一种控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种控制方法和控制装置。

背景技术

变速箱为车辆的电动执行机构。电动执行机构具有自锁钢球。若自锁钢球位置自锁力有限，仅靠自锁钢球下滑的力控制挂挡，可能有较大概率滑不进挡位。

挂挡过程中，若挂挡实际位置发生偏差，严重时可能导致整车挂挡失败，影响司机安全驾驶。

发明内容

本发明提供了一种控制方法和控制装置，以解决挂挡精确性低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种控制方法，应用于车辆行车过程中，所述控制方法包括：

进入第一执行挡阶段，并确定本级第一目标挡位；

获取前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置；

若所述第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和所述前级第一目标挡位的实际位置的第一位置差超出第一执行挡阈值，对所述本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正；

所述前级第一目标挡位和所述本级第一目标挡位所处为不同的所述第一执行挡阶段。

进一步的，所述第一执行挡阶段为选挡阶段；或者，所述第一执行挡阶段为换挡阶段。

进一步的，对所述本级第一目标挡位的目标位置进行修正包括：

A(n+1)＝A(n)+M-E(n)；

其中，A(n+1)为所述本级第一目标挡位的目标位置，A(n)为所述前级第一目标挡位的目标位置，M为所述第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置，E(n)为所述前级第一目标挡位的实际位置。

进一步的，对所述本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正包括：

C(n+1)＝P*C(n)；

其中，C(n+1)为所述本级第一目标挡位的驱动占空比，P为所述第一执行挡阶段中第一目标挡位的修正参数，C(n)为所述前级第一目标挡位的驱动占空比。

进一步的，对所述本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正包括：

若所述第一位置差大于第二执行挡阈值，对所述本级第一目标挡位的目标位置进行修正；

或者，若所述第一位置差小于或等于所述第二执行挡阈值，对所述本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正；

所述第一执行挡阈值小于所述第二执行挡阈值。

进一步的，对所述本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正包括：

Kb

或者，Kc

或者，Kd

或者，Jc≤Kd，在所述第一执行挡阶段的第四子阶段对所述本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正；

所述第一执行挡阶段中，所述第一子阶段、所述第二子阶段、所述第三子阶段、所述第四子阶段存在不同；

Jc为所述第一位置差，Ka为所述第二执行挡阈值，Kd为第三执行挡阈值，所述第一执行挡阈值小于所述第三执行挡阈值Kd。

进一步的，所述第一子阶段和所述第一执行挡阶段重合；

所述第二子阶段的起始时间早于所述第三子阶段的起始时间，所述第二子阶段的结束时间早于所述第三子阶段的结束时间；

所述第三子阶段的起始时间早于所述第四子阶段的起始时间，所述第三子阶段的结束时间早于所述第四子阶段的结束时间。

进一步的，所述第二子阶段的结束时间等于或晚于所述第三子阶段的起始时间；

所述第三子阶段的结束时间等于或晚于所述第四子阶段的起始时间。

进一步的，所述第二子阶段的时长、所述第三子阶段的时长和所述第四子阶段的时长相等。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制装置，应用于车辆行车过程中，所述控制装置包括：

挡位确定模块，用于进入第一执行挡阶段，并确定本级第一目标挡位；

信息获取模块，用于获取前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置；

判断修正模块，用于若所述第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和所述前级第一目标挡位的实际位置的第一位置差超出第一执行挡阈值，对所述本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正；

所述前级第一目标挡位和所述本级第一目标挡位所处为不同的所述第一执行挡阶段。

本发明中，进入第一执行挡阶段后，先确定本级第一目标挡位，基于本级第一目标挡位，获取与本级第一目标挡位相同的前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置；若第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的第一位置差超出第一执行挡阈值，对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正；前级第一目标挡位和本级第一目标挡位所处为不同的第一执行挡阶段。若第一位置差超出第一执行挡阈值，说明第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的误差较大，前次挂挡操作的挂挡控制精度低，此时可以通过对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正，使本次挂挡操作的控制精确度提高，避免挂挡不到位导致挂挡失败而造成挂挡电机堵转、损坏挂挡电机以及整车换挡失败的问题，可以降低车辆的PID标定难度，提高车辆软件的鲁棒性，提高挂挡成功率以及精确性，保证司机驾驶感受。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种控制方法的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种选挡阶段的示意图；

