车辆的强制变道方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆的强制变道方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆在道路上行驶时，经常会有变道的需求。传统的变道方式中，主要针对的是车辆驾驶舱有驾驶员场景下的辅助性变道，即预知路况信息，并提醒驾驶员进行针对性变道操作。

相关技术中，可以根据周围目标特征值调节权重等方法进行变道决策逻辑判断，以进行变道辅助，从而提高车辆在行驶过程中的安全性。然而，相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，易导致车辆在进行安全变道后脱离全局导航路径，从而影响车辆正常行驶，有待改进。

发明内容

本申请提供一种车辆的强制变道方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，不利于车辆按照预期规划行驶的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的强制变道方法，包括以下步骤：获取所述车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数；基于所述当前行驶参数和所述当前道路参数，结合所述车辆的全局导航路径判断所述车辆求是否满足预设强制变道条件；如果所述车辆满足所述强制变道条件，则确定所述车辆的当前强制变道场景，并规划控制所述车辆进入所述当前强制变道场景以执行所述当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道。

可选地，在本申请的一个实施例中，在确定所述车辆的当前强制变道场景之后，还包括：判断强制变道场景的个数是否为多个；如果所述个数为多个，则按照预设变道优先级从所述强制变道场景中确定优先级最高的强制变道场景作为所述当前强制变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定所述车辆的当前强制变道场景，包括：在所述车辆接收到驾驶员变道指令的情况下，确定所述当前强制变道场景为指令变道场景；在基于所述全局导航路径和地图信息确定所述车辆处于驶入匝道工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为匝道变道场景；在基于所述全局导航路径和所述地图信息确定所述车辆处于汇入主路工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为汇入变道场景；在基于所述全局导航路径和所述地图信息确定所述车辆前处于汇入车道工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为合并变道场景；在基于所述当前道路参数确定所述车辆处于前方存在障碍工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为危险变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述确定所述车辆的当前强制变道场景，还包括：获取所述驾驶员变道指令的持续时长；如果所述持续时长大于预设时长，则确定所述当前强制变道场景为所述指令变道场景，否则，不响应所述驾驶员变道指令。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行所述当前强制变道场景对应的强制变道策略之后，还包括：获取所述车辆的当前位置信息，结合所述当前道路参数、所述地图信息和所述强制变道策略，判断所述车辆是否满足预设变道条件；如果所述车辆不满足所述预设变道条件，则基于所述当前位置信息和所述地图信息，确定相应的接管提醒策略，以按照所述接管提醒策略向驾驶员进行接管提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述基于所述当前位置信息和所述地图信息，确定相应的接管提醒策略，包括：根据所述当前位置信息判断所述车辆是否满足预设偏离条件；如果所述车辆不满足所述预设偏离条件，则生成第一接管提醒策略，以在接管响应时长超过第一预设时间阈值时，控制所述车辆停车，否则生成第二接管提醒策略，以在所述接管响应时长超过第二预设时间阈值时，控制所述车辆生成新的全局导航路径，并基于所述新的全局导航路径规划控制所述车辆进行变道。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的强制变道装置，包括：获取模块，用于获取所述车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数；第一判断模块，用于基于所述当前行驶参数和所述当前道路参数，结合所述车辆的全局导航路径判断所述车辆求是否满足预设强制变道条件；规划控制模块，用于在所述车辆满足所述强制变道条件的情况下，确定所述车辆的当前强制变道场景，并控制所述车辆进入所述当前强制变道场景以执行所述当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第二判断模块，用于判断强制变道场景的个数是否为多个；第一确定模块，用于在所述个数为多个的情况下，按照预设变道优先级从所述强制变道场景中确定优先级最高的强制变道场景作为所述当前强制变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述规划控制模块包括：第一确定单元，用于在所述车辆接收到驾驶员变道指令的情况下，确定所述当前强制变道场景为指令变道场景；第二确定单元，用于在基于所述全局导航路径和地图信息确定所述车辆处于驶入匝道工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为匝道变道场景；第三确定单元，用于在基于所述全局导航路径和所述地图信息确定所述车辆处于汇入主路工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为汇入变道场景；第四确定单元，用于在基于所述全局导航路径和所述地图信息确定所述车辆前处于汇入车道工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为合并变道场景；第五确定单元，用于在基于所述当前道路参数确定所述车辆处于前方存在障碍工况的情况下，确定所述当前强制变道场景为危险变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述规划控制模块还包括：获取单元，用于获取所述驾驶员变道指令的持续时长；第六确定单元，用于在所述持续时长大于预设时长的情况下，确定所述当前强制变道场景为所述指令变道场景，否则，不响应所述驾驶员变道指令。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第三判断模块，用于获取所述车辆的当前位置信息，结合所述当前道路参数、所述地图信息和所述强制变道策略，判断所述车辆是否满足预设变道条件；第二确定模块，用于在所述车辆不满足所述预设变道条件的情况下，基于所述当前位置信息和所述地图信息，确定相应的接管提醒策略，以按照所述接管提醒策略向驾驶员进行接管提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述第二确定模块包括：判断单元，用于根据所述当前位置信息判断所述车辆是否满足预设偏离条件；规划控制单元，用于在所述车辆不满足所述预设偏离条件的情况下，生成第一接管提醒策略，以在接管响应时长超过第一预设时间阈值时，控制所述车辆停车，否则生成第二接管提醒策略，以在所述接管响应时长超过第二预设时间阈值时，控制所述车辆生成新的全局导航路径，并基于所述新的全局导航路径规划控制所述车辆进行变道。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的强制变道方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆的强制变道方法。

