滑动门沿第二方向滑动。

另外，在滑动门处于初始位置时，检测单元414可以获取到第一霍尔传感器312发送的初始磁感信号，还可以获取到第二霍尔传感器313发送的初始磁感信号，从而在滑动门开始滑动之后，检测单元414便可以累计获取到第一霍尔传感器312发送的磁感信号的次数，以及第二霍尔传感器313发送的磁感信号的次数，从而根据获取的磁感信号的次数，确定滑动门当前的位置。

另外，基于本体10的滑动速度、滑动方向以及本体10的当前位置控制两对控制单元421中至少一对控制单元421，若控制第一对控制单元421导通，第二对控制单元421断开，则使得驱动电机30的转子301正转，驱动电机30产生驱动力，使得本体10沿初始滑动方向滑动，若控制第二对控制单元421导通，第一对控制单元421断开，则使得驱动电机30的转子301反转，驱动电机30产生反制动力。

需要说明的是，步骤503、步骤504以及步骤505的顺序不做限定，例如，可以先执行步骤503以及步骤504，之后再执行步骤505，还可以先执行步骤505，再执行步骤503以及步骤504。

另外，步骤505、步骤506、步骤507、步骤508的顺序不做限定，例如，可以先执行步骤505，之后再执行步骤506、步骤507、步骤508，也可以先执行步骤506、步骤507、步骤508，再执行步骤505。

另外，在一些实现方式中，该控制方法还可以包括：步骤509：若本体的速度不为0，则控制第一对控制单元断开，且控制第二对控制单元导通的占空比，以使驱动电机产生反制动力。

如果本体10的速度不为0，此时，便可以控制第一对控制单元421断开，从而使得驱动电机30不会产生驱动力，使得驱动电机30不会产生驱动滑动门沿初始滑动方向继续滑动的驱动力，而旋转控制部控制第二对控制单元421导通的占空比，其中，占空比对在一个控制周期内开关导通的时长与控制周期的比值。相当于使得驱动电机30沿与本体10初始滑动方向相反的方向驱动本体10，即相当于驱动电机30产生反制动力。

另外，在一些实现方式中，该控制方法还可以包括：在滑动速度小于预设速度时，控制第一对控制单元断开，并确定第二对控制单元导通的占空比；若占空比不为0，则减小占空比，以使驱动电机的反制动力减小；若占空比为0，则停止减小占空比，以使停止减小驱动电机的反制动力。

在获取到本体10的滑动速度之后，若滑动速度小于预设速度，则可以控制第一对控制单元421断开，并且确定第二对控制单元421导通的占空比，若占空比不为0，旋转控制部便会减小第二对控制单元421导通的占空比，当第二开关导通的占空比减小之后，驱动电机30的反制动力便会减小，从而本体10的滑动速度便会增加。若占空比已经为0，旋转控制部便会停止减小占空比，即使得驱动电机30停止减小驱动电机30的反制动力。

另外，在一些实现方式中，如图8所示，该控制方法还可以包括：步骤5a在本体开始静止之后的预设时长内，若接收到控制开关发送的启动信号，则控制驱动电机驱动本体继续滑动；步骤5b：若未接收到控制开关发送的启动信号，则控制驱动电机持续产生反制动力，以使本体在中间位置处保持静止。

在本体10在中间位置保持静止时，如果本体10静止的时长未达到预设时长，即在本体10开始静止之后的预设时长内，控制器40接收到控制开关20发送的启动信号，即用户按压控制开关20，使得控制开关20向控制器40发送启动信号，控制器40便可以控制驱动电机30驱动本体10继续滑动，即控制器40控制驱动电机30停止产生反制动力，使得驱动电机30产生驱动力，驱动本体10滑动。若在本体10开始静止之后的预设时长内，没有接收到控制开关20发送的启动信号，控制器40控制驱动电机30持续产生反制动力，使得本体10在中间位置处继续保持静止，即在预设时长内，用户没有按压控制开关20，控制器40控制驱动电机30使得驱动电机30产生反制动力，让本体10继续保持静止。

在本申请实施例中，在滑动门滑动至中间位置时，可以通过触发控制开关20向控制器40发送停止信号，控制器40便可以控制驱动电机30断电，且获取滑动门的滑动速度，在滑动门的滑动速度不为0时，控制驱动电机30产生反制动力，使得滑动门在中间位置静止，从而可以避免当车辆处于斜破或者倾斜的地面上，滑动门滑动至中间位置之后，滑动门受到重力的作用，滑动门继续滑动，从而滑动门与车体撞击的问题出现。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本申请实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。