机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

专利文献1中记载的机器人具备：基台；第一臂，以可以绕第一旋转轴旋转的方式连接于基台；第二臂，以可以绕与第一旋转轴平行的第二旋转轴旋转的方式连接于第一臂；以及作业头，由第二臂支承。此外，第二臂具有：底座；关节致动器，设置于底座上，由电机、减速器等构成；以及盖，可拆装地安装于底座。盖以覆盖设置在底座上的关节致动器、其它驱动系统的方式安装于底座。另外，在检查、修理设置在第二臂的底座上的关节致动器、其它驱动系统等时，进行使盖从底座脱离的作业。

专利文献1：日本特开2011-093066号公报

但是，在专利文献1记载的机器人中，难以识别底座与盖的边界。因此，作业者在进行使盖从底座脱离的作业时，难以识别该把持哪个部分，存在无法容易地进行盖的脱离作业的问题。

发明内容

本发明的机器人的特征在于，具备：基台；第一臂，以能够绕第一旋转轴旋转的方式连接于所述基台；以及第二臂，以能够绕与所述第一旋转轴平行的第二旋转轴旋转的方式连接于所述第一臂，所述第二臂具有臂底座和盖，所述盖以能够拆装的方式安装于所述臂底座，所述盖具有：盖主体，覆盖所述臂底座的上部；以及覆盖部，从所述盖主体朝向下方突出，并覆盖所述臂底座的侧面的一部分。

附图说明

图1是第一实施方式所涉及的机器人系统的整体图。

图2是图1所示的机器人具有的第二臂的侧视图。

图3是从图2中的箭头A方向观察时的图。

图4是从图3中的箭头C方向观察时的图。

图5是图3中的B-B线剖视图。

图6是用于说明使盖从臂底座脱离的步骤的图，是从上方观察第二臂时的图。

图7是用于说明使盖从臂底座脱离的步骤的图，是从上方观察第二臂时的图。

图8是用于说明使盖从臂底座脱离的步骤的图，是从上方观察第二臂时的图。

附图标记说明

1…机器人系统，2…机器人，3…臂底座，4…盖，5…螺钉，9…机器人控制装置，10…配管，21…基台，22…机械臂，23…第一臂，24…第二臂，25…作业头，26…下端部，27…第一关节致动器，28…第二关节致动器，30…侧面，30B…第二面，30C…第三面，31…设置部，32…设置部，41…盖主体，41A…顶面，41B…基端面，42…覆盖部，42A…第一面，100…地面，210…上表面，230…上表面，251…花键螺母，252…滚珠丝杠螺母，253…花键轴，291…第一驱动机构，292…第二驱动机构，411…狭缝，412…宽幅开口部，421…第一部分，F…手指，HL…左手，HR…右手，J1…第一旋转轴，J2…第二旋转轴，J3…第三旋转轴。

具体实施方式

下面，基于附图所示的实施方式对本发明的机器人进行详细说明。

第一实施方式

图1是第一实施方式所涉及的机器人系统的整体图。图2是图1所示的机器人具有的第二臂的侧视图。图3是从图2中的箭头A方向观察时的图。图4是从图3中的箭头C方向观察时的图。图5是图3中的B-B线剖视图。图6～图8分别是用于说明使盖从臂底座脱离的步骤的图，是从上方观察第二臂时的图。

在图1中，设定有彼此正交的三个轴即X轴、Y轴及Z轴，在图2、图3、图4、图5、图6、图7及图8中也分别示出同样的三个轴。三个轴中的Z轴方向表示铅直方向，X-Y平面表示水平面。

图1、图2、图3及图5中的上下方向与铅直方向一致。将图1、图2、图3及图5中的上侧也称为“上”、将下侧也称为“下”，关于机械臂22、第一臂23及第二臂24等，将图1及图2中的右侧、也就是靠近基台21的端部称为基端部，将左侧、也就是靠近作业头25的端部称为前端部。此外，如图1所示，将基台21、第一臂23以及第二臂24位于直线上、也就是位于沿着X轴的位置的姿势称为初始姿势。

在本说明书中，“铅直”在意思上不仅包括与铅直一致的情况，而且也包括相对于铅直稍微倾斜、例如倾斜±10°以内的情况。此外，在本说明书中，“平行”在意思上不仅包括两个对象与平行一致的情况，而且也包括从平行稍微倾斜、例如倾斜±10°以内的情况。

