航海信息显示装置、航海信息显示方法、以及程序

技术领域

本发明涉及航海信息显示装置、航海信息显示方法、以及程序。

背景技术

已知生成并描绘用于重叠显示的三维显示用数据，以在拍摄装置输出的影像的水面上载置表示附加显示信息的图形。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/216535号

发明内容

发明所要解决的问题

在这种显示船舶的周围的状况的装置/方法中，寻求更容易理解地显示与由用户指定的位置相关的航海信息。

本发明的主要目的在于，提供一种能够更容易理解地显示航海信息的航海信息显示装置、航海信息显示方法、以及程序。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，本发明的一个方式的航海信息显示装置具有：第一获取部，依次获取航行在海上的第一船舶的第一地理坐标；第一对象生成部，生成显示在显示部的显示用图像内的、配置在与所述第一地理坐标对应的第一显示坐标的、表示所述第一船舶的第一对象；第一窗口生成部，生成指示所述第一对象并随着所述第一对象或者显示视点的移动而在所述显示用图像内移动的第一窗口；指定受理部，从用户受理所述显示用图像内的第二显示坐标的指定；第二窗口生成部，生成指示所述第二显示坐标的第二窗口；第二获取部，获取与所述第二显示坐标对应的第二地理坐标；航海信息计算部，计算包含所述第一地理坐标与所述第二地理坐标之间的距离的航海信息；以及显示控制部，在所述显示用图像内显示所述第一对象、所述第一窗口、所述第二窗口、以及所述航海信息，以所述第一窗口与所述第二窗口不重叠的方式进行控制。由此，能够更容易理解地显示航海信息。

在上述方式中，还具有：第三获取部，依次获取海上物标的第三地理坐标；以及第二对象生成部，生成所述显示用图像内的、配置在与所述第三地理坐标对应的第三显示坐标的、表示所述海上物标的第二对象，所述指定受理部在从所述第二显示坐标起的规定范围内存在所述第三显示坐标的情况下，将所述第二显示坐标设为所述第三显示坐标。由此，能够生成指示表示海上物标的第二对象的第二窗口。

在上述方式中，所述显示控制部在所述海上物标是航行在海上的船舶的情况下，随着所述第二对象的移动使所述第二窗口在所述显示用图像内移动。由此，随着第二对象的移动能够使第二窗口移动。

在上述方式中，所述指定受理部从用户受理所述第二窗口的位置的指定，所述显示控制部在针对在所述显示用图像内移动的所述第二窗口受理了位置的指定的情况下，也可以将所述第二窗口固定在指定的位置。由此，能够将第二窗口固定在指定的位置。

在上述方式中，所述显示控制部也可以将所述第二窗口固定在所述显示用图像内的规定位置。由此，能够将第二窗口固定在规定位置。

在上述方式中，所述显示控制部也可以在所述第二窗口在所述显示用图像内移动的情况和所述第二窗口固定在规定位置的情况下，使所述第二窗口的显示方式相互不同。由此，能够识别移动的第二窗口以及被固定的第二窗口。

在上述方式中，还具有：方位获取部，依次获取所述第一船舶的船头方位，所述航海信息计算部也可以基于所述第一地理坐标、所述第二地理坐标、以及所述船头方位，计算还包含所述第二地理坐标相对于所述第一船舶的船头方位的方位的所述航海信息。由此，也能够显示第二地理坐标相对于第一船舶的船头方位的方位。

在上述方式中，所述显示控制部也可以将所述航海信息显示在所述第二窗口内。由此，能够更容易理解地显示航海信息。

在上述方式中，还具有：船舶信息获取部，获取包括位于所述第二地理坐标的船舶的地理坐标、船头方位、船速、海上移动业务识别码、以及船种类中的任一个的船舶信息，所述显示控制部也可以将所述船舶信息显示在所述第二窗口内。由此，能够更容易理解地显示船舶信息。

在上述方式中，所述航海信息计算部计算还包含最接近距离或最接近时间的所述航海信息，所述显示控制部也可以将所述航海信息显示在所述第二窗口内。由此，还能够显示最接近距离或最接近时间。

