一种平面磁悬浮摆渡输送线

技术领域

本申请涉及输送线的技术领域，尤其涉及一种平面磁悬浮摆渡输送线。

背景技术

随着柔性制造在新能源动力电池、3C消费电子、汽车整装、医疗等领域成为广泛认可的制造方式，“磁悬浮输送线”技术的出现，解决了传统机械输送的磨损、维护复杂和不能灵活调整、传动效率低、需要二次定位、寿命低、负载能力有限等问题。

然而，目前的磁悬浮输送线采用平面换轨回流方式，通常以直线电机、丝杆模组和其他传统等作为治具载体实现，这种方式在摆渡处通常只作为跨向机构，线体本身不具备调整夹具和产品到方便加工状态的能力，产品的方向不能按需偏转，适用范围小，不能满足多样化流水线的生产需求。

综上所述，急需一种支持夹具换向的平面磁悬浮输送线解决以上问题。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种平面磁悬浮摆渡输送线，旨在解决现有的磁悬浮输送线不能实现按需进行角度偏转，导致实用范围小的问题。

为实现上述目的，本申请提供一种平面磁悬浮摆渡输送线，包括工作台板，所述工作台上设置有直线模组以及旋转模组，所述直线模组包括相互平行设置的横向模组和相互平行设置的纵向模组，且所述横向模组与所述纵向模组呈相互垂直设置；所述横向模组与所述纵向模组驳接处设置有所述旋转模组，所述直线模组、所述旋转模组上均设置有定子组件，所述定子组件上连接有动子组件，所述定子组件用于驱动所述动子组件，所述旋转模组、所述定子组件均与控制系统电性连接。

作为本申请一种优选方案，所述旋转模组包括安装座以及马达，所述安装座与所述工作台板连接，所述安装座上设置有所述马达，所述马达输出轴与所述定子组件连接。

作为本申请一种优选方案，所述定子模组包括定子底座、防护罩以及定子线圈，所述定子底座上设置有若干个所述防护罩以及若干个所述定子线圈，所述防护罩将所述定子线圈包裹。

作为本申请一种优选方案，所述动子组件包括承接板以及磁铁，所述承接板靠近所述定子组件的一侧设置有所述磁铁，所述磁铁用于与所述定子组件配合，以确保所述动子组件在所述定子底座上相对滑动。

作为本申请一种优选方案，还包括导向组件，所述导向组件包括导轨以及滚轮，所述定子底座的两侧设置有所述导轨，所述承接板的两侧设置有所述滚轮，所述滚轮与所述导轨连接。

作为本申请一种优选方案，还包括识别码以及检测组件，所述动子组件上设置有所述识别码，所述定子组件上设置有所述检测组件，所述检测组件用于对识别码进行扫描。

作为本申请一种优选方案，还包括防撞块，所述防撞块的数量为两个一组，两个所述防撞块分别位于所述承接板的两个对边设置。

作为本申请一种优选方案，还包括连接块，所述横向模组的数量为两个或两个以上，相邻两个所述横向模组之间通过所述连接块连接，相邻两个所述纵向模组之间通过所述连接块连接。

作为本申请一种优选方案，还包括可调节脚架以及万向轮，所述工作台板底部设置有多个所述可调节脚架以及多个万向轮。

本申请提供的一种平面磁悬浮摆渡输送线，通过设置直线模组搭配定子组件、动子组件以及控制系统，实现产品的直线传输，通过在横向模组与纵向模组的驳接处设置旋转模组，能实现线横向与纵向的顺利驳接，同时，可根据实际情况实现产品传输方向的旋转，解决传统磁悬浮输送线动子无法转向的问题，在传输过程中可根据实际情况将产品进行换向传输，满足多样化流水线的需求，适用范围更加广泛；同时，产品在相邻直线段方向均互相垂直，且在旋转段旋转范围内，可以任意角度设置操作位，也可以作为过渡机构给夹具回流。

附图说明

图1为本申请中一种平面磁悬浮摆渡输送线的立体结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为申请中一种平面磁悬浮摆渡输送线中旋转模组的结构示意图；

图4为申请中一种平面磁悬浮摆渡输送线的部分结构示意图；

图5为图4的主视图。

附图标记说明：

1、工作台板；2、直线模组；3、旋转模组；4、定子组件；5、动子组件；6、导向组件；7、防撞块；8、连接块；9、可调节脚架；

21、横向模组；22、纵向模组；31、安装座；32、马达；41、定子底座；42、防护罩；51、承接板；52、磁铁；61、导轨；62、滚轮。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，若本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述，仅用于描述目的（如用于区分相同或类似元件），而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

请参照图1，图2，在一实施例中，一种平面磁悬浮摆渡输送线包括工作台板1，工作台上设置有直线模组2以及旋转模组3，直线模组2包括相互平行设置的横向模组21和相互平行设置的纵向模组22，且横向模组21与纵向模组22呈相互垂直设置；横向模组21与纵向模组22驳接处设置有旋转模组3，旋转模组3的数量为四套，直线模组2和四套旋转模组3可根据实际情况进行组合，行成不同规格、尺寸闭环的结构，以满足客户不同的使用需求。

