模块化机器人配送舱、控制系统、控制方法及配送机器人

技术领域

本发明属于机器人配送技术领域，具体涉及一种模块化机器人配送舱、控制系统、控制方法及配送机器人。

背景技术

配送机器人的配送舱一般是采用悬臂结构，通过多连杆实现对舱门的自动开关，且此类设计一般不能灵活变更舱门的尺寸和数量，而且一般也不能灵活改变舱格的尺寸和数量，这使得配送机器人的配送舱不能灵活地适配待配送快递包裹尺寸的多样性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种模块化机器人配送舱，该配送舱通过模块化设计，能够灵活改变存储空间内横隔板、竖隔板的组合形式以形成不同类型和不同数量的舱格，且能够根据舱格类型和数量安装对应的舱门类型和舱门数量，进而使机器人配送舱灵活地适配待配送快递包裹尺寸的多样性。

本发明提供的模块化机器人配送舱采用以下技术方案：

一种模块化机器人配送舱，包括舱体、横隔板、竖隔板和多个舱门；

所述舱体形成有至少一侧敞开的存储空间，且在所述存储空间的上边沿和下边沿设置有电子锁；

所述横隔板水平且可活动拆卸地安装于所述舱体内以分隔所述存储空间；

所述竖隔板竖直且可活动拆卸地安装于所述舱体内以分隔所述存储空间；

所述横隔板和所述竖隔板能够自由组合，使所述存储空间分隔成不同的舱格；

所述舱门可拆卸地铰接于所述舱体，且靠近所述存储空间上边沿的舱门能够与所述存储空间上边沿的电子锁配合，靠近所述存储空间下边沿的舱门能够与所述存储空间下边沿的电子锁配合，以开启或封闭所述舱格。

进一步地，所述横隔板包括电控横隔板；

所述电控横隔板水平且可活动拆卸地安装于最上层舱格和最下层舱格之间，最上层舱格和最下层舱格之间的舱格对应的舱门能够与所述电控横隔板上的电子锁配合，以开启或封闭对应的舱格；

所述最上层舱格的上边沿为所述存储空间的上边沿；

所述最下层舱格的下边沿为所述存储空间的下边沿。

进一步地，在所述存储空间的右边沿或左边沿也设置有电子锁，且所述舱门包括横条式舱门；

所述横条式舱门能够与所述存储空间右边沿或左边沿的电子锁配合，以开启或封闭扁平式舱格。

进一步地，所述电子锁为电磁锁。

此外，本发明还提供了一种模块化机器人配送舱的控制系统，该控制系统采用以下技术方案：

一种模块化机器人配送舱控制系统，包括控制单元以及上述的模块化机器人配送舱；

在所述控制的单元的显控屏上能够选择横隔板和竖隔板的目标组合形式，且选择完目标组合形式后，所述显控屏能够控制对应的舱门打开，以便于人工改变所述横隔板和所述竖隔板的既定组合形式形成所述目标组合形式。

进一步地，所述控制单元为移动手机。

进一步地，所述控制单元为设置在所述配送舱上的显控屏。

而且，本发明还提供了一种模块化机器人配送舱控制方法，该控制方法用于控制上述的一种模块化机器人配送舱控制系统，该控制方法具体采用以下技术方案：

步骤一：在所述控制单元上选择横隔板和竖隔板的目标组合形式，使所述显控屏控制对应的舱门打开；

步骤二：人工改变所述横隔板和所述竖隔板的既定组合形式形成所述目标组合形式。

同时，本发明还提供了一种配送机器人，该配送机器人包括上述的模块化机器人配送舱。

有益效果：

1、舱体形成有至少一侧敞开的存储空间，且在存储空间的上边沿和下边沿设置有电子锁；横隔板水平且可活动拆卸地安装于舱体内以分隔存储空间；竖隔板竖直且可活动拆卸地安装于舱体内以分隔存储空间；横隔板和竖隔板能够自由组合，使存储空间分隔成不同的舱格；舱门可拆卸地铰接于舱体，且靠近存储空间上边沿的舱门能够与存储空间上边沿的电子锁配合，靠近存储空间下边沿的舱门能够与存储空间下边沿的电子锁配合，以开启或封闭舱格。