图1所示的机器人系统1具有机器人2以及控制机器人2的驱动的机器人控制装置9。

本实施方式中的机器人2是SCARA机器人，例如用于电子部件等工件的保持、输送、组装及检查等各作业。不过，机器人2的用途并没有特别限定。此外，本发明的机器人除了是SCARA机器人以外，例如也可以是六轴多关节机器人、双臂机器人等。

如图1所示，机器人2具有基台21以及以可旋转的方式连接于基台21的机械臂22。基台21固定在与水平面平行的地面100上。在基台21的内部设置有机器人控制装置9。需要说明，也可以与图示的构成不同而将机器人控制装置9设置于基台21的外部。

机械臂22具有第一臂23以及第二臂24，该第一臂23的基端部连接于基台21，该第一臂23相对于基台21绕沿着铅直方向的第一旋转轴J1旋转，该第二臂24的基端部连接于第一臂23的前端部，该第二臂24相对于第一臂23绕沿着铅直方向的第二旋转轴J2旋转。

在第二臂24的前端部设置有作业头25。第二臂24是从第二旋转轴J2至作业头25为止呈直线状延伸、也就是在X轴方向上延伸的形状。作业头25具有在第二臂24的前端部彼此同轴配置的花键螺母251和滚珠丝杠螺母252以及插通在花键螺母251和滚珠丝杠螺母252中的花键轴253。花键轴253相对于第二臂24可以绕为其中心轴且沿着铅直方向的第三旋转轴J3旋转，并可以沿着第三旋转轴J3在上下方向上移动。

基台21和第二臂24例如通过线缆这样的具有可挠性的配管10而连接。配管10的基端部贯通基台21的上表面210而位于基台21内。配管10的前端部贯通形成于第二臂24的上表面即顶面41A的后述的宽幅开口部412而位于盖4内。

在配管10内收纳有从基台21的内部向第二臂24的内部延伸的电力供给线、信号线等。即、这些电力供给线、信号线等构成为被绝缘包覆的软线(cord)或者将软线捆扎成束而成的线缆。通过这样的软线、线缆，设置于基台21的内部的机器人控制装置9与位于盖4的内部的第二关节致动器28、第一驱动机构291及第二驱动机构292分别电连接。

配管10由于具有可挠性，因此能够充分追随第一臂23的旋转及第二臂24的旋转引起的机械臂22的姿势的变化。

在花键轴253的下端部26安装未图示的末端执行器。末端执行器拆装自如，且适当选择适合于目标作业的末端执行器。作为末端执行器，例如可以列举出把持作为组装或加工的对象物的工件的手爪、夹头；进行开孔、磨削、研磨等的工具；喷枪等涂装工具等。

机器人2具有：第一关节致动器27，连结基台21和第一臂23，并使第一臂23相对于基台21绕第一旋转轴J1旋转；以及作为关节部的第二关节致动器28，连结第一臂23和第二臂24，并使第二臂24相对于第一臂23绕第二旋转轴J2旋转。

第一臂23通过第一关节致动器27以与基台21的上表面210分离的状态连接于基台21。第二臂24通过第二关节致动器28以与第一臂23的上表面230分离预定距离的状态连接于第一臂23。第二臂24的下端与上表面230的分离距离并没有特别限定，优选设为在后述的盖4的脱离操作时右手HR或左手HL的手指F能够进入两者之间的程度。

此外，机器人2具有：第一驱动机构291，使花键螺母251旋转并使花键轴253绕第三旋转轴J3旋转；以及第二驱动机构292，使滚珠丝杠螺母252旋转并使花键轴253在沿着第三旋转轴J3的方向上升降。通过第一驱动机构291的动作，花键轴253绕第三旋转轴J3在预定方向上旋转，与此相伴地，下端部26在相同方向上旋转。通过第二驱动机构292的动作，花键轴253在第三旋转轴J3的轴向上移动，与此相伴地，下端部26在相同方向上移动、即上升或下降。

第一关节致动器27、第二关节致动器28、第一驱动机构291及第二驱动机构292分别具有未图示的电机、减速器、编码器等。各电机及各编码器分别与机器人控制装置9电连接。各编码器检测对应的电机的旋转位置信息，并向机器人控制装置9发送。机器人控制装置9基于从各编码器接收到的各电机的旋转位置信息，经由未图示的电机驱动器控制对各电机的通电条件。由此，第一臂23、第二臂24及花键轴253分别进行动作，按照预先确定的程序，机械臂22的姿势随时间而变化，能够进行期望的作业。