本申请实施例可以根据车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数，结合车辆的全局导航路径判断车辆是否满足预设强制变道条件，进而确定车辆的当前强制变道场景，并控制车辆进入当前强制变道场景以执行当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道，使得车辆在保证安全行驶的同时，考虑全局导航路径，提高车辆的通行效率，提高驾驶员的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，不利于车辆按照预期规划行驶的技术问题。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请一个实施例的车辆的强制变道方法的原理示意图；

图2为根据本申请实施例提供的一种车辆的强制变道方法的流程图；

图3为本申请一个实施例的车辆的强制变道方法的判定逻辑示意图；

图3a为本申请一个实施例的车辆的强制变道方法的判定逻辑示意图的局部放大图一；

图3b为本申请一个实施例的车辆的强制变道方法的判定逻辑示意图的局部放大图二；

图3c为本申请一个实施例的车辆的强制变道方法的判定逻辑示意图的局部放大图三；

图3d为本申请一个实施例的车辆的强制变道方法的判定逻辑示意图的局部放大图四；

图4为本申请一个实施例的接管原理示意图；

图5为本申请另一个实施例的接管原理示意图；

图6为本申请一个实施例的接管触发原理示意图；

图7为本申请另一个实施例的车辆的强制变道方法的原理示意图

图8为本申请一个实施例的车辆的强制变道装置的结构示意图；

图9为本申请一个实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的强制变道方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，不利于车辆按照预期规划行驶的技术问题，本申请提供了一种车辆的强制变道方法，在该方法中，可以根据车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数，结合车辆的全局导航路径判断车辆是否满足预设强制变道条件，进而确定车辆的当前强制变道场景，并控制车辆进入当前强制变道场景以执行当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道，使得车辆在保证安全行驶的同时，考虑全局导航路径，提高车辆的通行效率，提高驾驶员的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，不利于车辆按照预期规划行驶的技术问题。

在对本申请实施例的车辆的强制变道方法进行解释说明之前，首先对本申请实施例涉及的结构进行阐述。

本申请实施例可以基于图1所示结构实现本申请实施例的车辆的强制变道方法。

如图1所示，该结构可以包括：地图及定位模块101、感知融合模块102、预测模块103、车辆状态管理模块104、横纵向轨迹规划模块105、决策模块106、强制性变道模块107、接管模块108、变道状态机109和规划控制模块110。