如此，能够灵活改变存储空间内横隔板、竖隔板的组合形式以形成不同类型和不同数量的舱格，并根据舱格类型和数量安装对应的舱门类型和舱门数量，进而使机器人配送舱灵活地适配待配送快递包裹尺寸的多样性；而且，存储空间的上边沿和下边沿设置电子锁，不会影响横隔板和竖隔板的安装和拆卸。

2、电控横隔板水平且可活动拆卸地安装于最上层舱格和最下层舱格之间，最上层舱格和最下层舱格之间的舱格对应的舱门能够与电控横隔板上的电子锁配合，以开启或封闭对应的舱格；最上层舱格的上边沿为存储空间的上边沿；最下层舱格的下边沿为存储空间的下边沿。

如此，最上层舱格对应的舱门能够与存储空间上边沿的电子锁配合，最下层舱格对应的舱门能够与存储空间下边沿的电子锁配合，最上层舱格和最下层舱格之间的舱格对应的舱门能够与电控横隔板上的电子锁配合，结构简单，保证了在横隔板和竖隔板不同的组合形式下各舱格都有对应的独立的舱门。

3、在存储空间的右边沿或左边沿也设置有电子锁，且舱门包括横条式舱门；横条式舱门能够与存储空间右边沿或左边沿的电子锁配合，以开启或封闭扁平式舱格。

如此，能够通过横隔板和竖隔板的组合，形成扁平式舱格，并适应性地安装横条式舱门对扁平式舱格进行开启或封闭，进而适用于寄放信件等扁平快递包裹。

4、步骤一：在控制单元上选择横隔板和竖隔板的目标组合形式，使显控屏控制对应的舱门打开；步骤二：人工改变横隔板和竖隔板的既定组合形式形成目标组合形式。操作简单方便。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种模块化机器人配送舱在某一横隔板和竖隔板组合形式下的外形结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种模块化机器人配送舱在八舱格模式下的外形结构示意图；

图3为本发明实施例一提供的一种模块化机器人配送舱在四舱格模式下的外形结构示意图；

图4为本发明实施例一提供的一种模块化机器人配送舱在二舱格模式下的外形结构示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种模块化机器人配送舱在四舱格模式下的外形结构示意图；

图6为本发明实施例二提供的一种模块化机器人配送舱在二舱格模式下的外形结构示意图；

图7为本发明实施例二提供的一种模块化机器人配送舱在一舱格模式下的外形结构示意图；

图8为本发明实施例三提供的一种模块化机器人配送舱在十舱格模式下的外形结构示意图；

图9为本发明实施例三提供的一种模块化机器人配送舱在十一舱格模式下的外形结构示意图；

图10为本发明实施例三提供的一种模块化机器人配送舱在十三舱格模式下的外形结构示意图；

图11为本发明实施例三提供的一种模块化机器人配送舱在十五舱格模式下的外形结构示意图；

图12为本发明实施例四提供的一种模块化机器人配送舱在至多四舱格模式下控制不同舱格组合的原理示意图；

图13为本发明实施例四提供的一种模块化机器人配送舱在至多八舱格模式下控制不同舱格组合的原理示意图；

其中，1－上边沿电子锁，2－普通横隔板，3－电控横隔板，4－竖隔板，5－下边沿电子锁，6－方式舱门，7－舱体，8－横条式舱门，9－右边沿电子锁，10－显控屏。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。

