共享车辆的锁车方法、装置、共享车辆、存储介质和系统

技术领域

本发明涉及共享车辆管理技术领域，尤其涉及一种共享车辆的锁车方法、装置、共享车辆、存储介质和系统。

背景技术

共享单车的出现极大的方便了视频出行，并对缓解城市交通、环境保护等方面具有一定的作用。但是，共享单车在带来便利的同时，有时也会因为其不当停放的问题，给城市管理、道路交通等带来不便。

目前，共享单车的停放大部分情况下依靠使用者在使用完成后自觉将其停放在指定区域，并在地铁口、路口和公交站点等地方安排管理人员引导使用者将共享单车停放在指定区域，效率较低，无法满足共享单车的管理需求。

发明内容

本发明提供了一种共享车辆的锁车方法、装置、共享车辆、存储介质和系统，以提高共享单车的管理效率，并降低系统的复杂性。

根据本发明的一方面，提供了一种共享车辆的锁车方法，所述方法应用于共享车辆，所述方法包括：

当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，所述信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离；

根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内；

如果所述共享车辆位于预设区域之内，则执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种共享车辆的锁车装置，所述装置配置于共享车辆之内，所述装置包括：

获取模块，用于当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，所述信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离；

判定模块，用于根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内；

锁车模块，用于在所述共享车辆位于预设区域之内时，执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

根据本发明的另一方面，提供了一种共享车辆，所述共享车辆包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的共享车辆的锁车方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的共享车辆的锁车方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种共享车辆的锁车系统，包括至少三台信标设备和共享车辆，所述至少三台信标设备用于标识所述共享车辆的预设停车区域，其中，

所述信标设备周期性地发射蓝牙信号；

所述共享车辆在接收到锁车指令时，获取所述信标设备发射的蓝牙信号；如果根据所述蓝牙信号确定共享车辆位于所述预设停车区域之内，则执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

本发明实施例提供的共享车辆的锁车方法、装置、共享车辆、存储介质和系统，当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，该信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，该预设停车区域中包含至少一个预设区域，该预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，该三角形区域的各边长均小于或等于信标设备的最大蓝牙信号发射距离；根据该蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内；如果共享车辆位于预设区域之内，则执行与锁车指令对应的锁车操作。本发明实施例通过采用上述技术方案，在接收到锁车指令时，基于信标设备发射的蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，进而判断共享车辆是否位于预设停车区域之内，无需信标设备之间进行通信，也无需依赖于第三方设备，能够提高共享车辆的定位精度和管理效率，并降低共享车辆的锁车系统的复杂性。并且，通过将预设区域设置为三角形区域，可以在使用较少信标设备的前提下对共享车辆进行停车管理，能够减少所需设置的信标设备的数量，降低共享车辆的停车管理成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种共享车辆的锁车方法的流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种预设停车区域的示意图；

图3为本发明实施例二提供的另一种共享车辆的锁车方法的流程示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种预设区域的示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种出发角的示意图；

图6为本发明实施例三提供的一种共享车辆的锁车装置的结构框图；

图7为本发明实施例四提供的一种共享车辆的结构示意图；

图8为本发明实施例五提供的一种共享车辆的锁车系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种共享车辆的锁车方法的流程图，本实施例可适用于对共享车辆进行管理的情况，该方法可以由共享车辆的锁车装置来执行，该共享车辆的锁车装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于共享车辆中，如配置于共享单车中。示例性的，该装置可以配置于共享车辆的蓝牙模块或处理器中。

现有技术中，可以在停车区域设置电子围栏，以降低共享单车的管理难度。目前，电子围栏的主要实现策略有两种，一种是基于卫星导航定位技术，另一种是利用蓝牙等短距离通信技术。然而，采用卫星导航定位技术的定位精度较低，尤其是在城市环境下，由于高楼、立交桥等建筑的影响，定位误差可能会达到几十米，无法满足对共享车辆的停放位置进行管理的需求。现有技术中，在采用蓝牙技术对共享车辆进行定位时，一般会通过共享单车获取电子围栏内多个蓝牙信标发射的蓝牙信号的信号强度，并根据该信号强度判断共享单车是否停放于电子围栏内。但是，此种定位方式极易受到天气、蓝牙设备之间以及其他电子设备的电磁干扰等因素的影响，难以实现对共享单车的有效定位，且大多需要蓝牙信标之间相互交互或需要依赖于服务器等第三方设备，系统的复杂性和能耗较高。