其中，地图及定位模块101可以用于处理导航地图及高精地图信息，融合定位信息等。

感知融合模块102可以用于感知融合周围静态及动态障碍物，识别车道线、交通标志及交通指示灯等信息。

预测模块103可以用于预测周围动态障碍物的行驶轨迹，包含车辆、自行车、摩托车、行人等交通参与者。

车辆状态管理模块104可以用于处理并发送车辆功能状态信息，驾驶员状态监测等。

横纵向轨迹规划模块105可以用于接收决策模块106的变道状态及参考线信息，规划车辆行驶轨迹。

决策模块106可以用于对感知融合模块102输出的周围障碍物进行筛选及处理。根据全局路径导航信息及周围静态障碍物信息，生成强制性变道请求；根据期望车速、车道通行效率及与周围障碍物交互等信息，生成舒适性变道请求。车辆可以在接收到相应的变道请求后，根据当前道路信息及周围障碍物等，判断当前变道请求是否执行，得到判断结果，并根据判断结果进行相关变道状态的跳转，并输出相应的车道参考线给横纵向轨迹规划模块105。

强制性变道模块107可以用于结合局部道路周围的环境信息、高精地图信息以及全局导航路径推荐车道，判断是否需要发起强制性变道请求。

接管模块108可以用于结合局部道路周围的环境信息、地图信息以及全局导航路径推荐车道、强制性变道请求以及变道状态，决定是否请求驾驶员接管车辆。其中，地图信息可以包括但不限于高精地图或标精地图等地图信息。

变道状态机109，用于接收变道请求方向及请求原因，与上一次同向变道及反向变道完成确保有一定的时间间隔，考虑变道请求优先级，根据当前状态及条件确定状态跳转，发送当前变道状态信息。控制变道状态及相关状态跳转，确保自动驾驶车辆安全完成变道。

规划控制模块110可以根据纵向轨迹规划模块105的规划结果控制车辆进行变道。

具体而言，图2为本申请实施例所提供的一种车辆的强制变道方法的流程示意图。

如图2所示，该车辆的强制变道方法包括以下步骤：

在步骤S201中，获取车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数。

在实际执行过程中，本申请实施例可以利用如导航地图或高精地图获得车辆所处道路的当前道路参数，包括道路连接关系、与道路分离点及道路合并点距离、所处道路及全局导航道路的连通关系、各车道交通参与者数据等，

本申请实施例可以利用如整车控制器获得车辆的当前行驶参数，包括当前车速、转向信息等。

在步骤S202中，基于当前行驶参数和当前道路参数，结合车辆的全局导航路径判断车辆是否满足预设强制变道条件。

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以基于当前行驶参数和当前道路参数，如驾驶员是否触发变道请求、根据全局导航路径和当前道路参数确定的是否需要驶入匝道、是否需要汇入主路、是否有障碍物阻挡、是否需要避开汇入车流等，判断车辆是否需要强制变道。

在步骤S203中，如果车辆满足强制变道条件，则确定车辆的当前强制变道场景，并规划控制车辆进入当前强制变道场景以执行当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道。

在一些实施例中，本申请实施例可以在车辆满足强制变道条件时，确定车辆的强制变道场景，如指令变道场景、匝道变道场景、汇入变道场景、合并变道场景、危险变道场景等，从而根据强制变道场景的不同，执行相应的强制变道策略。

可选地，在本申请的一个实施例中，确定车辆的当前强制变道场景，包括：在车辆接收到驾驶员变道指令的情况下，确定当前强制变道场景为指令变道场景；在基于全局导航路径和地图信息确定车辆处于驶入匝道工况的情况下，确定当前强制变道场景为匝道变道场景；在基于全局导航路径和地图信息确定车辆处于汇入主路工况的情况下，确定当前强制变道场景为汇入变道场景；在基于全局导航路径和地图信息确定车辆前处于汇入车道工况的情况下，确定当前强制变道场景为合并变道场景；在基于当前道路参数确定车辆处于前方存在障碍工况的情况下，确定当前强制变道场景为危险变道场景。其中，确定车辆的当前强制变道场景，还包括：获取驾驶员变道指令的持续时长；如果持续时长大于预设时长，则确定当前强制变道场景为指令变道场景，否则，不响应驾驶员变道指令