本发明基于如下发明构思：参照图1～图11，一种模块化机器人配送舱包括舱体7、横隔板、竖隔板4和多个舱门，其中：舱体7形成有至少一侧敞开的存储空间，且在存储空间的上边沿和下边沿设置有电子锁(本发明使用电子锁为电磁锁，且上边沿的电子锁称为上边沿电子锁1，下边沿的电子锁称为下边沿电子锁5)；横隔板水平且可活动拆卸地安装于舱体7内以分隔存储空间；竖隔板4竖直且可活动拆卸地安装于舱体7内以分隔存储空间；横隔板和竖隔板4能够自由组合，使存储空间分隔成不同的舱格；舱门与舱格一一对应，舱门可拆卸地铰接于舱体7，且靠近存储空间上边沿和下边沿的舱门能够与存储空间上边沿和下边沿的电子锁配合，以开启或封闭舱格。

如此，能够灵活改变存储空间内横隔板、竖隔板4的组合形式以形成不同类型和不同数量的舱格，并根据舱格类型和数量安装对应的舱门类型和舱门数量，进而使机器人配送舱灵活地适配待配送快递包裹尺寸的多样性；而且，存储空间的上边沿和下边沿设置电子锁，不会影响横隔板和竖隔板4的安装和拆卸。

实施例一：

在上述发明构思的基础上，本实施例提供一种模块化机器人配送舱利用到电控横隔板3时分别在八舱格模式下、四舱格模式下、二舱格模式下的外形结构示意图，具体参照图1～图4，电控横隔板3水平且可活动拆卸地安装于最上层舱格和最下层舱格之间，最上层舱格和最下层舱格之间的舱格对应的舱门能够与电控横隔板3上的电子锁配合，以开启或封闭对应的舱格；最上层舱格的上边沿为存储空间的上边沿；最下层舱格的下边沿为存储空间的下边沿。

更具体地，如图2所示，在八舱格模式下共分为四层，为便于叙述，从上至下分别为第一层、第二层、第三层和第四层，每层有两个舱格，分别为左舱格和右舱格，左舱格和右舱格通过竖隔板4隔开，其中，最上层舱格(第一层舱格)与第二层舱格之间为普通横隔板2，第二层舱格和第三层舱格之间为电控横隔板3，第三层舱格和最下层舱格(第四层舱格)之间为普通横隔板2。最上层舱格对应的舱门和存储空间上边沿的电子锁配合，最下层舱格对应的舱门和存储空间下边沿的电子锁配合，第二层和第三层舱格对应的舱门与电控横隔板3上的电子锁配合。如图3所示，将图2中的普通横隔板2去除后，八舱格模式变换为四舱格模式，并通过电控横隔板3分为上下两层，每层通过竖隔板4分为左右两个舱格，在该四舱格模式下，每个舱格对应两个舱门，且靠近存储空间上边沿的舱门与存储空间上边沿的电子锁配合，靠近存储空间下边沿的舱门与存储空间下边沿的电子锁配合，靠近电控横隔板3的舱门与电控横隔板3上的电子锁配合。图3中每个舱格体积是图2中每个舱格体积的两倍。如图4所示，将图3中的竖隔板4去除后，四舱格模式变换为二舱格模式，并通过电控横隔板3分为上下两层，图4中每个舱格体积是图2中每个舱格体积的四倍。

如此，最上层舱格对应的舱门能够与存储空间上边沿的电子锁配合，最下层舱格对应的舱门能够与存储空间下边沿的电子锁配合，最上层舱格和最下层舱格之间的舱格对应的舱门能够与电控横隔板3上的电子锁配合，结构简单，保证了在横隔板和竖隔板4不同的组合形式下各舱格都有对应的独立的舱门。在本实施例中，舱门均为方式舱门6。