图3是本发明实施例提供的一种换挡阶段的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种控制装置的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是本发明实施例提供的一种控制方法的示意图，本实施例可适用于挂挡流程中电机控制的情况，该控制方法可以由控制装置来执行，该控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该控制装置可配置于车辆中，该控制方法应用于车辆行车过程中，尤其是挂挡流程中电机控制的情况。如图1所示，该控制方法包括：

步骤110、进入第一执行挡阶段，并确定本级第一目标挡位；

步骤120、获取前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置；

步骤130、若第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的第一位置差超出第一执行挡阈值，对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正；

前级第一目标挡位和本级第一目标挡位所处为不同的第一执行挡阶段。

可选第一执行挡阶段为选挡阶段；或者，第一执行挡阶段为换挡阶段。

驾驶员控制车辆执行挂挡操作时，车辆的一次挂挡操作包括依序执行的选挡阶段和换挡阶段。本实施例中，第一执行挡阶段可以是选挡阶段；在其他实施例中，第一执行挡阶段还可以是换挡阶段。具体的，车辆包括电机，电机具有多个不同的选挡挡位，且电机具有多个不同的换挡挡位；在选挡阶段，控制电机切换为驾驶员需求的选挡挡位；在换挡阶段，控制电机切换至驾驶员需求的换挡挡位。

本实施例中，车辆基于驾驶员的指令，进入第一执行挡阶段后，根据驾驶员的指令还可以确定本级第一目标挡位，在此本级第一目标挡位是指在当前第一执行挡阶段驾驶员所需求的电机挡位。示例性的，驾驶员输入的指令是选挡挡位为1挡，则车辆基于驾驶员的指令进入选挡阶段，且确定选挡挡位1挡为本级第一目标挡位。

基于驾驶员的指令，进入第一执行挡阶段且确定本级第一目标挡位后，获取前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置。在此之前，驾驶员上一次输入相同指令时，车辆进入的相同类型的第一执行挡阶段可定义为前级第一执行挡阶段，所确定的第一目标挡位可定义为前级第一目标挡位，可以理解，前级第一目标挡位所处的挂挡操作已经执行完成，那么前级第一目标挡位的相关执行信息可知，该执行信息至少包括前级第一目标挡位在前级第一执行挡阶段的目标位置、前级第一目标挡位在前级第一执行挡阶段的驱动占空比以及前级第一目标挡位在前级第一执行挡阶段的实际位置。

电动执行机构具有自锁钢球，通过控制自锁钢球的位置，完成挂挡操作。电动执行机构的自锁钢球的自锁力有限，若挂挡操作中仅靠自锁钢球下滑的力，则可能出现滑不进挡位的情况，使得不能精确控制电机执行机构到达最优位置，也就是说挂挡目标位置和实际位置存在偏差，严重时导致挂挡失败。本发明中所述的目标位置即为电动执行机构的自锁钢球的挂挡目标位置，所述的实际位置即为电动执行机构的自锁钢球的挂挡实际位置。

示例性的，当前时刻，驾驶员输入指令是选挡挡位为1挡，则车辆基于驾驶员的指令进入本级选挡阶段，且确定选挡挡位1挡为本级第一目标挡位；在此之前，驾驶员上一次输入“选挡挡位为1挡”的指令，车辆基于驾驶员的指令进入的选挡阶段为前级选挡阶段，所确定的选挡挡位1挡为前级第一目标挡位。前级第一目标挡位所处的一次挂挡操作和本级第一目标挡位所处的一次挂挡操作不同，该两次挂挡操作可能是相邻两次挂挡操作，也可能是不相邻的两次挂挡操作。

控制装置在之前已经执行完成了前级第一执行挡阶段，那么前级第一目标挡位的执行信息已知。同时，控制装置中存储有第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置，不同选挡挡位的预设最优位置可能不同，不同换挡挡位的预设最优位置可能不同，不具体限制。选挡挡位的预设最优位置是车辆试验过程中测试后得出的该选挡挡位下的最优选挡位置，不同车型在同一选挡挡位下的最优选挡位置可能不同；换挡挡位的预设最优位置是车辆试验过程中测试后得出的该换挡挡位下的最优选挡位置，不同车型在同一换挡挡位下的最优选挡位置可能不同。