接着，对第二臂24的结构进行说明。

如图1及图2所示，第二臂24具备形成第二臂24的基本骨架的臂底座3以及呈现第二臂24的外观形状的大部分的盖4。盖4作为覆盖并保护第二臂24的搭载物的壳而发挥功能。

臂底座3由刚体构成，支承作业头25、第二关节致动器28、第一驱动机构291及第二驱动机构292等搭载于第二臂24的搭载物的各部。臂底座3主要由板状部件构成，该板状部件在Z轴方向上具有预定的厚度，呈直线状地、也就是在X轴方向上延伸的长条形状。此外，将处在与臂底座3的长边方向正交的方向、也就是Y轴方向的部分称为侧部。臂底座3的厚度等于臂底座3的侧面30的Z轴方向的长度。

需要说明，臂底座3也可以是具有中空部以及将该中空部分隔为多个空间那样的肋并整体上呈板状的构成。由此，臂底座3能够兼顾确保充分的强度和轻量化。在这样的构成的臂底座3中，侧面30形成于沿着臂底座3的外周形成的侧壁的外表面。

作为臂底座3的构成材料，例如，可以列举出各种金属材料、各种树脂材料、尤其硬质树脂材料、各种陶瓷，也可以是将这些材料任意组合而成的复合材料。

臂底座3具有设置、固定第二关节致动器28的设置部31以及设置、固定作业头25的设置部32。

设置部31由设置于臂底座3的基端部且在臂底座3的厚度方向上贯通的贯通孔构成。第二关节致动器28的未图示的减速器的输出轴的外周面固定于设置部31的内周面。

设置部32由设置于臂底座3的前端部且在臂底座3的厚度方向上贯通的贯通孔构成。支承作业头25的花键轴253的未图示的轴承的外周面固定于设置部32的内周面。

盖4覆盖臂底座3的上部，具有保护作业头25、第二关节致动器28等搭载于第二臂24的内部的搭载物的各部的功能。盖4可拆装地安装于臂底座3。在本实施方式中，当将盖4安装于了臂底座3时，通过作为固定部件的螺钉5而被固定。关于该情况将在后面详述。

盖4具有盖主体41以及覆盖臂底座3的侧面30的一部分的覆盖部42。

盖主体41由壳体构成，覆盖臂底座3的上部。盖主体41例如由将树脂材料成形为期望的立体形状而成的板材构成。该盖主体优选具有施加力时稍微变形的程度的弹性。此外，盖主体41例如也可以是将由不锈钢、铝等金属材料构成的板材成形为期望的立体形状而得到的。

如图2、图3、图7以及图8所示，盖主体41具有顶面41A及基端面41B，在顶面41A及基端面41B上分别形成有狭缝411。在顶面41A处，狭缝411沿X轴方向而形成，并从盖主体41的X轴方向中央部附近形成至基端侧。此外，在基端面41B处，狭缝411沿Z轴方向从上端形成至下端。此外，狭缝411具有狭缝的宽度变宽的宽幅开口部412，该宽幅开口部412从配管10贯通顶面41A的部分形成到基端面41B的Z轴方向中央部附近。当使盖4从臂底座3脱离时，配管10沿着宽幅开口部412的长边方向移动。因此，宽幅开口部412的宽度、即Y轴方向的长度成为与配管10的外径大致相等的值。

这样的狭缝411及宽幅开口部412用于当相对于臂底座3拆装盖4时，对盖4施加外力而使盖4变形，使得能够容易地进行拆装的操作。需要说明，狭缝411及宽幅开口部412的形状、配置图案并不限定于图示的构成。

覆盖部42设置为从盖主体41向下方突出，在将盖4安装于了臂底座3的状态(下面，简称为“安装状态”)下，覆盖臂底座3的侧面30的一部分。在图示的构成中，以覆盖臂底座3的侧面30中基端侧的部分的方式设置约半周。换言之，覆盖部42设置为覆盖臂底座3的侧面30的与作为关节部的第二关节致动器28对应的部分、即第二关节致动器28的外周部，未设置于作业头25的设置部32的外周部。由此，能够进一步提高盖4的与第二关节致动器28对应的部分的刚性，此外，防止灰尘、尘埃等侵入第二关节致动器28附近的效果也得以提高，通过它们的协同效果，能够有效地保护第二关节致动器28。进而，能够有效地抑制作业者将外围设备、布线等设置于该部分，能够防止由于该设置而阻碍机械臂22的动作。