基于此，本实施例提供一种共享车辆的锁车方法，以提高共享车辆的定位精度和管理效率，并降低系统的复杂性。

如图1所示，本实施例提供的共享车辆的锁车方法可以包括：

S110、当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，所述信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离。

锁车指令可以为用于指示共享车辆进行锁车的指令，其可以由共享车辆生成，如在使用者触发共享车辆上的锁车按键时生成；也可以由其他设备发送，如由客户端在接收到使用者执行锁车操作时生成并发送。该客户端可以为用于对共享车辆进行控制的客户端，其可以安装于电子设备(如手机等)上。该共享车辆可以为当前接收到锁车指令的车辆，其可以包括共享单车和/或共享电车，等等。

预设停车区域可以为预先设置的、用于停放共享车辆的区域。可选的，如图2所示(图中以预设停车区域包括三个预设区域为例)，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离。

其中，预设区域可以为用于构成共享车辆的预设停车区域的区域。该预设区域可以为三角形区域，该三角形区域的各顶点位置处可以设置有信标设备，该三角形区域的各边长均可以小于或等于信标设备的最大蓝牙信号发射距离。可选的，所述三角形区域的各边长可以大于该最大蓝牙信号发射距离的一半，以减少所需配置的信标设备的数量，并减少不同预设区域中配置的信标设备之间的信号干扰。本实施例不对该三角形区域的形状进行限定，如其可以为钝角三角形区域、直角三角形区域或锐角三角形区域，具体可以视预设停车区域的形状而定。可选的，该三角形区域可以为等边三角形区域。

信标设备可以为蓝牙信号发射设备，该信标设备中可以配置有一根或多根发射天线，例如，当共享车辆中配置有一根接收天线时，信标设备中可以配置有多根发射天线，此时，可以依据蓝牙信号的出发角(Angle of Departure，AOD)等判定共享车辆是否位于预设区域之内；当共享车辆中配置有多根接收天线时，信标设备中可以配置有一根或多根发射天线，此时，可以依据蓝牙信号的到达角(Angle Of Arrival，AOA)判定共享车辆是否位于预设区域之内。在本实施例中，可以通过多台信标设备共同标识预设停车区域中的预设区域，进而标识共享车辆的预设停车区域。

最大蓝牙信号发射距离可以为信标设备发射蓝牙信号的最大发射距离，即蓝牙信号在信标设备当前所处环境的最远传播距离。当信标设备处于不同环境时，如当信标设备设置于不同的预设停车区域时，该最大蓝牙信号发射距离可以相同或不相同。

具体的，共享车辆在接收到锁车指令时，可以获取其周围的信标设备发射的蓝牙信号，如获取共享车辆通过其蓝牙模块中所配置的接收天线接收到的蓝牙信号。

在本实施例中，共享车辆中可以配置有用于接收蓝牙信号的蓝牙模块。该蓝牙模块可以保持处于工作状态，或者，在接收到锁车指令时由休眠状态切换为工作状态，本实施例对此不进行限制。

S120、根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内。

在本实施例中，可以根据所接收到的蓝牙信号判断共享车辆是否位于至少一个预设区域之内，进而判断共享车辆是否位于预设停车区域之内。

示例性的，可以根据所获取到的蓝牙信号确定位于共享车辆附近的信标设备的数量、位于共享车辆附近的各信标设备的位置信息和/或位于共享车辆附近的各信标设备所发射蓝牙信号的相位差/出发角/到达角，并基于该数量、位置信息和/或相位差/出发角/到达角等判断共享车辆是否位于至少一个预设区域之内。

其中，位于共享车辆附近的信标设备例如可以为与共享车辆在最大蓝牙信号发射距离之内的信标设备，即共享车辆能够接收到其发射的蓝牙信号的信标设备。

在一些实施方式中，所述根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，包括：如果所述共享车辆仅接收到至多两台信标设备发射的蓝牙信号，则判定所述共享车辆未位于预设区域之内。