控制装置可以从历史数据库中调取出前级第一目标挡位的执行信息，还从存储器中调取出第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置，可以比较第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置。第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的差值定义为第一位置差，若第一位置差超出第一执行挡阈值，对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正。控制装置的存储器中存储有第一执行挡阈值，第一执行挡阈值是车辆试验过程中测试后得出的，第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的允许的误差。

若第一位置差超出第一执行挡阈值，说明第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的误差较大，前次挂挡操作的挂挡控制精度低，此时可以通过对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正，使本次挂挡操作的控制精确度提高。

若第一位置差未超出第一执行挡阈值，说明第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的误差较小，前次挂挡操作的挂挡控制精度高，此时无需对本级第一目标挡位的目标位置和驱动占空比进行修正。按照前级第一目标挡位的目标位置和驱动占空比，对本次挂挡操作进行控制。

本发明中，进入第一执行挡阶段后，先确定本级第一目标挡位，基于本级第一目标挡位，获取与本级第一目标挡位相同的前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置；若第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的第一位置差超出第一执行挡阈值，对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正；前级第一目标挡位和本级第一目标挡位所处为不同的第一执行挡阶段。若第一位置差超出第一执行挡阈值，说明第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的误差较大，前次挂挡操作的挂挡控制精度低，此时可以通过对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正，使本次挂挡操作的控制精确度提高，避免挂挡不到位导致挂挡失败而造成挂挡电机堵转、损坏挂挡电机以及整车换挡失败的问题，可以降低车辆的PID标定难度，提高车辆软件的鲁棒性，提高挂挡成功率以及精确性，保证司机驾驶感受。

可选对本级第一目标挡位的目标位置进行修正包括：

A(n+1)＝A(n)+M-E(n)；

其中，A(n+1)为本级第一目标挡位的目标位置，A(n)为前级第一目标挡位的目标位置，M为第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置，E(n)为前级第一目标挡位的实际位置。

可选对本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正包括：

C(n+1)＝P*C(n)；

其中，C(n+1)为本级第一目标挡位的驱动占空比，P为第一执行挡阶段中第一目标挡位的修正参数，C(n)为前级第一目标挡位的驱动占空比。

可选对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正包括：

若第一位置差大于第二执行挡阈值，对本级第一目标挡位的目标位置进行修正；

或者，若第一位置差小于或等于第二执行挡阈值，对本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正；

第一执行挡阈值小于第二执行挡阈值。

可选对本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正包括：

Kb

或者，Kc

或者，Kd

或者，Jc≤Kd，在第一执行挡阶段的第四子阶段对本级第一目标挡位的驱动占空比进行修正；

第一执行挡阶段中，第一子阶段、第二子阶段、第三子阶段、第四子阶段存在不同；

Jc为第一位置差，Ka为第二执行挡阈值，Kd为第三执行挡阈值，第一执行挡阈值小于第三执行挡阈值Kd。

可选第一子阶段和第一执行挡阶段重合；

第二子阶段的起始时间早于第三子阶段的起始时间，第二子阶段的结束时间早于第三子阶段的结束时间；

第三子阶段的起始时间早于第四子阶段的起始时间，第三子阶段的结束时间早于第四子阶段的结束时间。

可选第二子阶段的结束时间等于或晚于第三子阶段的起始时间；

第三子阶段的结束时间等于或晚于第四子阶段的起始时间。

可选第二子阶段的时长、第三子阶段的时长和第四子阶段的时长相等。

以上是本发明的主要内容。下文将通过多个实施例从不同方面对技术方案进行详述。

可选第一执行挡阶段为选挡阶段。以选挡挡位1挡为例。控制装置中预先存储有，选挡挡位1挡所对应的预设最优位置Mx(1)和初始驱动占空比Cx(1)，选挡挡位2挡所对应的预设最优位置Mx(2)和初始驱动占空比Cx(2)，选挡挡位3挡所对应的预设最优位置Mx(3)和初始驱动占空比Cx(3)，以此类推。