臂底座3的侧面30中比中央部更靠前端侧的部分未被覆盖部42覆盖，即从覆盖部42露出。下面，将覆盖部42的外表面称为第一面42A，将侧面30中从覆盖部42露出的部分称为第二面30B，将侧面30中被覆盖部42覆盖的部分称为第三面30C。

需要说明，覆盖部42的形成位置并不限定于上述构成，例如，也可以与上述构成相反地，设置为覆盖臂底座3的侧面30中前端侧的部分，并设置为侧面30中基端侧的部分露出。

覆盖部42的下端位于比臂底座3的厚度方向下端更靠下侧处。即、覆盖部42超出臂底座3的下端地覆盖侧面30。由此，侧面30的覆盖效果进一步提高，防止灰尘、尘埃等侵入的效果、即盖4对内部的保护效果进一步提高。不过，并不限定于该构成，覆盖部42的下端和臂底座3的下端在Z轴方向上的位置可以是相同的，或者覆盖部42的下端也可以位于比臂底座3的下端更靠上侧且比臂底座3的上端更靠下侧处。需要说明，在覆盖部42的下端超出臂底座3的下端、或者处于相同位置的情况下，臂底座3的下端不会成为妨碍，手指F容易钩挂在覆盖部42的下端，因此，容易进行脱离操作。

如图2所示，盖4的顶面41A到盖主体41的下端为止的Z轴方向的距离、即盖主体41的Z轴方向的长度D1与侧面30的Z轴方向的长度D2之比D2/D1并没有特别限定，优选为0.1以上且0.8以下，更优选为0.3以上且0.6以下。由此，通过使人看到比盖主体41重且强度高的臂底座3，并且增大比臂底座3轻的盖主体41占第二臂24的外观形状的比例，能够给观看者以稳定感和机敏的印象，能够提高审美感。

需要说明，在本实施方式中，盖4的顶面41A、盖主体41的下端、覆盖部42的下端及臂底座3的下端沿着水平方向。不过，并不限定于该构成，它们也可以相对于水平方向倾斜。

如图4所示，当将从第二旋转轴J2的轴向观察、覆盖部42绕第二旋转轴J2所存在的范围的角度设为θ1时，θ1并没有特别限定，优选为10°以上且300°以下，更优选为45°以上且280°以下，进一步优选为90°以上且270°以下。由此，大范围地形成覆盖部42，能够必要且充分地发挥设置覆盖部42带来的效果、即提高脱离操作的操作性的效果以及臂底座3的搭载物、特别是第二关节致动器28的保护效果。

需要说明，在本实施方式中，覆盖部42在角度θ1的范围内在周向上连续地形成，但并不限于此，也可以沿着周向断续或间断地形成多个覆盖部42。

如图4及图5所示，覆盖部42在基端部侧具有第一部分421，该第一部分421在盖4的安装状态下，未与臂底座3的侧面30接触，而是与臂底座3的侧面30分离。在本实施方式中，第一部分421虽然形成为朝向第二臂24的基端部侧突出的台阶状，但是，也可以以朝向下方扩展的方式、即远离侧面30的方式倾斜。在这种情况下，也可以将第一部分421称为裙部。此外，在把持盖4时，第一部分421特别适合钩挂手指F，因此，也称为手指搭放部。

通过具有这样的第一部分421，在把持盖4并使其从臂底座3脱离时，如图5所示，第一部分421与侧面30分离，因此，手指F不易接触臂底座3，容易使手指F钩挂于第一部分421。此外，也可以将手的手指F插入第一部分421与侧面30之间，使手指F钩挂于第一部分421的下端。因此，能够容易把持盖4，容易抬起盖4，能够容易且迅速地进行盖4从臂底座3的脱离操作(下面，简称为“脱离操作”)。此外，在本实施方式中，覆盖部42的基端部侧为第一部分421。由此，第一部分421接近位于基端面41B的狭缝411，因此，在后述的脱离操作中，作业者容易打开狭缝411，能够容易且迅速地进行脱离操作。需要说明，也可以是覆盖部42全部为第一部分421。即、也可以遍及覆盖部42的整周形成第一部分421。在这种情况下，无论在覆盖部42的哪个部位，都能够钩挂手指F来容易地进行脱离操作。