在上述实施方式中，在获取信标设备发射的蓝牙信号之后，可以首先根据所获取的蓝牙信号确定位于共享车辆附近的信标设备的数量，如果该数量满足预设条件，例如，如果该数量大于或等于3，则可以继续确定蓝牙信号的出发角/到达角/相位差或信标设备的位置信息，并根据该出发角/到达角/相位差或位置信息进一步判断共享车辆是否位于预设区域之内；如果该数量不满足预设条件，例如，如果该数量小于或等于2，则判定共享车辆未位于预设区域之内，并可以不再进行后续确定蓝牙信号的出发角/到达角/相位差或信标设备的位置信息的操作。

在根据所获取的蓝牙信号确定位于共享车辆附近的信标设备数量时，示例性的，各信标设备可以发射携带有自身的设备标识的蓝牙信号；从而，共享车辆接收到蓝牙信号之后，可以首先对该蓝牙信号进行解析，得到各蓝牙信号中所携带的设备标识，然后根据每一个蓝牙信号中所携带的设备标识确定发射相应蓝牙信号的设备是否为信标设备，进而确定共享车辆能够接收到其发射的蓝牙信号的信标设备的数量，作为位于共享车辆附近的信标设备的数量。

S130、如果所述共享车辆位于预设区域之内，则执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

在本实施例中，当共享车辆位于预设区域之内时，即可以确定共享车辆位于预设停车区域之内，此时，可以执行与所接收到的锁车指令对应的锁车操作，以对共享车辆进行锁车。

此外，如果共享车辆未位于预设区域之内，则可以确定共享车辆未位于预设停车区域之内，此时，可以不对所接收到的锁车指令进行响应，如不执行与该锁车指令对应的锁车操作，还可以进一步对使用者进行提示，如提示使用者将共享车辆移动至预设停车区域之内。此时，可选的，本实施例提供的共享车辆的锁车方法还包括：如果共享车辆未位于预设区域之内，则对所述共享车辆的使用者进行提示。例如，可以在共享车辆未位于预设区域之内时，播报提示信息，以对共享车辆的使用者进行提示；或者，控制客户端对共享车辆的使用者进行提示，如向使用者所登陆的客户端发送提示信号，相应的，客户端在接收到共享车辆发送的提示信号后，可以播报或展示提示信息，以对共享车辆的使用者进行提示。

可以理解的是，本实施例可以在每次接收到锁车指令且判定共享车辆未位于预设区域之内时，均对共享车辆的使用者进行提示；也可以在接收到锁车指令、判定共享车辆未位于预设区域之内且当前条件满足预设提示条件时，对共享车辆的使用者进行提示，而在当前条件不满足预设提示条件时，不对共享车辆的使用者进行提示。其中，该预设提示条件可以灵活设置，如可以将该预设提示条件设置为连续在接收到锁车指令时判定共享车辆未位于预设区域之内的次数达到预设次数，或者，距离在上一次执行锁车操作后首次接收到锁车指令且判定共享车辆未位于预设区域之内的时长达到预设时长，等等，本实施例不对此进行限制。

本发明实施例一提供的共享车辆的锁车方法，当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，该信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，该预设停车区域中包含至少一个预设区域，该预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，该三角形区域的各边长均小于或等于信标设备的最大蓝牙信号发射距离；根据该蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内；如果共享车辆位于预设区域之内，则执行与锁车指令对应的锁车操作。本实施例通过采用上述技术方案，在接收到锁车指令时，基于信标设备发射的蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，进而判断共享车辆是否位于预设停车区域之内，无需信标设备之间进行通信，也无需依赖于第三方设备，能够提高共享车辆的定位精度和管理效率，并降低共享车辆的锁车系统的复杂性。并且，通过将预设区域设置为三角形区域，可以在使用较少信标设备的前提下对共享车辆进行停车管理，能够减少所需设置的信标设备的数量，降低共享车辆的停车管理成本。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种共享车辆的锁车方法的流程示意图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化。可选的，所述根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，包括：如果所述共享车辆接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号，则根据所述蓝牙信号确定所述至少三台信标设备的目标参数，其中，所述信标设备设置有至少两根发射天线，所述目标参数包括所述至少两根发射天线所发射蓝牙信号的出发角或第一相位差；或者，所述共享车辆设置有至少两根接收天线，所述目标参数包括所述至少两根接收天线接收到每一台信标设备所发射蓝牙信号的到达角或第二相位差；基于所述目标参数判断所述共享车辆是否位于预设区域之内。