图2是本发明实施例提供的一种选挡阶段的示意图，如图2所示，本级第一目标挡位可选为驾驶员第2次选挡挂1挡。

基于此，车辆的行车过程如下：

驾驶员第1次选挡挂1挡时，当前的选挡执行信息中选挡目标位置Ax(1)为Mx(1)，驱动占空比为Cx(1)，基于此执行选挡操作，选挡停止驱动时记录选挡实际位置Ex(1)；

驾驶员第2次选挡挂1挡时，步骤如下：

步骤201、获取选挡挡位1挡所对应的预设最优位置Mx(1)；

步骤202、获取第1次选挡挂1挡时的选挡执行信息，包括选挡目标位置Ax(1)、驱动占空比为Cx(1)、选挡实际位置Ex(1)，其中Ax(1)＝Mx(1)；

步骤203、计算第一位置差即Mx(1)-Ex(1)，检测该第一位置差是否小于或等于第一执行挡阈值Kxe；若Mx(1)-Ex(1)小于或等于Kxe，执行步骤204；若Mx(1)-Ex(1)大于Kxe，执行步骤205；

步骤204、若Mx(1)-Ex(1)小于或等于Kxe，不对第2次选挡挂1挡时的选挡目标位置和驱动占空比进行修正，即第2次选挡挂1挡时的选挡目标位置Ax(2)＝Ax(1)，第2次选挡挂1挡时的驱动占空比Cx(2)＝Cx(1)；执行步骤216；

步骤205、若Mx(1)-Ex(1)大于Kxe，判断第一位置差(Mx(1)-Ex(1))与第二执行挡阈值Kxa的关系，执行步骤206；

步骤206、判断第一位置差(Mx(1)-Ex(1))是否大于第二执行挡阈值Kxa；若Mx(1)-Ex(1)大于Kxa，执行步骤207；若Mx(1)-Ex(1)小于或等于Kxa，执行步骤208；

步骤207、第2次选挡挂1挡时，修正选挡目标位置Ax(2)，驱动占空比Cx(2)不变，其中，Ax(2)＝Ax(1)+Mx(1)-Ex(1)；执行步骤216；

步骤208、第2次选挡挂1挡时，修正驱动占空比Cx(2)，选挡目标位置Ax(2)不变，其中，Cx(2)＝Px*Cx(1)；Px为选挡挡位1挡的修正参数；

步骤209、判断第一位置差(Mx(1)-Ex(1))是否大于Kxb；若Mx(1)-Ex(1)大于Kxb，执行步骤210；若Mx(1)-Ex(1)小于或等于Kxb，执行步骤211；

步骤210、第2次选挡挂1挡时，在第一子阶段(如全部选挡阶段)修正驱动占空比Cx(2)；执行步骤216；

步骤211、判断第一位置差(Mx(1)-Ex(1))是否大于Kxc；若Mx(1)-Ex(1)大于Kxc，执行步骤212；若Mx(1)-Ex(1)小于或等于Kxc，执行步骤213；

步骤212、第2次选挡挂1挡时，在第二子阶段(如前1/3选挡阶段)，修正驱动占空比Cx(2)；执行步骤216；

步骤213、判断第一位置差(Mx(1)-Ex(1))是否大于Kxd；若Mx(1)-Ex(1)大于Kxd，执行步骤214；若Mx(1)-Ex(1)小于或等于Kxd，执行步骤215；

步骤214、第2次选挡挂1挡时，在第三子阶段(如1/3-2/3的选挡阶段)，修正驱动占空比Cx(2)；执行步骤216；

步骤215、第2次选挡挂1挡时，在第四子阶段(如后1/3的选挡阶段)，修正驱动占空比Cx(2)；执行步骤216；

步骤216、根据修正结果，进行第2次选挡挂1挡操作，其中，根据Ax(2)、Cx(2)，记录选挡实际位置Ex(2)。驾驶员第2次选挡挂1挡结果。

以此类推，驾驶员第3次选挡挂1挡时，参照图2的流程进行控制。

修正参数Px为台架试验中选挡阶段得到的修正参数，其值与Mx(1)-Ex(1)相关联。选挡阶段中，第一子阶段、第二子阶段、第三子阶段、第四子阶段存在不同，选挡阶段中，第一子阶段、第二子阶段、第三子阶段、第四子阶段的时段交叠关系也不限于以上示例。与选挡阶段相关的各项已知参数、阈值等的具体设定数值，主要通过前期车辆试验得到，在此不具体赘述各项已知参数的设定过程。