在上述方式中，所述第一船舶是搭载有所述航海信息显示装置的本船，所述显示控制部也可以以使表示所述本船的所述第一对象保持在所述显示用图像内的规定位置的方式使所述显示视点移动，。由此，能够匹配本船的移动而使显示视点移动。

另外，本发明的另一个方式的航海信息显示方法，依次获取航行在海上的第一船舶的第一地理坐标；生成显示在显示部的显示用图像内的、配置在与所述第一地理坐标对应的第一显示坐标的、表示所述第一船舶的第一对象；生成指示所述第一对象并随着所述第一对象或者显示视点的移动而在所述显示用图像内移动的第一窗口；从用户受理所述显示用图像内的第二显示坐标的指定；生成指示所述第二显示坐标的第二窗口；获取与所述第二显示坐标对应的第二地理坐标；计算包含所述第一地理坐标与所述第二地理坐标之间的距离的航海信息；在所述显示用图像内显示所述第一对象、所述第一窗口、所述第二窗口、以及所述航海信息，以所述第一窗口与所述第二窗口不重叠的方式进行控制。由此，能够更容易地显示航海信息。

另外，本发明的其他方式的程序，用于使计算机执行：依次获取航行在海上的第一船舶的第一地理坐标；生成显示在显示部的显示用图像内的、配置在与所述第一地理坐标对应的第一显示坐标的、表示所述第一船舶的第一对象；生成指示所述第一对象并随着所述第一对象或者显示视点的移动而在所述显示用图像内移动的第一窗口；从用户受理所述显示用图像内的第二显示坐标的指定；生成指示所述第二显示坐标的第二窗口；获取与所述第二显示坐标对应的第二地理坐标；计算包含所述第一地理坐标与所述第二地理坐标之间的距离的航海信息；以及在所述显示用图像内显示所述第一对象、所述第一窗口、所述第二窗口、以及所述航海信息，以所述第一窗口与所述第二窗口不重叠的方式进行控制。由此，能够更容易理解地显示航海信息。

附图说明

图1是表示船舶信息显示系统的例子的图。

图2是表示显示用图像的例子的图。

图3是表示船舶信息显示装置的例子的图。

图4是表示他船管理数据库的例子的图。

图5是表示虚拟三维空间的例子的图。

图6是表示船舶信息显示方法的例子的图。

图7是表示显示用图像的例子的图。

图8是表示显示用图像的例子的图。

图9是表示显示用图像的例子的图。

图10是表示显示用图像的例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示航海信息显示系统100的结构例的框图。航海信息显示系统100是搭载于船舶的系统。在以下的说明中，将搭载有航海信息显示系统100的船舶称为“本船”，也可以将其他船舶称为“他船”。

航海信息显示系统100具有航海信息显示装置1、显示部2、AIS3、雷达4、照相机5、GNSS接收器6、陀螺仪7、以及ECDIS8。这些设备例如与LAN等网络N连接，能够相互进行网络通信。

航海信息显示装置1是包括CPU、RAM、ROM、非易失性存储器、以及输入输出接口等在内的计算机。航海信息显示装置1的CPU依据从ROM或非易失性存储器加载到RAM中的程序来执行信息处理。

程序可以经由光盘或存储器卡等信息存储介质被供给，也可以经由因特网或LAN等通信网络被供给。

显示部2显示由航海信息显示装置1生成的显示用图像。显示部2例如是带触摸传感器的显示装置即所谓的触摸面板。不限于触摸传感器，也可以使用跟踪球或鼠标等其他指示设备。

AIS(Automatic Identification System：自动识别系统)3从存在于本船的周围的他船或陆地管制接收AIS数据。不限于AIS，也可以使用VDES(VHF Data ExchangeSystem：VHF频数据交换系统)。

AIS数据包括他船的识别符号、船名、位置、航向、船速、船种类、船体长度、以及目的地等。识别符号是海上移动业务识别码(MMSI：Maritime Mobile Service Identity)。

雷达4向本船的周围发出电波并且接收其反射波，基于接收信号生成回波数据。另外，雷达4根据回波数据识别海上物标，生成表示海上物标的位置以及速度的物标追随数据(TT数据)。