可选的，所述根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，包括：如果所述共享车辆接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号，则根据所述蓝牙信号确定所述至少三台信标设备的第一位置信息以及所述共享车辆的第二位置信息，所述第一位置信息携带于相应信标设备发射的蓝牙信号之内；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息判断所述共享车辆是否位于预设区域之内。

相应的，如图3所示，本实施例提供的共享车辆的锁车方法可以包括：

S210、当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，执行S220或S240，其中，所述信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离。

S220、如果所述共享车辆接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号，则根据所述蓝牙信号确定所述至少三台信标设备的目标参数，其中，所述信标设备设置有至少两根发射天线，所述目标参数包括所述至少两根发射天线所发射蓝牙信号的出发角或第一相位差；或者，所述共享车辆设置有至少两根接收天线，所述目标参数包括所述至少两根接收天线接收到每一台信标设备所发射蓝牙信号的到达角或第二相位差。

在本实施例中，如果共享车辆能够接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号，则可以进一步根据所接收到的蓝牙信号确定该至少三台信标设备的目标参数，以基于该目标参数判断共享车辆是否位于预设区域之内。

其中，第一相位差可以为信标设备中的至少两根发射天线所发射蓝牙信号的相位差；第二相位差可以为共享车辆中的至少两根接收天线接收到同一信标设备所发射的同一蓝牙信号的相位差。

目标参数可以包括各信标设备所发射蓝牙信号的出发角、到达角、第一相位差或第二相位差。当信标设备设置有至少两根发射天线时，该目标参数可以包括该至少两根发射天线所发射蓝牙信号的出发角或者该至少两根发射天线所发射蓝牙信号的相位差(即第一相位差)；和/或，当共享车辆设置有至少两根接收天线时，该目标参数可以包括该至少两根接收天线接收到每一台信标设备所发射的蓝牙信号的到达角或相位差(即第二相位差)。以下以目标参数包括出发角或第一相位差为例进行说明。

在一些实施方式中，信标设备可以配置有至少两根发射天线，并具有射频切换功能，可周期性地通过该至少两根发射天线切换发射蓝牙信号，如周期性地广播发射寻向包，以使共享车辆可以检测到该信标设备，即使信标设备的AOD可检测。该寻向包可以理解为包含蓝牙协议中的出发角发射恒定音频扩展(Constant Tone Extension，CTE)的广播数据包。此时，共享车辆的蓝牙模块可以使用单天线或多天线接收，即可以设置有至少一根接收天线，并可以具有AOD接收测量算法和/或位置计算算法。

从而，共享车辆可以通过接收天线检测蓝牙信号，抓取寻向包的IQ采样值，并针对上述至少三台信标设备中的每一台信标设备，依据同一接收天线与该信标设备的不同发射天线之间的传播时间/传播距离的不同确定该信标设备所发射蓝牙信号的出发角。

具体的，如图4所示，假设信标设备A、信标设备B和信标设备C围成一个预设区域ABC，信标设备A、信标设备B和信标设备C均配置有两根发射天线，天线距离为d，并按照图4中所示的方式进行放置。同时，假设共享车辆x的蓝牙模块配置有一根接收天线。此时，如图5所示，针对每一台信标设备，该信标设备上的两根发射天线所发射的蓝牙信号到达共享车辆上的接收天线的相位差(即第一相位差)为：

其中，Ψ为信标设备上的两根发射天线所发射蓝牙信号到达共享车辆上的接收天线的相位差，

由此可知，信标设备所发射蓝牙信号的出发角为：

θ＝arccos((Ψλ)/(2πd))(2)

其中，θ的取值范围可以为[-π，π]，天线1指向天线2的方向可以为0度角的方向。

由此，可以计算得到每一台信标设备所发射蓝牙信号的相位差，并可以通过上述公(2)计算得到每一台信标设备所发射蓝牙信号的出发角。

基于上述公式可知，信标设备的AOD根据其不同发射天线所发射蓝牙信号到达共享车辆接收天线的相位不同计算得来，故本实施例可用信标设备不同发射天线所发射蓝牙信号到达共享车辆接收天线的相位代替AOD来判断共享车辆是否位于预设区域之内。

