一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及高精度地图绘制技术领域，尤其涉及一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质。

背景技术

高精度地图制作中，上方障碍物是指横跨道路并且在道路面上方的障碍物，比如跨街天桥、立交桥、广告牌等。由于障碍物形状不统一，需要人工沿着障碍物的边缘位置逐一绘制形状点。在绘制过程中，需要不停的切换视角，容易捕捉背景点云，操作难度大，作业速递慢，而且绘制的形状点的间隔也不均匀，最终绘制出的障碍物的准确度较差。

发明内容

本说明书实施例提供一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质，以解决现有的方法存在的高精度地图中障碍物绘制准确度较差的问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的方法，包括：

获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；

基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；

将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；

从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；

获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；

基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。

可选地，所述从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点，具体包括：

基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；

对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；

将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。

可选地，所述获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程，具体包括：

将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；

对所述竖直区域投影点进行聚类；

从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；

从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。

可选地，所述基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物，具体包括：

基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；

基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；

基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物的上边沿线；

基于横跨所述道路的方向，依次连接所述下边沿形状点，得到所述障碍物的下边沿线；

根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物。

可选地，所述根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物，具体包括：

使用连接线连接所述上边沿线的一端和所述下边沿线的一端；所述下边沿线的一端为所述下边沿线中距离所述上边沿线的一端最近的一端；

使用连接线连接所述上边沿线的另一端和所述下边沿线的另一端。

可选地，所述基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域，具体包括：

基于所述垂直投影点所在的水平面，绘制以连接两个所述垂直投影点的线段作为对称轴的矩形；所述矩形的宽为连接两个所述垂直投影点的线段的长度，所述矩形的长大于或等于所述障碍物的长度，所述障碍物的长度为所述障碍物在所述水平面上的垂直投影区域中，平行于所述道路方向的长度；

基于所述矩形所在的水平面，将所述矩形分别向上垂直移动第一预设高度和第二预设高度，得到距离所述矩形所在的水平面的第一预设高度，长为所述矩形的长度，宽为所述矩形的宽度，高为所述第二预设高度减所述第一预设高度的长方体；所述第一预设高度为所述道路的限高，所述第二预设高度大于或等于所述障碍物在垂直于所述水平面的方向上的高度；

将所述长方体确定为包含所述障碍物的目标区域。

本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的装置，包括：

垂直投影点获取模块，用于获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；

目标区域获取模块，用于基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；

投影模块，用于将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；

形状投影点获取模块，用于从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；

高程获取模块，用于获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；

绘制模块，用于基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。

可选地，所述形状投影点获取模块具体包括：

划分单元，用于基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；

第一聚类单元，用于对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；

形状投影点确定单元，用于将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。

可选地，所述高程获取模块具体包括：

投影单元，用于将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；

第二聚类单元，用于对所述竖直区域投影点进行聚类；

点云集合确定单元，用于从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；

高程确定单元，用于从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。

可选地，所述绘制模块具体包括：

第一移动单元，用于基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；

第二移动单元，用于基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；

第一连接单元，用于基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物的上边沿线；

第二连接单元，用于基于横跨所述道路的方向，依次连接所述下边沿形状点，得到所述障碍物的下边沿线；

障碍物绘制单元，用于根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物。

可选地，所述障碍物绘制单元具体包括：

第一连接子单元，用于使用连接线连接所述上边沿线的一端和所述下边沿线的一端；所述下边沿线的一端为所述下边沿线中距离所述上边沿线的一端最近的一端；

第二连接子单元，用于使用连接线连接所述上边沿线的另一端和所述下边沿线的另一端。

可选地，所述目标区域获取模块具体包括：

矩形绘制单元，用于基于所述垂直投影点所在的水平面，绘制以连接两个所述垂直投影点的线段作为对称轴的矩形；所述矩形的宽为连接两个所述垂直投影点的线段的长度，所述矩形的长大于或等于所述障碍物的长度，所述障碍物的长度为所述障碍物在所述水平面上的垂直投影区域中，平行于所述道路方向的长度；

矩形移动单元，用于基于所述矩形所在的水平面，将所述矩形分别向上垂直移动第一预设高度和第二预设高度，得到距离所述矩形所在的水平面的第一预设高度，长为所述矩形的长度，宽为所述矩形的宽度，高为所述第二预设高度减所述第一预设高度的长方体；所述第一预设高度为所述道路的限高，所述第二预设高度大于或等于所述障碍物在垂直于所述水平面的方向上的高度；

目标区域确定单元，用于将所述长方体确定为包含所述障碍物的目标区域。

本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的设备，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；

基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；

将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；

从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；

获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；

基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。

本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。

本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。

本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：本说明书实施例通过从障碍物所在目标区域内的点在水平面上的水平区域投影点中，获取障碍物的形状投影点，再基于形状投影点以及目标区域内的点的最大高程和最小高程绘制障碍物，使得绘制出的障碍物更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的方法的流程图；