作为一种可能实现的方式，本申请实施例可以在车辆监测到驾驶员的触发操作(如变道指令、硬按键触发、语音指令触发)时，确定触发是否持续一定时间(排除驾驶员误操作或误监测等)，确定驾驶员触发变道指令，进而确定当前强制变道场景为指令变道场景；

本申请实施例可以前向搜索地图，当判断前方全局点对点导航路径将驶入匝道并且所处车道剩余距离小于变道距离阈值时，确定当前强制变道场景为匝道变道场景；

本申请实施例可以前向搜索地图，判断所处车道将汇入主路时，确定当前强制变道场景为汇入变道场景；

本申请实施例可以根据道路合并点信息，以及所处车道是否为需汇入车道/被汇入车道，判断前方是否有车道合并场景，确定当前强制变道场景为合并变道场景：其中，当车辆处于需汇入车道时，车辆汇入目标车道需跨线，在道路情况允许的情况下，需提前发出汇入车道变道请求；当车辆处于被汇入车道时，在道路条件允许的情况下，提前发起变道请求变道至其他非合流车道，避开汇入车流等。

本申请实施例可以在所处道路被障碍物阻挡时，若相邻车道可通行，确定当前强制变道场景为危险变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，在确定车辆的当前强制变道场景之后，还包括：判断强制变道场景的个数是否为多个；如果个数为多个，则按照预设变道优先级从强制变道场景中确定优先级最高的强制变道场景作为当前强制变道场景。

在另一些实施例中，可能存在车辆同时满足多个强制变道场景的情况，如判断车辆此时需要避开障碍物，且根据全局导航路径，车辆需要提前变道以便驶入匝道的情况，车辆同时满足两个强制变道场景。

此时，本申请实施例可以按照预设变道优先级从强制变道场景中确定优先级最高的强制变道场景作为当前强制变道场景。

其中，预设变道优先级可以为指令变道场景、匝道变道场景、汇入变道场景、合并变道场景、危险变道场景，实际过程中，本申请实施例的判断流程可以如图3所示，其中，图3a-图3d为图3的局部放大图。

可选地，在本申请的一个实施例中，在执行当前强制变道场景对应的强制变道策略之后，还包括：获取车辆的当前位置信息，结合当前道路参数、地图信息和强制变道策略，判断车辆是否满足预设变道条件；如果车辆不满足预设变道条件，则基于当前位置信息和地图信息，确定相应的接管提醒策略，以按照接管提醒策略向驾驶员进行接管提醒。

在一些实施例中，如图4和图5所示，本申请实施例可以获取车辆的当前位置信息，结合当前道路参数、地图信息和强制变道策略判断车辆是否满足预设变道条件，即根据强制性变道请求、道路连接关系、距关键点(道路分离点，汇入点)距离信息以及一段时间内的历史变道状态机的执行状态进行接管触发逻辑判断。

本申请实施例可以在车辆不满足预设变道条件，则基于当前位置信息和地图信息，确定相应的接管提醒策略，其中，预设变道条件可以理解为变道可行性判断，即判断车辆在当前位置是否可以实现安全变道，具体可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，在此不做具体设置。

可选地，在本申请的一个实施例中，基于当前位置信息和地图信息，确定相应的接管提醒策略，包括：根据当前位置信息判断车辆是否满足预设偏离条件；如果车辆不满足预设偏离条件，则生成第一接管提醒策略，以在接管响应时长超过第一预设时间阈值时，控制车辆停车，否则生成第二接管提醒策略，以在接管响应时长超过第二预设时间阈值时，控制车辆生成新的全局导航路径，并基于新的全局导航路径规划控制车辆进行变道。

如图5所示，本申请实施例可以针对当前位置信息和地图信息确定相应的接管提醒策略。

本申请实施例可以判断车辆的当前位置是否在全局导航路径上，即车辆是否偏离全局导航路径，当车辆未偏离时，本申请实施例可以确定车辆进入一级接管状态，并生成第一接管提醒策略。例如，在前方道路有障碍物，且相邻车道不满足变道条件，无法规划出安全可行的变道轨迹绕过前方障碍物时，在这种情况下，本申请实施例可以发起一级接管请求。发起一级接管请求后，车辆会提前提示驾驶员进行接管，同时安全行驶一段时间，当超过一点时间阈值，驾驶员还未接管，自车将保持停车，并打双闪，同时退出NOA功能。