在本实施例中，同一预设区域中所配置的各信标设备可以同时或不同时发送蓝牙信号(如寻向包)，本实施例对此不进行限定。可选的，同一预设区域中所配置的各信标设备可以不同时发送蓝牙信号，换言之，同一预设区域中所配置的各信标设备可以采用不同的频点发射蓝牙信号，以降低同一预设区域中所配置的各信标设备相互之间的干扰。

S230、基于所述目标参数判断所述共享车辆是否位于预设区域之内，执行S260。

在本实施例中，当计算得到各信标设备的目标参数之后，可以根据该目标参数判断共享车辆是否位于预设区域之内，如基于该目标参数是否位于预设范围之内判断共享车辆是否位于预设区域之内。其中，不同目标参数所对应的预设范围可以相同或不相同，具体可以根据实际情况进行设置。

在一些实施方式中，所述基于所述目标参数判断所述共享车辆是否位于预设区域之内，包括：如果所述至少三台信标设备中存在目标参数位于第一预设范围之内的第一信标设备、目标参数位于第二预设范围之内的第二信标设备和目标参数位于第三预设范围之内的第三信标设备，则判定所述共享车辆位于预设区域之内；和/或，如果所述至少三台信标设备中不存在目标参数位于第一预设范围之内的第一信标设备、目标参数位于第二预设范围之内的第二信标设备和目标参数位于第三预设范围之内的第三信标设备中的至少一项，则判定所述共享车辆未位于预设区域之内。

其中，第一信标设备可以为目标参数位于第一预设范围内的信标设备；第二信标设备可以为目标参数位于第二预设范围之内的信标设备；第三信标设备可以为目标参数位于第三预设范围之内的信标设备，第一信标设备、第二信标设备和第三信标设备可以为三台不同的信标设备。示例性的，当目标参数为第一相位差时，该第一预设范围、该第二预设范围以及该第三预设范围可以分别为

在上述实施方式中，可以根据信标设备的第一相位差判断共享车辆是否位于预设区域之内，例如，当测量得到上述至少三台信标设备中各台信标设备的第一相位差之后，可以判断该至少三台信标设备中是否存在第一相位差位于第一预设范围(如

在上述实施方式中，也可以根据信标设备的出发角判断共享车辆是否位于预设区域之内，例如，当测量得到上述至少三台信标设备中各台信标设备的第一相位差之后，也可以根据上述公式(2)计算得到上述至少三台信标设备中各台信标设备的出发角，并判断该至少三台信标设备中是否存在出发角位于第一预设范围(如[30°，90°])之内的第一信标设备、出发角位于第二预设范围(如[-90°，-30°])之内的第二信标设备以及出发角位于第三预设范围(如[-30°，-30°])之内的第三信标设备，例如，判断该至少三台信标设备中是否分别存在出发角分别位于第一预设范围、第二预设范围和第三预设范围之内的三台信标设备，若是，则判定共享车辆位于预设区域之内；若否，则判定共享车辆未位于预设区域之内。

S240、如果所述共享车辆接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号，则根据所述蓝牙信号确定所述至少三台信标设备的第一位置信息以及所述共享车辆的第二位置信息，所述第一位置信息携带于相应信标设备发射的蓝牙信号之内。

其中，第一位置信息可以为信标设备的位置信息，如信标设备的位置坐标(如相对位置坐标)或信标设备所处位置的经纬度信息等，其可以在设置信标设备时输入至信标设备中或者在设置信标设备时测量得到，每一台信标设备的位置在预设区域布置完成以后的相对位置可以保持固定不变，共享车辆中可以配置有位置计算算法。第二位置信息可以为共享车辆的位置信息，如共享车辆的位置坐标或共享车辆所处位置的经纬度信息等。信标设备的位置坐标与共享车辆的位置坐标可以为二者在同一坐标系中的位置坐标，该坐标系的原点可以预先进行设置。

在本实施例中，如果共享车辆能够接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号，也可以进一步根据各信标设备发射的蓝牙信号中所携带的相应信标设备的位置信息判断共享车辆是否位于预设区域之内。