驾驶员第(n+1)次选挡挂1挡时，获取第n次选挡挂1挡时选挡目标位置Ax(n)、选挡时驱动占空比Cx(n)以及停止驱动时选挡实际位置Ex(n)；判断是否驱动到位，具体的根据偏差Mx(1)-Ex(n)是否大于Kxe来选择对目标位置进行自适应修正或对驱动占空比进行分段自适应修正。

若偏差Mx(1)-Ex(n)小于或等于Kxe，不对目标位置Ax(n+1)进行自适应修正，也不对驱动占空比Cx(n+1)进行分段自适应修正。

若Mx(1)-Ex(n)大于Kxa，对目标位置Ax(n+1)进行自适应修正，不对驱动占空比Cx(n+1)进行分段自适应修正。Ax(n+1)＝Ax(n)+Mx(1)-Ex(n)。

若Mx(1)-Ex(n)小于或等于Kxa，对驱动占空比Cx(n+1)自适应修正，不对目标位置Ax(n+1)进行自适应修正，Cx(n+1)＝Px*Cx(n)，其中Px为台架试验中得到的修正参数，其值与Mx(1)-Ex(n)相关。

对驱动占空比Cx(n+1)自适应修正进行分段修正：

当Mx(1)-Ex(n)小于或等于Kxa且大于Kxb时，对整个选挡阶段中的占空比进行修正；

当Mx(1)-Ex(n)小于或等于Kxb且大于Kxc时，只对选挡阶段的前1/3时间段过程(可标定选择)中的占空比进行修正，不限于此；

当Mx(1)-Ex(n)小于或等于Kxc且大于Kxd时，只对选挡阶段的1/3段～2/3段过程(可标定选择)中的占空比进行修正，不限于此；

当Mx(1)-Ex(n)小于或等于Kxd时，对选挡阶段的后1/3段过程中(可标定选择)中的占空比进行修正。

最后，根据修正结果，基于修正后的Ax(n+1)和Cx(n+1)，记录Ex(n+1)。

本实施例中，在选挡阶段，可以对选挡时目标位置、驱动占空比进行自适应修正，可有效保证选挡时选挡电机控制的精确性，避免下一次选挡不到位导致挂挡失败而造成挂挡电机堵转、损坏挂挡电机以及整车换挡失败的问题。提高挂挡成功率以及精确性，保证司机驾驶感受。

需要说明的是，在每一个子阶段，对占空比进行修正，其修正程度或占空比修正参数，不同车型可能不同。针对同一车型，在出厂前，测试得出每一个子阶段最佳的占空比修正参数，实际应用中调用预先设计的占空比修正数据进行修正。

可选第一执行挡阶段为换挡阶段。以换挡挡位1挡为例。控制装置中预先存储有，换挡挡位1挡所对应的预设最优位置Mh(1)和初始驱动占空比Ch(1)，换挡挡位2挡所对应的预设最优位置Mh(2)和初始驱动占空比Ch(2)，换挡挡位3挡所对应的预设最优位置Mh(3)和初始驱动占空比Ch(3)，以此类推。

图3是本发明实施例提供的一种换挡阶段的示意图，如图3所示，本级第一目标挡位可选为驾驶员第2次换挡挂1挡。

基于此，车辆的行车过程如下：

驾驶员第1次换挡挂1挡时，当前的换挡执行信息中换挡目标位置Ah(1)为Mh(1)，驱动占空比为Ch(1)，基于此执行换挡操作，换挡停止驱动时记录换挡实际位置Eh(1)；

驾驶员第2次换挡挂1挡时，步骤如下：

步骤301、获取换挡挡位1挡所对应的预设最优位置Mh(1)；

步骤302、获取第1次换挡挂1挡时的换挡执行信息，包括换挡目标位置Ah(1)、驱动占空比为Ch(1)、换挡实际位置Eh(1)，其中Ah(1)＝Mh(1)；

步骤303、计算第一位置差即Mh(1)-Eh(1)，检测该第一位置差是否小于或等于第一执行挡阈值Khe；若Mh(1)-Eh(1)小于或等于Khe，执行步骤304；若Mh(1)-Eh(1)大于Khe，执行步骤305；