当车辆偏离时，本申请实施例可以确定车辆进入二级接管状态，并生成第二接管提醒策略。例如，当车辆所处车道非导航路径，且可变道距离小于一定阈值的情况下，语音提示驾驶员进行接管。如果超过一定时间驾驶员未能接管，且不满足变道至全局导航路径车道条件，此时自车将重新规划全局路径，切换至其他可以连通至驾驶员设定终点的全局路径行驶。

进一步地，本申请实施例的接管触发逻辑可以如图6所示。

当强制性变道无法正常执行，本申请实施例可以提醒驾驶员及时进行接管，持续一段时间后将安全停车并退出辅助驾驶功能，或根据驾驶员操作重新规划全局路径等。

1.当前方距离向右驶入匝道的路口距离较近，但车辆(即自车)未能及时变道至最右侧车道，当与匝道口距离达到一定阈值时，触发二级接管请求，提醒驾驶员及时接管，根据驾驶员的操作，判断是否对全局路径进行调整等。

2.当前方有施工、事故等情况时，因道路拥堵，未能及时变道至目标车道，此时提醒驾驶员接管，当与停车点距离到达一定阈值时，触发一级接管，车辆停止并打双闪等待驾驶员手动操作。

3.当汇入主路时交通较为拥堵，车辆无法找到安全的汇入空间，与汇入点距离到达一定阈值时，触发一级接管，并停车打双闪等待驾驶员手动操作。

4.当车辆所处车道非全局导航路径的道路时，可变道距离到达一定阈值时，触发二级接管请求，提示驾驶员接管，全局路径进行重新规划，当错过导航路径时，根据新的全局导航路径结果继续行驶。

结合图3-图7所示，以一个实施例对本申请实施例的车辆的强制变道方法的工作原理进行详细阐述。

如图7所示，本申请实施例可以包括以下步骤：

步骤S701：全局点对点导航路径与地图处理。本申请实施例可以根据导航地图及高精地图信息，考虑道路连接关系，与道路分离点及道路合并点距离，自车所在道路及全局导航道路的连通关系，判断车辆是否触发驶入匝道、汇入主路、车道合并、导航道路变道、避开汇入车流等事件。

在实际执行过程中，本申请实施例可以计算如下信息：

在当前发起强制性变道的距离阈值：d＝车道限速*α*变道次数*β；

其中，α为时长参数(/s)，β为路况系数。

当前位置与匝道口的距离：根据全局点对点导航路径连接道路信息，向前搜索地图至连接匝道口的车道，计算累积距离；

匝道口相对当前车道的方向(左或右)：根据全局点对点导航路径连接道路信息，向前搜索地图至连接匝道口的车道，根据左右相邻关系判断上下匝道的变道方向；

当前车道变至连接匝道车道的变道次数：根据全局点对点导航路径连接道路信息，向前搜索地图至连接匝道口的车道，根据左右相邻关系计算当前车道所需的变道次数。

步骤S702：强制变道请求生成。本申请实施例可以结合全局点对点导航路径信息，监测驾驶员指令请求，根据驾驶员指令请求、驶入匝道变道请求、汇入主路变道请求、障碍物阻挡变道请求、避开汇入车流变道请求相关的触发条件，判断车辆满足的变道场景，进而根据变道场景确定相应的变道请求。并根据如图3所示的强制性变道判断逻辑进行强制变道请求优先级仲裁，确定输出的强制变道请求方向及原因。

步骤S703：变道请求保持。根据一段时间内的历史变道状态机输出及请求结果，保持强制变道请求持续，确保变道请求结果一致性。

此外，当车辆需要驾驶员进行接管时，可以如图4-图6所示逻辑执行接管判断和接管提醒。

根据本申请实施例提出的车辆的强制变道方法，可以根据车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数，结合车辆的全局导航路径判断车辆是否满足预设强制变道条件，进而确定车辆的当前强制变道场景，并控制车辆进入当前强制变道场景以执行当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道，使得车辆在保证安全行驶的同时，考虑全局导航路径，提高车辆的通行效率，提高驾驶员的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，不利于车辆按照预期规划行驶的技术问题。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的强制变道装置。