示例性的，信标设备在发射蓝牙信号时，可以在蓝牙信号中携带自身的位置信息。相应的，共享车辆在确定能够接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号之后，可以解析得到各蓝牙信号中所携带的、相应信标设备的位置信息(即第一位置信息)，并根据该至少三台信标设备发射的蓝牙信号以及各信标设备的位置信息计算得到共享车辆自身的位置信息(即第二位置信息)，以基于该位置信息判断共享车辆是否位于预设区域之内。在此，基于信标设备所发射的蓝牙信号以及信标设备的位置信息确定共享车辆的位置信息的方式可以灵活设置，本实施例对此不进行限定。

S250、基于所述第一位置信息和所述第二位置信息判断所述共享车辆是否位于预设区域之内。

在本实施例中，当确定各信标设备的第一位置信息以及共享车辆自身的第二位置信息之后，可以根据各信标设备的第一位置信息确定顶点位置处设置有该至少三台信标设备中的某三台信标设备的预设区域，并进一步判断共享车辆的第一位置信息所对应的位置点是否位于该预设区域之内，若是，则可以判定共享车辆位于预设区域之内；若否，则可以判定共享车辆未位于预设区域之内。

在一些实施方式中，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息判断所述共享车辆是否位于预设区域之内，包括：如果存在目标预设区域且所述共享车辆位于至少一个所述目标预设区域之内，则判定所述共享车辆位于预设区域之内；和/或，如果存在目标预设区域且所述共享车辆未位于任一所述目标预设区域之内，或者，不存在目标预设区域，则判定所述共享车辆未位于预设区域之内；其中，所述目标预设区域为以所述至少三台信标设备中的三台信标设备所处位置为顶点的预设区域。

其中，目标预设区域可以为以上述至少三台信标设备中的三台信标设备所处的位置为顶点的预设区域，换言之，目标预设区域可以为以上述至少三台信标设备中的三台信标设备作为三个顶点处所设置的信标设备的预设区域。

示例性的，在确定各信标设备的第一位置信息以及共享车辆的第二位置信息之后，可以首先基于各信标设备的第一位置信息确定以各信标设备所处位置为顶点是否能够构成目标预设区域，如果能够构成目标预设区域，则进一步基于共享车辆的第二位置信息判断共享车辆是否位于该目标预设区域之内，若是，则可以判定共享车辆位于预设区域之内；相应的，若否，或者，如果不能够构成目标预设区域，则可以判定共享车辆未位于预设区域之内。

可以理解的是，本实施例也可以同时根据目标参数、第一位置信息和第二位置信息判断共享车辆是否位于预设区域之内。例如，可以在基于目标参数判定共享车辆位于预设区域之内且基于第一位置信息和第二位置信息判定共享车辆位于预设区域之内时，再最终确定共享车辆位于预设区域之内；否则，则确定共享车辆未位于预设区域之内，等等。

在一些实施方式中，可通过下述过程对共享车辆进行锁车控制：

a1、每一台信标设备通过广播信道周期性地发送包含自身位置信息的寻向包，或者，在广播发射寻向包的同时广播其自身所处的位置信息。发射过程中两天线轮流切换发射，使其AOD可被接收设备(如共享车辆的蓝牙模块)检测到。

b1、共享车辆的蓝牙模块使用单天线接收，检测蓝牙信号，解析蓝牙信号携带的位置信息，同时抓取寻向包的IQ采样值，然后依据接收天线和不同发射天线之间的传播时间(传播距离)的不同可确定AOD。具体地，可以依据前述公式(1)计算天线1发射的信号和天线2发射的信号到达共享单车上接收天线的相位差，或者，依据前述公式(2)计算信标设备的AOD。

c1、如果接收到来自三台信标设备的蓝牙信号并完成三个相应的AOD以及位置信息计算，也即当共享车辆测量得到来自信标设备A、B、C(如图4所示)发射信号的出发角θ

d1、根据三个测量得到的AOD以及位置信息(x1,y1)、(x2,y2)、(x3，y3)计算共享车辆自身所处的位置信息，如果共享车辆自身位置处在ABC所围成的三角形区域内，则认为共享车辆在预设停车区域内，允许锁车停放。否则继续步骤b1。

e1、如停留在步骤b1的时长达到一定阈值，如检测锁车信号的接收时长等，向用户发出提示，提供相应的客服服务等。

S260、如果所述共享车辆位于预设区域之内，则执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

在本实施例中，当判定共享车辆位于预设区域之内时，可以执行与锁车指令对应的锁车操作。相应的，当判定共享车辆未位于预设区域之内时，可以不执行与锁车指令对应的锁车操作。