步骤304、若Mh(1)-Eh(1)小于或等于Khe，不对第2次换挡挂1挡时的换挡目标位置和驱动占空比进行修正，即第2次换挡挂1挡时的换挡目标位置Ah(2)＝Ah(1)，第2次换挡挂1挡时的驱动占空比Ch(2)＝Ch(1)；执行步骤316；

步骤305、若Mh(1)-Eh(1)大于Khe，判断第一位置差(Mh(1)-Eh(1))与第二执行挡阈值Kha的关系，执行步骤306；

步骤306、判断第一位置差(Mh(1)-Eh(1))是否大于第二执行挡阈值Kha；若Mh(1)-Eh(1)大于Kha，执行步骤307；若Mh(1)-Eh(1)小于或等于Kha，执行步骤308；

步骤307、第2次换挡挂1挡时，修正换挡目标位置Ah(2)，驱动占空比Ch(2)不变，其中，Ah(2)＝Ah(1)+Mh(1)-Eh(1)；执行步骤316；

步骤308、第2次换挡挂1挡时，修正驱动占空比Ch(2)，换挡目标位置Ah(2)不变，其中，Ch(2)＝Ph*Ch(1)；Ph为换挡挡位1挡的修正参数；

步骤309、判断第一位置差(Mh(1)-Eh(1))是否大于Khb；若Mh(1)-Eh(1)大于Khb，执行步骤310；若Mh(1)-Eh(1)小于或等于Khb，执行步骤311；

步骤310、第2次换挡挂1挡时，在第一子阶段(如全部换挡阶段)修正驱动占空比Ch(2)；执行步骤316；

步骤311、判断第一位置差(Mh(1)-Eh(1))是否大于Khc；若Mh(1)-Eh(1)大于Khc，执行步骤312；若Mh(1)-Eh(1)小于或等于Khc，执行步骤313；

步骤312、第2次换挡挂1挡时，在第二子阶段(如前1/3换挡阶段)，修正驱动占空比Ch(2)；执行步骤316；

步骤313、判断第一位置差(Mh(1)-Eh(1))是否大于Khd；若Mh(1)-Eh(1)大于Khd，执行步骤314；若Mh(1)-Eh(1)小于或等于Khd，执行步骤315；

步骤314、第2次换挡挂1挡时，在第三子阶段(如1/3-2/3的换挡阶段)，修正驱动占空比Ch(2)；执行步骤316；

步骤315、第2次换挡挂1挡时，在第四子阶段(如后1/3的换挡阶段)，修正驱动占空比Ch(2)；执行步骤316；

步骤316、根据修正结果，进行第2次换挡挂1挡操作，其中，根据Ah(2)、Ch(2)，记录换挡实际位置Eh(2)。驾驶员第2次换挡挂1挡结果。

以此类推，驾驶员第3次换挡挂1挡时，参照图3的流程进行控制。

修正参数Ph为台架试验中换挡阶段得到的修正参数，其值与Mh(1)-Eh(1)相关联。换挡阶段中，第一子阶段、第二子阶段、第三子阶段、第四子阶段存在不同，换挡阶段中，第一子阶段、第二子阶段、第三子阶段、第四子阶段的时段交叠关系也不限于以上示例。与换挡阶段相关的各项已知参数、阈值等的具体设定数值，主要通过前期车辆试验得到，在此不具体赘述各项已知参数的设定过程。

驾驶员第(n+1)次换挡挂1挡时，获取第n次换挡挂1挡时换挡目标位置Ah(n)、换挡时驱动占空比Ch(n)以及停止驱动时换挡实际位置Eh(n)；判断是否驱动到位，具体的根据偏差Mh(1)-Eh(n)是否大于Khe来选择对目标位置进行自适应修正或对驱动占空比进行分段自适应修正。

若偏差Mh(1)-Eh(n)小于或等于Khe，不对目标位置Ah(n+1)进行自适应修正，也不对驱动占空比Ch(n+1)进行分段自适应修正。

若Mh(1)-Eh(n)大于Kha，对目标位置Ah(n+1)进行自适应修正，不对驱动占空比Ch(n+1)进行分段自适应修正。Ah(n+1)＝Ah(n)+Mh(1)-Eh(n)。