照相机5是从本船拍摄外部而生成图像数据的数码照相机。照相机5例如以朝向船头方位而设置在本船的船桥处。照相机2可以是具有横摇/纵摇功能以及光学变焦功能的照相机，即所谓的PTZ照相机。

另外，照相机5也可以包括通过物体检测模型识别拍摄到的图像中包含的船舶等海上物标的位置以及类别的识别部。识别部不限于照相机5，也可以在航海信息显示装置1等其他装置中实现。

GNSS接收器6基于从GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收到的电波来检测本船的位置。陀螺仪7检测本船的船头方位。不限于陀螺仪，也可以使用GPS罗盘。

ECDIS(Electronic Chart Display and Information System：电子海图显示与信息系统)8从GNSS接收器6获取本船的位置，在电子海图上显示本船的位置。另外，ECDIS9在电子海图上还显示本船的计划航路。不限于ECDIS，也可以使用GNSS绘图仪。

在本实施方式中，航海信息显示装置1和显示部2是相互独立的装置，但不限于此，航海信息显示装置1和显示部2也可以是一体的装置。

另外，航海信息显示装置1也可以不是独立的装置，也可以与ECDIS8等其他的装置一体。即，航海信息显示装置1的功能也可以在ECDIS8等其他装置中实现。

另外，显示部2也可以不是独立的装置，ECDIS8等其他的装置所具备的显示装置也可以用作显示由航海信息显示装置1生成的图像的显示部2。

在本实施方式中，航海信息显示装置1搭载于本船，用于显示本船及其周围的他船，但用途不限于此。例如，航海信息显示装置1也可以设置在陆地管制中，用于显示航行在管理海域的船舶。

图2是表示由航海信息显示装置1生成并显示在显示部2的显示用图像D的例子的图。航海信息显示装置1基于从其他设备获取到的数据而依次生成各时刻的显示用图像D，并将包含时间序列的显示用图像D的动态图像数据输出到显示部2。

显示用图像D包括例如三维图像BE。三维图像BE是描绘在虚拟水面SS上配置有三维船舶对象X的虚拟三维空间的图像。图2的例子示出了将显示视点设定为鸟瞰模式的三维图像BE。

在三维船舶对象X中，有表示本船的三维船舶对象X1(以下也称为“本船对象X1”)和表示他船的三维船舶对象X2(以下也称为“他船对象X2”)。

本船对象X1和他船对象X2可识别地显示。即，本船对象X1和他船对象X2例如能够通过使颜色、形状、或纹理等彼此不同来进行识别。

本船对象X1具有模拟船舶的形状。在本船对象X1的周围显示有以本船对象X1为中心的同心圆CC。在同心圆CC附加有表示距离的字符串DT1、DT2。在同心圆CC也可以附加有表示方位的存储部。

他船对象X2具有各种形状以及大小。在他船对象X2中存在例如模拟船舶的形状的他船对象X2s和按钮形状的对象X2b。这些不同基于后述的他船数据的来源。

三维图像BE还包括表示海岸线以及安全等深线等的海图对象NC、表示本船的计划航路的航路对象RT、以及表示计划航路的航路点的转向点对象WP等。

另外，三维图像BE还包括表示显示视线与虚拟水面SS的交点的标记、表示由雷达4检测出的回波强度的对象、或者表示雷达4的探测范围的范围圆等。

除此以外，显示用图像D包括如方位磁针那样地表示北和南等方位的方位磁针对象MG。为了便于直观地掌握方位，方位磁针对象MG被调整为表示将虚拟水面SS上的方位和显示视线的水平成分合成后的方向。

另外，显示用图像D包括按钮B6，该按钮B6用于将与显示用图像D的上方对应的方位在本船的船头方位(H-UP)和北方位(N-UP)之间进行切换。在图2中示出了显示用图像D的上方与本船的船头方位对应的例子。

另外，显示用图像D包括用于将显示视点切换为顶视(top view)模式的按钮B7、用于将显示视点切换为鸟瞰模式的按钮B8、以及用于将显示视点切换为桥视模式的按钮B9。