在一些可选的实施方式中，共享车辆可根据信标设备的AOD进行锁车控制，具体如下：

a2、停放区域(如预设停车区域)内布置的信标设备(如蓝牙信标设备)周期性地广播发射寻向包。

b2、在用户发出锁车信号(即锁车指令)后，共享车辆开启蓝牙信号接收，开始扫描附近的蓝牙信号，并根据AOD接收测量算法测量接收到的蓝牙信号的AOD。

c2、如果接收到来自三台信标设备的蓝牙信号并计算测量得到相应信标设备的AOD，则进入步骤d2，否则继续步骤b2。

d2、根据三个测量得到的AOD进行判断，如一个值或等于30度且小于或等于90度，且一个大于或等于-90度且小于或等于-30度，同时另外一个大于或等于-30度且小于或等于30度，则认为共享车辆在停放区域内，允许锁车停放；否则继续步骤b2。

e2、如果停留在步骤b2的时长达到一定阈值，如检测锁车信号的接收时长等，向用户发出提示，提供相应的客服服务等。

在一些可选的实施方式中，共享车辆可根据信标设备的AOD和位置信息进行锁车控制，具体如下：

a3、停放区域内布置的信标设备周期性地广播发射寻向包。

b3、在用户发出锁车信号后，共享车辆开启蓝牙信号接收，根据AOD接收测量算法测量接收到的蓝牙信号的AOD，并解析蓝牙信号中携带的位置信息。

c3、如果接收到来自三台信标设备的蓝牙信号并计算测量得到相应信标设备的AOD以及每台信标设备对应的位置信息，则进入步骤d3，否则继续步骤b3。

d3、根据三台信标设备的AOD以及位置信息，计算当前共享车辆所处的相对位置，并判断该相对位置是不是在该三台信标设备围成的三角形区域(即预设区域)内，如在则认为共享单车在停放区域内，允许锁车停放；否则继续步骤b3。

e3、如停留在步骤b3的时长达到一定阈值，如检测锁车信号的接收时长等，向用户发出提示，提供相应的客服服务等。

本发明实施例二提供的共享车辆的锁车方法，能够采用不同的方式确定共享车辆是否位于预设停车区域之内，进一步丰富共享车辆的管理方式。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的一种共享车辆的锁车装置的结构框图，本实施例可适用于对共享车辆进行管理的情况，该共享车辆的锁车装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于共享车辆中，如配置于共享单车中。如图6所示，本实施例提供的共享车辆的锁车装置可以包括：获取模块601、判定模块602和锁车模块603，其中，

获取模块601，用于当接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，所述信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离；

判定模块602，用于根据所述蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内；

锁车模块603，用于在所述共享车辆位于预设区域之内时，执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

本发明实施例三提供的共享车辆的锁车装置，通过获取模块在接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号，其中，该信标设备用于标识共享车辆的预设停车区域，该预设停车区域中包含至少一个预设区域，该预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，该三角形区域的各边长均小于或等于信标设备的最大蓝牙信号发射距离；通过判定模块根据该蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内；通过锁车模块在共享车辆位于预设区域之内时，执行与锁车指令对应的锁车操作。本实施例通过采用上述技术方案，在接收到锁车指令时，基于信标设备发射的蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，进而判断共享车辆是否位于预设停车区域之内，无需信标设备之间进行通信，也无需依赖于第三方设备，能够提高共享车辆的定位精度和管理效率，并降低共享车辆的锁车系统的复杂性。并且，通过将预设区域设置为三角形区域，可以在使用较少信标设备的前提下对共享车辆进行停车管理，能够减少所需设置的信标设备的数量，降低共享车辆的停车管理成本。

在上述方案中，所述判定模块602可以包括：参数确定单元，用于在所述共享车辆接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号时，根据所述蓝牙信号确定所述至少三台信标设备的目标参数，其中，所述信标设备设置有至少两根发射天线，所述目标参数包括所述至少两根发射天线所发射蓝牙信号的出发角或第一相位差；或者，所述共享车辆设置有至少两根接收天线，所述目标参数包括所述至少两根接收天线接收到每一台信标设备所发射蓝牙信号的到达角或第二相位差；第一判定单元，用于基于所述目标参数判断所述共享车辆是否位于预设区域之内。