若Mh(1)-Eh(n)小于或等于Kha，对驱动占空比Ch(n+1)自适应修正，不对目标位置Ah(n+1)进行自适应修正，Ch(n+1)＝Ph*Ch(n)，其中Ph为台架试验中得到的修正参数，其值与Mh(1)-Eh(n)相关。

对驱动占空比Ch(n+1)自适应修正进行分段修正：

当Mh(1)-Eh(n)小于或等于Kha且大于Khb时，对整个换挡阶段中的占空比进行修正；

当Mh(1)-Eh(n)小于或等于Khb且大于Khc时，只对换挡阶段的前1/3时间段过程(可标定选择)中的占空比进行修正，不限于此；

当Mh(1)-Eh(n)小于或等于Khc且大于Khd时，只对换挡阶段的1/3段～2/3段过程(可标定选择)中的占空比进行修正，不限于此；

当Mh(1)-Eh(n)小于或等于Khd时，对换挡阶段的后1/3段过程中(可标定选择)中的占空比进行修正。

最后，根据修正结果，基于修正后的Ah(n+1)和Ch(n+1)，记录Eh(n+1)。

本实施例中，在换挡阶段，可以对换挡时目标位置、驱动占空比进行自适应修正，可有效保证换挡时换挡电机控制的精确性，避免下一次换挡不到位导致挂挡失败而造成挂挡电机堵转、损坏挂挡电机以及整车换挡失败的问题。提高挂挡成功率以及精确性，保证司机驾驶感受。

需要说明的是，在每一个子阶段，对占空比进行修正，其修正程度或占空比修正参数，不同车型可能不同。针对同一车型，在出厂前，测试得出每一个子阶段最佳的占空比修正参数，实际应用中调用预先设计的占空比修正数据进行修正。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种控制装置，应用于车辆行车过程中。本实施例可适用于挂挡流程中电机控制的情况，该控制装置可以执行上述任意实施例所述的控制方法，该控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该控制装置可配置于车辆中。

图4是本发明实施例提供的一种控制装置的示意图，图4所示，该控制装置包括：挡位确定模块410，信息获取模块420和判断修正模块430；挡位确定模块410用于进入第一执行挡阶段，并确定本级第一目标挡位；信息获取模块420用于获取前级第一目标挡位的执行信息，该执行信息包括目标位置、驱动占空比和实际位置；判断修正模块430用于若第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的第一位置差超出第一执行挡阈值，对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正；前级第一目标挡位和本级第一目标挡位所处为不同的第一执行挡阶段。

本发明中，若检测到第一位置差超出第一执行挡阈值，说明第一执行挡阶段中第一目标挡位的预设最优位置和前级第一目标挡位的实际位置的误差较大，前次挂挡操作的挂挡控制精度低，此时可以通过对本级第一目标挡位的目标位置或驱动占空比进行修正，使本次挂挡操作的控制精确度提高，避免挂挡不到位导致挂挡失败而造成挂挡电机堵转、损坏挂挡电机以及整车换挡失败的问题，可以降低车辆的PID标定难度，提高车辆软件的鲁棒性，提高挂挡成功率以及精确性，保证司机驾驶感受。

本发明实施例所提供的检测装置可执行本发明任意实施例所提供的检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的示意图。电子设备510旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备510还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备510包括至少一个处理器511，以及与至少一个处理器511通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)512、随机访问存储器(RAM)513等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器511执行的计算机程序，处理器511可以根据存储在只读存储器(ROM)512中的计算机程序或者从存储单元518加载到随机访问存储器(RAM)513中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM513中，还可存储电子设备510操作所需的各种程序和数据。处理器511、ROM512以及RAM513通过总线514彼此相连。输入/输出(I/O)接口515也连接至总线514。

电子设备510中的多个部件连接至I/O接口515，包括：输入单元516，例如键盘、鼠标等；输出单元517，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元518，例如磁盘、光盘等；以及通信单元519，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元519允许电子设备510通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器511可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器511的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器511执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制方法。

在一些实施例中，控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元518。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM512和/或通信单元519而被载入和/或安装到电子设备510上。当计算机程序加载到RAM513并由处理器511执行时，可以执行上文描述的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器511可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。