此外，显示用图像D不限于三维图像BE，例如可以是在二维平面上配置有船舶对象的二维图像，也可以是在由照相机5拍摄到的照相机图像上重叠了船舶对象的AR(Augmented Reality：扩增实境)图像，也可以是由雷达4生成的回波图像，也可以是由ECDIS8生成的电子海图。

以下，对生成显示用图像D的航海信息显示装置1的结构例以及动作例进行说明。

图3是表示航海信息显示装置1的结构例的框图。航海信息显示装置1具备本船数据获取部11、他船数据获取部12、指定受理部13、坐标变换部14、对象生成部15、窗口生成部16、航海信息计算部17、以及显示控制部18。这些功能部通过作为航海信息显示装置1的CPU的控制部(Processing circuitry)10依据程序执行信息处理来实现。

本船数据获取部11依次获取由GNSS接收器6检测出的本船的位置和由陀螺仪7检测出的本船的船头方位作为本船数据。以下，将表示现实空间内的二维位置的坐标称为地理坐标。本船数据获取部11依次获取表示本船的位置的地理坐标(第一地理坐标)。本船数据获取部11是第一获取部以及方位获取部的例子。

他船数据获取部12依次获取AIS3接收到的AIS数据、由雷达4生成的TT数据、或者根据由照相机5拍摄到的图像而识别出的识别数据，作为他船数据。他船数据也可以通过通信从外部获取。他船数据获取部12依次获取表示他船的位置的地理坐标(第三地理坐标)。他船数据获取部12是第三获取部以及船舶信息获取部的例子。

AIS3接收到的AIS数据是包括他船的地理坐标、船头方位、船速、MMSI、以及船种类等在内的船舶信息。

由雷达4生成的TT数据或者由照相机5拍摄到的图像的识别数据中包含的他船的位置由相对于本船的相对位置表示，因此，将使用由GNSS接收器6检测的本船的位置变换为绝对位置。

他船数据获取部12使用在航海信息显示装置1的存储器中构筑的他船管理数据库来管理他船。图4是表示他船管理数据库的例子的图。

如图4所示，他船管理数据库包括“船舶ID”、“来源”、“地理坐标”、“船头方位”、“MMSI”、以及“船种类”等字段。除此以外，也可以包括航行状态、目的地、船名、或者船体长度等字段。

“来源”表示他船数据的出处。在将AIS3、雷达4、以及照相机5中的一个作为来源的他船数据中包含的地理坐标和将另一个作为来源的他船数据中包含的地理坐标相同或近似的情况下，由于这些他船数据与共通的他船相关，因此汇总记录。

“地理坐标”表示他船的位置。地理坐标例如由纬度及经度表示。“船头方位”表示他船的船头方位。“船速”表示他船的速率。船速用于在他船的地理坐标被更新的期间的插值。“MMSI”表示他船的海上移动业务识别码。“船种类”表示商船或渔船等他船的种类。

此外，对于来自雷达4或照相机5的他船数据，根据回波图像或照相机图像中的海上物标的位置的变化来推定船头方位以及船速。另外，也可以根据回波图像或照相机图像中的海上物标的像来推定船种类。

在本实施方式中，将由AIS3、雷达4、或照相机5检测到的他船作为对象的显示对象进行管理，但不限于此，也可以将由雷达4或照相机5检测到的例如浮标、冰山、或浮游集装箱等他船以外的海上物标作为对象的显示对象进行管理。

返回图3的说明。指定受理部13从用户受理显示用图像D内的位置的指定。以下，将表示图像内的二维位置的坐标称为显示坐标。具体而言，指定受理部13例如获取由显示部2的触摸传感器检测到的、由用户指定的显示用图像D内的显示坐标(第二显示坐标)。

在由用户指定的显示坐标(第二显示坐标)的规定范围内存在表示他船等海上物标的对象的情况下，指定受理部13判定为指定了该对象的显示坐标(第三显示坐标)。另外，指定受理部13还受理用户的操作输入，例如对象的选择或窗口的移动等。