在上述方案中，所述第一判定单元可以用于：如果所述至少三台信标设备中存在目标参数位于第一预设范围之内的第一信标设备、目标参数位于第二预设范围之内的第二信标设备和目标参数位于第三预设范围之内的第三信标设备，则判定所述共享车辆位于预设区域之内；和/或，如果所述至少三台信标设备中不存在目标参数位于第一预设范围之内的第一信标设备、目标参数位于第二预设范围之内的第二信标设备和目标参数位于第三预设范围之内的第三信标设备中的至少一项，则判定所述共享车辆未位于预设区域之内。

在上述方案中，所述判定模块602可以包括：位置确定单元，用于在所述共享车辆接收到至少三台信标设备发射的蓝牙信号时，根据所述蓝牙信号确定所述至少三台信标设备的第一位置信息以及所述共享车辆的第二位置信息，所述第一位置信息携带于相应信标设备发射的蓝牙信号之内；第二判定单元，用于基于所述第一位置信息和所述第二位置信息判断所述共享车辆是否位于预设区域之内。

在上述方案中，所述第二判定单元可以用于：如果存在目标预设区域且所述共享车辆位于至少一个所述目标预设区域之内，则判定所述共享车辆位于预设区域之内；和/或，如果存在目标预设区域且所述共享车辆未位于任一所述目标预设区域之内，或者，不存在目标预设区域，则判定所述共享车辆未位于预设区域之内；其中，所述目标预设区域为以所述至少三台信标设备中的三台信标设备所处位置为顶点的预设区域。

在上述方案中，所述判定模块602还可以包括：第三判定单元，用于在所述共享车辆仅接收到至多两台信标设备发射的蓝牙信号时，判定所述共享车辆未位于预设区域之内。

进一步地，本实施例提供的共享车辆的锁车装置还可以包括：提示模块，用于在所述共享车辆未位于预设车区域之内时，对所述共享车辆的使用者进行提示。

本发明实施例所提供的共享车辆的锁车装置可执行本发明任意实施例所提供的共享车辆的锁车方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7示出了可以用来实施本发明的实施例的共享车辆10的结构示意图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。如图7所示，共享车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储共享车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

共享车辆10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等；以及蓝牙模块。通信单元19允许共享车辆10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。蓝牙模块中可以配置有接收天线和/或发射天线，允许共享车辆10通过蓝牙信号与其他设备交互信息/数据

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如共享车辆的锁车方法。

在一些实施例中，共享车辆的锁车方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到共享车辆10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的共享车辆的锁车方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行共享车辆的锁车方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在共享车辆上实施此处描述的系统和技术，该共享车辆具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给共享车辆。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

实施例五

图8为本发明实施例五提供了一种共享车辆的锁车系统的结构示意图，本实施例可适用于对共享车辆进行管理的情况。如图8所示(图中仅示出了三台信标设备20)，本实施例提供的共享车辆的锁车系统可以包括至少三台信标设备20和共享车辆10，所述至少三台信标设备20用于标识所述共享车辆10的预设停车区域，所述预设停车区域中包含至少一个预设区域，所述预设区域为三个顶点处均设置有信标设备的三角形区域，所述三角形区域的各边长均小于或等于所述信标设备的最大蓝牙信号发射距离，其中，

所述信标设备20周期性地发射蓝牙信号；

所述共享车辆10在接收到锁车指令时，获取所述信标设备20发射的蓝牙信号；如果根据所述蓝牙信号确定共享车辆10位于所述预设停车区域之内，则执行与所述锁车指令对应的锁车操作。

本发明实施例五提供的共享车辆的锁车系统，通过信标设备周期性地发射蓝牙信号；通过共享车辆在接收到锁车指令时，获取信标设备发射的蓝牙信号；根据该蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，如果共享车辆位于预设区域之内，则执行与锁车指令对应的锁车操作。本实施例通过采用上述技术方案，在接收到锁车指令时，基于信标设备发射的蓝牙信号判断共享车辆是否位于预设区域之内，进而判断共享车辆是否位于预设停车区域之内，无需信标设备之间进行通信，也无需依赖于第三方设备，能够提高共享车辆的定位精度和管理效率，并降低共享车辆的锁车系统的复杂性。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。