第一部分421相对于侧面30(第三面30C)的最大分离距离D并没有特别限定，优选为10mm以上且100mm以下，更优选为15mm以上且50mm以下。由此，通过拉开第一部分421与侧面30的距离，从而手指F不易接触臂底座3，且能够将手指F适度地插入间隙，能够容易地进行脱离操作。需要说明，在第一部分421是以朝向下方扩展的方式而倾斜的形状的情况下，第一部分421的下端相对于侧面30(第三面30C)的距离为最大分离距离D。

第一部分421也可以是朝向覆盖部42的下端，与臂底座3的侧面30的分离距离连续地或阶段性地变大那样的形状。即、也可以将第一部分421设置为以朝向下方扩展的方式倾斜。由此，如图5所示，当将手指F插入第一部分421与侧面30(第三面30C)之间时，越往上侧，分离距离变得越窄，因此，能够限制手指F的插入深度，能够进一步容易地把持盖4。

在朝向覆盖部42的下端，使第一部分421与臂底座3的侧面30(第三面30C)的分离距离连续地变大的情况下，第一部分421相对于臂底座3的侧面30的倾斜角度θ3并没有特别限定，优选为10°以上且70°以下，更优选为15°以上且45°以下。由此，能够更加可靠地发挥上述效果，并且在相对于臂底座3拆装盖4时，能够防止覆盖部42成为妨碍。

需要说明，倾斜角度θ3不限于从第一部分421的上端至下端为一定的情况，也可以具有倾斜角度θ3在中途发生变化的部分。

此外，并不限定于上述构成，也可以是朝向覆盖部42的下端，第一部分421与臂底座3的侧面30(第三面30C)的分离距离阶段性地变大。

此外，覆盖部42也可以相对于臂底座3的侧面30(第三面30C)分离预定距离地平行设置。

需要说明，第一部分421与第三面30C的分离距离、特别是最大分离距离D、倾斜角度θ3可以沿着覆盖部42的周向为一定，也可以具有局部不同的部位。

此外，覆盖部42的内表面也可以与臂底座3的侧面30(第三面30C)面接触。即、也可以省略第一部分421。

如图4所示，当将从第二旋转轴J2的轴向观察、第一部分421绕第二旋转轴J2所存在的范围的角度设为θ2时，θ2并没有特别限定，优选为5°以上且300°以下，更优选为30°以上且270°以下。由此，第一部分421在较大的范围内形成，能够用于脱离操作，能够必要且充分地发挥上述的效果。

需要说明，在本实施方式中，第一部分421在角度θ2的范围内在周向上连续地形成，但不限于此，也可以是沿周向断续或间断地形成多个第一部分421。

此外，当基于和θ1的关系来研究θ2时，θ2/θ1优选为0.1以上且1以下，更优选为0.2以上且0.8以下，进一步优选为0.3以上且0.6以下。由此，能够必要且充分地确保第一部分421存在的范围，能够均衡地兼顾防止灰尘、尘埃等侵入的效果、即盖4对内部的保护效果以及提高脱离操作的操作性的效果。在本实施方式中，如图4所示，为θ2/θ1＝0.33。

如图1～图4、图6、图7以及图8所示，盖4在安装于臂底座3的状态下，通过作为固定部件的螺钉5而固定于臂底座3。特别是，固定于臂底座3的侧面30。由此，能够使盖4可靠、稳定地固定于臂底座3，即便是在作业中施加了振动、冲击、其它外力等的情况下，也能够防止盖4的意外脱落等。通过将螺钉5插入形成于覆盖部42的未图示的贯通孔及形成于臂底座3的侧面30(第三面30C)的螺纹孔并拧合，从而将覆盖部42固定于臂底座3。由此，能够通过在臂底座3的侧面30(第三面30C)形成螺纹孔这一简单的方法将盖4固定于臂底座3。