坐标变换部14获取与指定受理部13受理到的显示坐标(第二显示坐标)对应的地理坐标(第二地理坐标)。坐标变换部14是第二获取部的例子。

对象生成部15生成表示本船的本船对象X1(第一对象)以及表示他船的他船对象X2(第二对象)等的、显示在显示用图像D内的对象。对象生成部15是第一对象生成部以及第二对象生成部的例子。

由对象生成部15生成的本船对象X1配置在与本船的地理坐标(第一地理坐标)对应的显示用图像D内的显示坐标(第一显示坐标)。他船对象X2配置在与他船的地理坐标(第三地理坐标)对应的显示用图像D内的显示坐标(第三显示坐标)。

窗口生成部16生成显示在显示用图像D内的窗口F1、F2(参照图7～图10)。关于窗口F1、F2的详细将在后面说明。窗口生成部16是第一窗口生成部以及第二窗口生成部的例子。

航海信息计算部17计算各种航海信息。航海信息包括表示本船的位置的地理坐标(第一地理坐标)与由用户指定的位置的地理坐标(第二地理坐标)之间的距离。由用户指定的位置的地理坐标(第二地理坐标)也可以是位于该规定范围内的他船等海上物标的地理坐标(第三地理坐标)。

另外，航海信息还包括由用户指定的位置的地理坐标(第二地理坐标)相对于本船的船头方位的方位。另外，航海信息也可以还包括他船相对于本船的最接近距离(DCPA：Distance to Closest Point of Approach)或最接近时间(TCPA：Time to Closest Pointof Approach)。

显示控制部18生成包含由对象生成部15生成的本船对象X1以及他船对象X2、由窗口生成部16生成的窗口F1、F2(参照图7～图10)、以及由航海信息计算部17计算的航海信息等的显示用图像D，并输出到显示部2。

显示控制部18控制窗口F1、F2的位置，以使显示用图像D中包含的窗口F1、F2相互不重叠。

在本实施方式中，显示控制部18生成包含三维图像BE的显示用图像D。三维图像BE是描绘了配置在虚拟三维空间VS中的虚拟照相机VC的视野内的光景的图像。以下，对三维图像BE的生成进行说明。

图5是表示虚拟三维空间VS的例子的图。虚拟三维空间VS具有与现实空间对应的坐标系。虚拟三维空间VS的虚拟水面SS的高度对应于现实空间的水面的高度(例如海拔0m)。

显示控制部18在虚拟三维空间VS中的虚拟水面SS的与船舶的二维位置对应的位置配置三维船舶对象X。

具体而言，显示控制部18基于由本船数据获取部11获取到的本船数据，在与本船的地理坐标(第一地理坐标)对应的虚拟水面SS的位置，以与本船的船头方位对应的朝向配置本船对象X1。本船对象X1具有乍一看能够容易掌握船头方位的模拟船舶的形状。

另外，显示控制部18基于由他船数据获取部12获取到的他船数据，在与他船的地理坐标(第三地理坐标)对应的虚拟水面SS的位置配置他船对象X2。

详细而言，显示控制部18对于以AIS3为来源的他船数据，将模拟船舶的形状的他船对象X2s以与船头方位对应的朝向配置。另外，显示控制部18也可以配置与船种类或船体长度对应的形状或大小的他船对象X2s。

另一方面，显示控制部18针对以雷达4或照相机5为来源的他船数据，配置按钮形状的他船对象X2b。另外，显示控制部18也可以根据检测可靠度来改变他船对象X2的方式。

此外，显示控制部18基于来自ECDIS8的数据，配置海图对象NC、航路对象RT、以及转向点对象WP等。

显示控制部18在虚拟三维空间VS设定虚拟照相机VC。也可以将虚拟照相机VC的视点称为显示视点，虚拟照相机VC的视线称为显示视线。显示控制部18将虚拟照相机VC设定为顶视模式、鸟瞰模式、或者桥视模式。

在顶视模式中，虚拟照相机VC被设定为从比本船对象X1高的位置向正下方方向俯视本船对象X1。在鸟瞰模式中，虚拟照相机VC设定为从比本船对象X1高的位置沿倾斜方向俯视本船对象X1。