图8是本申请实施例的车辆的强制变道装置的方框示意图。

如图8所示，该车辆的强制变道装置10包括：获取模块100、第一判断模块200和规划控制模块300。

具体地，获取模块100，用于获取车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数。

第一判断模块200，用于基于当前行驶参数和当前道路参数，结合车辆的全局导航路径判断车辆求是否满足预设强制变道条件。

规划控制模块300，用于在车辆满足强制变道条件的情况下，确定车辆的当前强制变道场景，并规划控制车辆进入当前强制变道场景以执行当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的强制变道装置10还包括：第二判断模块和第一确定模块。

其中，第二判断模块，用于判断强制变道场景的个数是否为多个。

第一确定模块，用于在个数为多个的情况下，按照预设变道优先级从强制变道场景中确定优先级最高的强制变道场景作为当前强制变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，规划控制模块300包括：第一确定单元、第二确定单元、第三确定单元、第四确定单元和第五确定单元。

其中，第一确定单元，用于在车辆接收到驾驶员变道指令的情况下，确定当前强制变道场景为指令变道场景。

第二确定单元，用于在基于全局导航路径和地图信息确定车辆处于驶入匝道工况的情况下，确定当前强制变道场景为匝道变道场景。

第三确定单元，用于在基于全局导航路径和地图信息确定车辆处于汇入主路工况的情况下，确定当前强制变道场景为汇入变道场景。

第四确定单元，用于在基于全局导航路径和地图信息确定车辆前处于汇入车道工况的情况下，确定当前强制变道场景为合并变道场景。

第五确定单元，用于在基于当前道路参数确定车辆处于前方存在障碍工况的情况下，确定当前强制变道场景为危险变道场景。

可选地，在本申请的一个实施例中，规划控制模块300还包括：获取单元和第六确定单元。

其中，获取单元，用于获取驾驶员变道指令的持续时长。

第六确定单元，用于在持续时长大于预设时长的情况下，确定当前强制变道场景为指令变道场景，否则，不响应驾驶员变道指令。

可选地，在本申请的一个实施例中，车辆的强制变道装置10还包括：第三判断模块和第二确定模块。

其中，第三判断模块，用于获取车辆的当前位置信息，结合当前道路参数、地图信息和强制变道策略，判断车辆是否满足预设变道条件。

第二确定模块，用于在车辆不满足预设变道条件的情况下，基于当前位置信息和地图信息，确定相应的接管提醒策略，以按照接管提醒策略向驾驶员进行接管提醒。

可选地，在本申请的一个实施例中，第二确定模块包括：判断单元和规划控制单元。

其中，判断单元，用于根据当前位置信息判断车辆是否满足预设偏离条件。

规划控制单元，用于在车辆不满足预设偏离条件的情况下，生成第一接管提醒策略，以在接管响应时长超过第一预设时间阈值时，控制车辆停车，否则生成第二接管提醒策略，以在接管响应时长超过第二预设时间阈值时，控制车辆生成新的全局导航路径，并基于新的全局导航路径规划控制车辆进行变道。

需要说明的是，前述对车辆的强制变道方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的强制变道装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的强制变道装置，可以根据车辆的当前行驶参数和所处道路的当前道路参数，结合车辆的全局导航路径判断车辆是否满足预设强制变道条件，进而确定车辆的当前强制变道场景，并控制车辆进入当前强制变道场景以执行当前强制变道场景对应的强制变道策略，完成强制变道，使得车辆在保证安全行驶的同时，考虑全局导航路径，提高车辆的通行效率，提高驾驶员的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，局限于对于车辆前方或侧方障碍物的生成的变道策略，难以适用于全局导航路径的工况，不利于车辆按照预期规划行驶的技术问题。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的强制变道方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的强制变道方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或N个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。