进一步地，请参照图1，图3，直线模组2、旋转模组3上均设置有定子组件4，定子组件4上连接有动子组件5，定子组件4用于驱动动子组件5，旋转模组3、定子组件4均与控制系统电性连接，具体地，旋转模组3包括安装座31以及马达32，安装座31与工作台板1连接，安装座31上设置有马达32，马达32采用DD马达32，通过DD马达32的输出轴与定子组件4连接，实现定子组件4的旋转或转向，在使用时只需选择不同数量和型号的直线模组2和相应规格的旋转模组3，即可方便的拼接成不同圆弧大小和长度的环形磁悬浮输送线。

具体地，请参照图1、图4，图5，定子模组包括定子底座41、防护罩42以及定子线圈，定子底座41上设置有若干个防护罩42以及若干个定子线圈，防护罩42将定子线圈包裹。动子组件5包括用于放置产品的承接板51以及磁铁52，承接板51靠近定子组件4的一侧设置有磁铁52，磁铁52用于与定子组件4配合，以确保动子组件5在定子底座41上相对滑动。定子组件4与动子组件5之间还设置了导向组件6，导向组件6包括导轨61以及滚轮62，定子底座41的两侧设置有导轨61，承接板51的两侧设置有滚轮62，滚轮62与导轨61连接。通过控制定子组件4，实现动子组件5在导向组件6的导向作用下进行移动。

具体地，还包括识别码（图中未标示）以及检测组件（图中未标示），承接板51上设置有识别码，检测组件用于对识别码进行扫描，防护罩42内部还设置有检测组件，检测组件具体为霍尔传感器，便于定子组件4的电路设计和集成，同时在保证精度和效率的同时降低成本；检测组件和定子线圈一体化设计并用隔磁材料分开，保证动子模块位置和速度采样的准确性，提高抗干扰性，又降低了安装和调试难度，从而提升生产效率。

可以理解，旋转模组3提前旋转至待接驳的直线模组2，利用霍尔感应器，在动子组件5移动过程中，能实时检测到动子组件5当前的速度和位置信号，并反馈数据给到当前位置所在定子组件4对应的驱动器；定子驱动器会根据霍尔反馈的数据，判断动子组件5是否到达待接驳的位置坐标，如到达，则启动接驳程序，将动子组件5接驳到旋转模组3上的预设坐标位置；同理，在条件满足的情况下，启动下一接驳程序，DD马达32先外旋转90°，到位后，旋转模组3上的动子组件5也会直接加速并抵达直线段模组所在的坐标位置，完成接驳动作，动子组件5在控制系统以及定子驱动器的控制下实现闭环轨迹上的循环滑动。

优选地，请参照图1、图5，还包括防撞块7，防撞块7的数量为两个一组，两个防撞块7分别位于承接板51的两个对边设置。

可以理解，防撞块7为采用橡胶等柔性材质，通过设置防撞块7可以在设备突然断电的时候起到减缓撞击的作用，避免相邻两个动子组件5直接发生刚性碰撞，造成动子组件5以及产品的损坏。

优选地，请参照图1，还包括连接块8，横向模组21的数量为两个或两个以上，相邻两个横向模组21之间通过连接块8连接，相邻两个纵向模组22之间通过连接块8连接。

可以理解，输送线的长度可根据实现情况进行延长和缩短，当需要对输送线进行延长时，可以通过在两个横向模组21之间安装连接块8，实现两个横向模组21的连接，利用同样的方式可以延长纵向模组22的输送线长度，动子组件5可以在由多个横向模组21、多个纵向模组22上进行直线移动。

进一步地，通过采用拼接延长输送线的方式，动子组件5可携带产品或攻坚在多个人纵向模组22、横向模组21上自由移动，并通过旋转模组3进行驳接和转向，动子组件5在从起点到终点移动中无需进行二次定位。

可以理解，因动子组件5的运动控制采用闭环控制，定子驱动器在控制动子组件5运动的过程中，检测组件以高频采样动子组件5的运动状态，并反馈位置、速度到定子驱动器，定子驱动器通过PID反馈和调节方式，实时调整提供到相应定子线圈的电流大小和方向，最终保证动子能准确的停在设定的坐标位置。位置和速度的采样采用多组双极性霍尔感应器，通过分段组合方式提高采样的准确性，保障运行精度。

优选地，请参照图1，还包括可调节脚架9以及万向轮，所述工作台板1底部设置有多个所述可调节脚架9以及多个万向轮。

可以理解，可调节脚架9包括支撑柱、调节器以及脚座，支撑柱用于支撑整个脚架的垂直柱状部件；调节器位于支撑柱顶部，用于调节脚架的高度；脚座位于支撑柱底部，提供稳定支撑和防滑功能，同时，通过设置万向轮方便工作台板1进行移动。

综上，直线模组2上的动子组件5沿导轨61直线移动；旋转模组3用于过渡相邻两横向和纵向的直线段模组，实现动子模块在垂直轨迹上的接驳和转弯；定子驱动器控制定子组件4，产生用于动子组件5在模组组底座导轨61上移动所需要的电流，并控制动子组件5在运动过程中的位置控制和速度控制。

通过直线段模组与旋转模组3拼接的输送系统可以适配复杂的流水线，使单个动子模块可以携带工件从起点一直移动至终点，期间无需其他转移装置进行转移，还可根据需求配备多个动子组件5，实现互不干扰的任意位置的高精度、高响应停顿和运行。

产品在相邻直线段方向均互相垂直，且在旋转段旋转范围内，可以任意角度设置操作位，也可以作为过渡机构给夹具回流，换轨后任意直线段均可设置操作位，解决夹具换轨后依然可加工问题，通过以上设置，提供了该输送线的使用场景，满足产品多样化的需求。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。