在顶视模式以及鸟瞰模式下，虚拟照相机VC以本船对象X1位于视野的中央的方式设定视点位置以及视线方向。在桥视模式下，虚拟照相机VC被设定为从与本船对象X1的驾驶室对应的位置观察船头方位。

显示控制部18设定随着本船对象X1的移动而使虚拟照相机VC移动的照相机追随模式。即，显示控制部18保持相对于本船对象X1的相对位置和姿势，并使虚拟照相机VC追随。由此，在显示用图像D内的规定位置保持本船对象X1。

显示控制部18还能够设定固定虚拟照相机VC的位置的照相机固定模式，能够切换照相机追随模式和照相机固定模式。

显示控制部18基于指定受理部12受理的由用户进行的用于视点移动的操作输入，来变更虚拟照相机VC的三维位置、朝向、视角、或放大率等。由此，虚拟照相机VC的视野内的光景发生变化。

以下，对在航海信息显示装置1中实现的船舶信息显示方法的步骤例进行说明。

图6是表示在航海信息显示装置1受理了显示用图像D内的位置的指定的情况下执行的处理的步骤例的流程图。航海信息显示装置1的CPU依据程序执行该图所示的处理。图7～图10是表示图6所示的处理的执行时的显示用图像D的例子的图。

首先，航海信息显示装置1判定是否从用户受理了显示用图像D内的位置的指定(S11，作为指定受理部13的处理)。航海信息显示装置1例如从显示部2的触摸传感器获取由用户指定的显示用图像D内的显示坐标(第二显示坐标)。

当从用户受理了显示用图像D内的位置的指定时(S11：“是”)，如图7的例子所示，航海信息显示装置1显示指示本船对象X1的第一窗口F1，使其与本船对象X1连动(S12，作为窗口生成部16以及显示控制部18的处理)。第一窗口F1指示配置在与本船的地理坐标(第一地理坐标)对应的显示用图像D内的显示坐标(第一显示坐标)的本船对象X1。

第一窗口F1例如是旗帜形状，通过竖立在本船对象X1上，即杆部分的下端位于本船对象X1上，从而指示本船对象X1。但不限于此，第一窗口F1也可以配置在远离本船对象X1的位置，经由连接线与本船对象X1连结。

在图7的例子中，第一窗口F1是空白的，但不限定于此，第一窗口F1可以包括表示本船的标记或字符串，也可以包括表示本船的地理坐标、船头方位、或者船速等船舶信息的字符串。

第一窗口F1随着本船对象X1或显示视点的移动而在显示用图像D内移动。例如，第一窗口F1与本船对象X1一起移动，以保持竖立在本船对象X1上的状态。另外，在显示视点向远离本船对象X1的方向移动的情况下，第一窗口F1也可以在经由连接线与本船对象X1连结的状态下，与显示视点一起移动。

接着，航海信息显示装置1判定在由用户指定的显示坐标(第二显示坐标)的规定范围内是否存在他船对象X2的显示坐标(第三显示坐标)(S13)。

在规定范围内没有他船对象X2的情况下(S13：“否”)，航海信息显示装置1针对对应的位置计算航海信息(S14，作为航海信息计算部17的处理)。具体而言，航海信息显示装置1将以表示本船的位置的地理坐标(第一地理坐标)为基准的、与由用户指定的显示坐标(第二显示坐标)对应的地理坐标(第二地理坐标)的距离以及方位作为航海信息来计算。

接着，如图7的例子所示，航海信息显示装置1将指示由用户指定的显示坐标(第二显示坐标)的第二窗口F2固定显示，并且显示航海信息(S15，作为窗口生成部16以及显示控制部18的处理)。以下，将固定显示的第二窗口F2表述为“固定窗口F2p”。

固定窗口F2p与第一窗口F1同样例如是旗帜形状，杆部分的下端指示由用户指定的显示坐标(第二显示坐标)。但不限定于此，固定窗口F2p也可以配置在远离由用户指定的显示坐标(第二显示坐标)的位置，经由连接线连结。