在图示的构成中，作为螺纹紧固于没有第一部分421的覆盖部42的构成，对位于臂底座3的侧部的覆盖部42进行了螺纹紧固，但也可以螺纹紧固有第一部分421的覆盖部42。在螺纹紧固第一部分421的情况下，通过使用比较长的螺钉5、或者螺纹紧固比第一部分421更靠上部的覆盖部42，从而能够简易且可靠地如上所述进行螺纹紧固来进行固定。特别是，在覆盖部42全部为第一部分421的情况下，优选如上所述地进行螺纹紧固。

这样的利用螺钉5进行螺纹紧固的部位、即固定部位可以是一处，也可以是多处，但是，为了更加可靠地进行固定，优选为多处。在本实施方式中，利用螺钉5进行螺纹紧固的部位是侧面30中第三面30C的Y轴方向正侧及Y轴方向负侧共两处，但是，并不限定于此，也可以在第三面30C的基端面、即X轴方向正侧的面形成一处或两处以上。

此外，可以是仅将覆盖部42螺纹紧固于臂底座3的构成，也可以是仅将盖主体41螺纹紧固于臂底座3的构成，还可以是将盖主体41及覆盖部42双方螺纹紧固于臂底座3的构成。

此外，对使用螺钉5作为固定部件的情况进行了说明，但在本发明中，并不限定于此，也可以使用螺钉5之外的固定部件，例如螺丝、螺栓及螺母、钩、夹子、束紧带、磁铁等，或者也可以通过铆接、嵌合等方法进行固定。

接着，对使盖4从臂底座3脱离的脱离操作的步骤进行说明。

步骤1：

在盖4的安装状态下，首先，使用未图示的螺丝刀卸下所有螺钉5。

步骤2：

接着，如图6所示，例如，用右手HR把持覆盖部42，用左手HL把持盖主体41的前端部。此时，如图5所示，将右手HR的手指F插入并钩挂于覆盖部42的第一部分421的内侧。

步骤3：

接着，用左手HL将盖主体41的前端部向上方抬起，并在保持将手指F钩挂于第一部分421的状态下用右手HR将覆盖部42向上方抬起。在抬起盖4时，配管10在狭缝411的宽幅开口部412内在其长边方向上移动。

步骤4：

接着，一面维持在步骤3中抬起盖4的状态，一面如图7及图8所示，拿回左手HL，用左手HL把持比覆盖部42的狭缝411更靠Y轴负侧的部分，拿回右手HR，用右手HR把持比覆盖部42的狭缝411更靠Y轴正侧的部分。此时，可以如图7所示，用左手HL把持覆盖部42的Y轴负侧的侧部，用右手HR把持覆盖部42的Y轴正侧的侧部，也可以如图8所示，用左手HL把持处于覆盖部42的基端部侧且是狭缝411的Y轴负侧的第一部分421，用右手HR把持处于覆盖部42的基端部侧且是狭缝411的Y轴正侧的第一部分421。然后，以使盖主体41的Y轴负侧的部分与Y轴正侧的部分分离的方式、即以打开狭缝411的方式对盖主体41施加力，并将盖4稍微抬起，使得在打开狭缝411的状态下使配管10从狭缝411脱离。

步骤5：

接着，为了从盖4拔出花键轴253而将盖4进一步向上方抬起。

经过这样的步骤1～5，能够使盖4从臂底座3脱离。需要说明，在步骤1～5中，使用的手的左右也可以是相反的。

这里，在省略了覆盖部42的情况下，难以把持盖4的下端，或者难以知晓该把持哪里。在机器人2中，由于设置有覆盖部42，因此，作业者容易识别作为适合于搭放手指F的部位的覆盖部42，特别是容易识别第一部分421，而且，第一部分421容易搭放手指F，其结果是，能够稳定地把持盖4。因此，能够容易且迅速地进行盖4的脱离操作。在使盖4脱离之后，能够对臂底座3上的搭载物、盖4的内部进行检查、修理、部件的更换等维护。

如以上所说明的，机器人2具备：基台21；第一臂23，以能够绕第一旋转轴J1旋转的方式连接于基台21；以及第二臂24，以能够绕与第一旋转轴J1平行的第二旋转轴J2旋转的方式连接于第一臂23，第二臂24具有臂底座3和盖4，盖4以能够拆装的方式安装于臂底座3，盖4具有：盖主体41，覆盖臂底座3的上部；以及覆盖部42，从盖主体41朝向下方突出，并覆盖臂底座3的侧面30的一部分。由此，在使盖4从臂底座3脱离时，容易把持盖4，因此，能够容易且迅速地进行盖4的脱离操作。