实施例二：

在上述发明构思的基础上，本实施例提供一种模块化机器人配送舱利用普通横隔板2时分别在四舱格模式下、二舱格模式下、一舱格模式下的外形结构示意图，具体参照图5～图7，上侧的两个舱门与舱体7上边沿门锁配合以开启或封闭上侧的舱格，下侧的两个舱门与舱体7下边沿门锁配合以开启或封闭下侧的舱格。在本实施例中，舱门均为方式舱门6。具体地，如图5所示，在四舱格模式下，普通横隔板2和竖隔板4十字交叉将舱体7的存储空间分隔成四个舱格，四个舱格通过普通横隔板2分成上下两层，每层通过竖隔板4分成左右两个舱格。而且，上层的舱格对应的舱门与存储空间上边沿的电子锁配合，下层的舱格对应的舱门与存储空间下边沿的电子锁配合。如图6所示，将图5中的竖隔板4去除后，四舱格模式变换为二舱格模式。图6中每个舱格对应两个舱门，图6中每个舱格的体积是图5中每个舱格体积的两倍。如图7所示，将图5中的普通横隔板2和电控横隔板3均去除后，四舱格模式变换为一舱格模式，图7中每个舱格的体积是图5中每个舱格体积的四倍。

需要注意的是，本发明中的舱门有不同的尺寸，可以根据不同的舱格形式进行选择，例如，如果图5中的四舱格模式下每个舱格的敞口尺寸大于图3中的四舱格模式下每个舱格的敞口尺寸，则图5中的舱门尺寸大于图3中的舱门尺寸。

实施例三：

在上述发明构思的基础上，本实施例提供一种模块化机器人配送舱利用到横条式舱门8时分别在十舱格模式下、十一舱格模式下、十三舱格模式下、十五舱格模式下的外形结构示意图，具体参照图8～图11，横条式舱门8能够与存储空间右边沿(或左边沿)的电子锁(称为右边沿电子锁9)配合，以开启或封闭扁平式舱格。如此，能够通过横隔板和竖隔板4的组合，形成扁平式舱格，并适应性地安装横条式舱门8对扁平式舱格进行开启或封闭，进而适用于寄放信件等扁平快递包裹。在本实施例中，舱门既包括方式舱门6，也包括横条式舱门8。

实施例四：

本实施例提供一种模块化机器人配送舱控制系统，该控制系统除了包括实施例一至实施例三任意一项实施例的模块化机器人配送舱外，该控制系统还包括控制单元，参照图12和图13，在控制单元的显控屏10上能够选择需要的舱格组合，也就是说可以选择横隔板和竖隔板4的目标组合形式，且选择完目标组合形式后，显控屏10能够控制对应的舱门打开，以便于人工改变横隔板和竖隔板4的既定组合形式形成目标组合形式。以图12为例，图12中存储空间最多形成四舱格模式，如果既定的组合形式是二舱格模式(对应图12中从左至右第四个舱格组合)，此时需要一舱格模式，则选择一舱格模式(对应图12中从左至右第五个舱格组合)，则控制单元可以控制所有的舱门打开(当然，在可能的实施例中，控制单元也可以只控制二舱格模式下上层或下层舱格对应的舱门)，然后人工将二舱格模式下的横隔板去除，将二舱格模式变换为一舱格模式。也就是说，本实施例中，显控屏10能够控制对应的舱门打开中“对应的舱门”应当理解成“为了形成需要的舱格组合而打开的舱门”。控制单元可以为移动手机，控制单元也可以为设置在配送舱上的显控屏10。

实施例五：

在实施例四的基础上，本实施例提供一种模块化机器人配送舱控制方法，包括：

步骤一：在控制单元上选择横隔板和竖隔板4的目标组合形式，使显控屏10控制对应的舱门打开；

步骤二：人工改变横隔板和竖隔板4的既定组合形式形成目标组合形式。

上述方法操作简单方便，能够使模块化机器人配送舱的管理人员灵活方便地根据快递包裹的尺寸组合出匹配的舱格。

实施例六：

本实施例提供一种配送机器人，该配送机器人包括实施例四中的模块化机器人配送舱控制系统。该配送机器人能够移动并执行相应任务，模块化机器人配送舱用于存放待配送的物品。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。