在固定窗口F2p的内部显示有作为航海信息计算出的距离(RNG)以及方位(BRG)。但不限于此，固定窗口F2p也可以是空白的。进而，在第一窗口F1与固定窗口F2p之间显示有连接二点间的线BL和表示该距离的字符串DT。

另一方面，在规定范围内存在他船对象X2的情况下(S13：“是”)，航海信息显示装置1针对对应的他船计算航海信息(S16，作为航海信息计算部17的处理)。即，假设航海信息显示装置1指定了位于由用户指定的位置附近的他船对象X2(将第二显示坐标设为第三显示坐标)。

具体而言，航海信息显示装置1将以表示本船的位置的地理坐标(第一地理坐标)为基准的、与他船对象X2的显示坐标(第三显示坐标)对应的地理坐标(第三地理坐标)的距离以及方位作为航海信息来计算。另外，航海信息显示装置1将表示碰撞的风险的最接近距离以及最接近时间也作为航海信息来计算。

接着，如图8所示，航海信息显示装置1使指示他船对象X2的第二窗口F2与他船对象X2连动地显示，并且显示航海信息(S17，作为窗口生成部16以及显示控制部18的处理)。以下，将连动显示的第二窗口F2表述为“连动窗口F2t”。

连动窗口F2t伴随他船对象X2的移动而在显示用图像D内移动。例如，连动窗口F2t与他船对象X2一起移动，以保持在他船对象X2上竖立的状态。

连动窗口F2t与第一窗口F1同样例如是旗帜形状，通过竖立在他船对象X2上，从而指示他船对象X2。但不限于此，连动窗口F2t也可以配置在远离他船对象X2的位置，经由连接线连结。

固定窗口F2p(参照图7)和连动窗口F2t(参照图8)的显示方式彼此不同，由此，能够识别二者。例如，固定窗口F2p为矩形的右上角被切掉的形状，与此相对，连动窗口F2t为矩形状。此外，不限于形状，颜色或纹理等也不同。

在连动窗口F2t的内部，与固定窗口F2p同样地显示作为航海信息计算出的距离(RNG)和方位(BRG)。另外，在第一窗口F1与连动窗口F2t之间显示有连结二点间的线BL和表示其距离的字符串DT。

不限于此，如图9所示，在连动窗口F2t的内部不仅显示距离以及方位还可以显示有其他信息。例如，在连动窗口F2t的内部还显示有他船的地理坐标(第三地理坐标)、船头方位、船速、MMSI、以及船种类的一个或两个以上作为船舶信息，也可以还显示有表示碰撞的风险的最接近距离以及最接近时间等作为航海信息。

此外，航海信息显示装置1控制窗口F1、F2的位置，以使窗口F1、F2不相互重叠。例如，通过本船对象X1、他船对象X2、或者视点位置的移动，当第一窗口F1和第二窗口F2相互接近时，使第一窗口F1和第二窗口F2中的至少一方向远离另一方的方向移动。

接着，航海信息显示装置1判定是否从用户受理了与他船对象X2一起移动的连动窗口F2t的位置的变更(S18，作为指定受理部13的处理)。航海信息显示装置1例如从显示部2的触摸传感器受理用于变更连动窗口F2t的位置的操作输入。

在受理了连动窗口F2t的位置的变更的情况下(S18：“是”)，如图10的例子所示，航海信息显示装置1使连动窗口F2t移动至用户所期望的位置，并且切换为固定窗口F2p(S19，作为显示控制部18的处理)。由此，能够将指示他船对象X2的固定窗口F2p固定在用户所期望的位置。

如上所示，图6所示的处理结束。此外，以上说明的本实施方式的窗口F1、F2的显示以及控制不限于三维图像BE，例如也能够应用二维图像、AR图像、回波图像、或者电子海图。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于以上说明的实施方式，对于本领域技术人员来说当然能够进行各种变更。

附图标记说明

1航海信息显示装置、2显示部、3AIS、4雷达、5照相机、6GNSS接收器、7陀螺仪、8ECDIS、10控制部、11本船数据获取部、12他船数据获取部、13指定受理部、14坐标变换部、15对象生成部、16窗口生成部、17航海信息计算部、18显示控制部、100航海信息显示系统。