此外，机器人2具有将覆盖部42固定于臂底座3的侧面30的作为固定部件的螺钉5。由此，能够将盖4可靠且稳定地固定于臂底座3。

此外，机器人2具备第二关节致动器28，该第二关节致动器28是使第二臂24以能够绕第二旋转轴J2旋转的方式连接于第一臂23的关节部，覆盖部42覆盖臂底座3的侧面30的与第二关节致动器28对应的部分。由此，能够提高盖4的与第二关节致动器28对应的部分的刚性，此外，防止灰尘、尘埃等侵入第二关节致动器28附近的效果也得以提高，通过它们的协同效果，能够有效地保护第二关节致动器28。

此外，覆盖部42具有与臂底座3的侧面30分离的第一部分421。由此，当使盖4从臂底座3脱离时，如图5所示，能够将手指F插入第一部分421与侧面30之间，并将手指F钩挂于第一部分421的下端。因此，容易把持盖4，能够容易且迅速地进行脱离操作。

此外，第一部分421呈朝向覆盖部42的下端而与臂底座3的侧面30的分离距离变大那样的形状。由此，如图5所示，当将手指F插入第一部分421与侧面30(第三面30C)之间时，由于上侧的分离距离变窄，因此，限制手指F的插入深度，能够容易地把持盖4。因此，能够进一步容易且迅速地使盖4脱离。

如图4所示，当将从第二旋转轴J2的轴向观察、覆盖部42绕第二旋转轴J2所存在的范围的角度设为θ1，将从第二旋转轴J2的轴向观察、第一部分421绕第二旋转轴J2所存在的范围的角度设为θ2时，θ2/θ1为0.1以上且1以下。由此，能够必要且充分地确保第一部分421所存在的范围，能够更加可靠地发挥上述效果。特别是，能够均衡地兼顾盖4对内部的保护效果以及提高脱离操作的操作性的效果。

在这样的机器人2中，入射到作为覆盖部42的外表面的第一面42A以及臂底座3的侧面30中未被覆盖部42覆盖的第二面30B的可见光反射后的反射光的波长及强度中的至少一方不同。由此，确保第一面42A与第二面30B的边界的识别性，能够容易地视觉区分臂底座3与覆盖部42。因此，在使盖4从臂底座3脱离的脱离操作时，容易识别覆盖部42。其结果是，通过即刻把持覆盖部42并进行如上所述的操作，能够容易且迅速地使盖4脱离。下面，进行详细说明。

将第一面42A与第二面30B之间反射光的波长以及强度中主要是波长不同的情况设为情形1，将主要是强度不同的情况设为情形2，将波长及强度双方不同的情况设为情形3来进行说明。

情形1

在第一面42A与第二面30B之间主要是反射光的波长不同的情况下，可以列举出在第一面42A与第二面30B之间色相、彩度、明度中的至少一者不同的情况。

在色相不同的情况、彩度不同的情况、明度不同的情况中的无论哪种情况下，当使用色差计测定反射光时，如果在第一面42A与第二面30B之间色差ΔE不同，则能够获得上述效果。色差ΔE优选为5.0以上，更优选为12.0以上。由此，能够更加可靠地发挥上述效果。

可以是第一面42A及第二面30B双方为有彩色，也可以是第一面42A为有彩色而第二面30B为无彩色，也可以是第一面42A为无彩色而第二面30B为有彩色，还可以是第一面42A及第二面30B双方为无彩色。

在第一面42A及第二面30B双方为有彩色的情况、第一面42A为有彩色而第二面30B为无彩色的情况、第一面42A为无彩色而第二面30B为有彩色的情况下，能够使机器人2整体的设计华丽，比较醒目，给人以有存在感的印象。

在第一面42A及第二面30B双方为无彩色的情况下，机器人2整体的设计单调，能够使其变得雅致，不会过于醒目，能够形成稳重的色调。

此外，在第一面42A和第二面30B双方为无彩色的情况下，仅明度不同。在这种情况下，由明度计测定的孟塞尔明度值之差优选为2以上，更优选为4以上。由此，能够更加显著地发挥上述效果。

这样的情形1通过如下所述的方法等来实现：在臂底座3与覆盖部42之间使用色彩不同的构成材料的方法；在臂底座3的构成材料自身及覆盖部42的构成材料自身中的至少一方中调配染料、颜料并实施着色的方法；在第一面42A及第二面30B中的至少一方的表面涂布着色涂料等涂料的方法；在第一面42A及第二面30B中的至少一方的表面粘贴着色薄膜、有色透明薄膜等薄膜的方法；将上述方法任意组合而得的方法。

此外，臂底座3的构成材料、覆盖部42的构成材料、上述涂料、上述薄膜也可以包含荧光物质、发光物质、金属粉末等。

情形2

在第一面42A与第二面30B之间主要是反射光的强度不同的情况下，可以列举出在第一面42A与第二面30B之间色相、彩度、明度大致相同而光泽度不同的情况。

可以是第一面42A的光泽度比第二面30B的光泽度高，也可以是第二面30B的光泽度比第一面42A的光泽度高。

光泽度能够通过光泽计来测定。

作为使第一面42A与第二面30B之间光泽度不同的方法，可以列举出使表面粗糙度不同的方法、使构成材料的可见光吸收率不同的方法等。

这样的情形2能够通过如下所述的方法等来实现：对第一面42A和第二面30B中的任一方的表面实施例如利用喷砂、喷丸、梨皮面加工、拉丝加工、化学处理等的粗糙面加工、压花加工的方法；对第一面42A和第二面30B中的任一方的表面实施研磨加工、光泽加工、镜面加工的方法；对第一面42A和第二面30B中的任一方的表面实施透明涂装、亚光涂装的方法；在第一面42A和第二面30B的表面粘贴光泽度不同的透光性或非透光性的薄膜的方法；将上述方法任意组合而得的方法。

情形3

在第一面42A与第二面30B之间反射光的波长及强度双方不同的情况下，可以列举出在第一面42A与第二面30B之间色相、彩度、明度中的至少一者不同且光泽度不同的情况。即、情形3是情形1及情形2的组合。

此外，情形3包括：第一面42A为金属色且第二面30B为有彩色的情况；第一面42A为金属色且第二面30B为无彩色的情况；第一面42A为有彩色且第二面30B为金属色的情况；第一面42A为无彩色且第二面30B为金属色的情况。进而，也包括第一面42A和第二面30B彼此为色彩互不相同的金属色的情况。

作为金属色，例如可以列举出金色、银色、铜色、粉金色等。在金属色的情况下，通过表面粗糙度等表面的性状的设定，具有容易使反射光的强度、即光泽度产生强弱的优点。

这样，第一面42A和第二面30B通过反射光的波长及强度中的至少一方不同，能够容易地在视觉上区分臂底座3和覆盖部42。因此，在盖4的脱离操作时，能够将覆盖部42(第一面42A)与臂底座3的侧面30(第二面30B)区分开而容易地进行视觉辨认。即、首先，在解除盖4的固定时，能够容易地视觉辨认形成于覆盖部42的利用螺钉5进行螺丝拧紧的部位，接着，在把持盖4时，能够容易地视觉辨认作为钩挂手指F的部位的覆盖部42。此外，通过与设置有如前所述的覆盖部42的效果的协同效果，能够进一步容易且迅速地使盖4脱离。

此外，优选臂底座3的侧面30中未被覆盖部42覆盖的第二面30B与被覆盖部42覆盖的第三面30C的反射光的波长及强度相同。第三面30C由于被覆盖部42覆盖而看不到，因此，无论第二面30B和第三面30C是相同颜色还是不同颜色，第一面42A与第二面30B的边界的识别性都没有差异，此外，通过使第二面30B和第三面30C为相同颜色，即、使反射光的波长及强度相同，能够以相同颜色一体地形成臂底座3的整个侧面30，能够简化臂底座3的构成，能够容易地进行臂底座3的制造。

需要说明，并不限定于第一面42A及第二面30B为单色的情况，也可以在这些面上设置指示边界、应把持的部位的标记、图案。此外，第一面42A及第二面30B也可以是触感、热传导率不同。在这种情况下，例如，即便是比较暗的房间，也能够容易、迅速、可靠地掌握盖4的应把持的部位。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明并不限定于此，各部的构成能够替换为具有同样功能的任意的构成。此外，本发明的机器人也可以附加其他任意的构成物。