图2为本说明书实施例提供的一种目标区域的获取示意图；

图3为本说明书实施例提供的一种将水平区域投影点划分区域的示意图；

图4为本说明书实施例提供的一种目标区域内的点投影到竖直面的示意图；

图5为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的方法的示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的装置的结构图；

图7为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

现有技术中，在高精度地图中绘制障碍物时，是人工绘制，需要不停的切换视角，容易捕捉背景点云，而且绘制出的形状点的间隔也不均匀，导致绘制出的障碍物的准确度较差。

为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：

图1为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的方法的流程图，从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端。如图1所示，方法可以包括如下步骤：

步骤110：获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物。

在步骤110中，可以人工获取碍物在下方道路两侧的垂直投影点。为了减少获取垂直投影点的时间，快速绘制障碍物，也可以获取碍物在下方道路两侧的垂直投影点附近的点。

在本实施例中，障碍物具体包括天桥、立交桥以及广告牌中的至少一种。

步骤120：基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域。

为了对目标区域的获取过程进一步说明，本说明书实施例提供了图2，图2为本说明书实施例提供的一种目标区域的获取示意图，如图2所示，图2中P

基于所述垂直投影点所在的水平面，绘制以连接两个所述垂直投影点的线段作为对称轴的矩形；所述矩形的宽为连接两个所述垂直投影点的线段的长度，所述矩形的长大于或等于所述障碍物的长度，所述障碍物的长度为所述障碍物在所述水平面上的垂直投影区域中，平行于所述道路方向的长度；

基于所述矩形所在的水平面，将所述矩形分别向上垂直移动第一预设高度和第二预设高度，得到距离所述矩形所在的水平面的第一预设高度，长为所述矩形的长度，宽为所述矩形的宽度，高为所述第二预设高度减所述第一预设高度的长方体；所述第一预设高度为所述道路的限高，所述第二预设高度大于或等于所述障碍物在垂直于所述水平面的方向上的高度；

将所述长方体确定为包含所述障碍物的目标区域。

在本实施例中，D

步骤130：将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点。

在现实作业中，原始数据一般为多个数据块，需要先从目标区域所在的数据块中获取目标区域内的点。具体可以遍历目标区域所在的数据块中的点，根据组成长方体六个面的点法式方程plane

(Pα-P

位于长方体内的点P

得到长方体内的点后，为了使绘制出的障碍物更准确，本实施例还对点云集合S

然后再将滤波处理后的点云集合C

以投影到点P

步骤140：从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。

在步骤140中，获取形状投影点的过程具体可以包括：

基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；

对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；

将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。

具体而言，如图3所示，图3为本说明书实施例提供的一种将水平区域投影点划分区域的示意图，图3中，P

在水平区域投影点所在水平面上，以每一等分点为中心，划定N个矩形，也就是N个区域。图3示出了以等分点P

将水平区域投影点划分为N个区域后，对每个区域内的投影点进行聚类，以得到障碍物在每个区域的代表点。聚类的范围可以是每个区域内，以每个点为中心，以矩形L

最后将N个区域的代表点确定为障碍物在水平面上的形状投影点。

在本实施例中，N为10，在实际作业中，也可以根据需要设置不同值。

步骤150：获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程。

在步骤150中，先要将目标区域内的点投影到竖直面，得到目标区域内的点在竖直面上的竖直区域投影点。比如可以将点云集合C

将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；

对所述竖直区域投影点进行聚类；

从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；

从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。

在一个具体实施例中，也可以先获取目标区域内的点的最大高程和最小高程，再获取障碍物在水平面上的形状投影点，同样能够绘制出障碍物，达到同样的效果，在此不作赘述。

步骤160：基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。

在步骤160中，使用最大高程更新形状投影点的高度值，也就是将形状投影点往垂直方向向上移动最大高程的距离，得到障碍物的上边沿形状点。再使用最小高程更新形状投影的高度值，也就是将形状投影点往垂直方向向上移动最小高程的距离，得到障碍物的下边沿形状点。最后将上下边沿形状点，按照顺时针从上到下的顺序，依次连接边沿形状点，构成障碍物。

也就是说，在步骤160中，障碍物的绘制过程具体可以包括：

基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；

基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；

基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物的上边沿线；

基于横跨所述道路的方向，依次连接所述下边沿形状点，得到所述障碍物的下边沿线；

根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物。

在本实施例中，所述根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物，具体可以包括：

使用连接线连接所述上边沿线的一端和所述下边沿线的一端；所述下边沿线的一端为所述下边沿线中距离所述上边沿线的一端最近的一端；

使用连接线连接所述上边沿线的另一端和所述下边沿线的另一端。

图5为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的方法的示意图。如图5所示，该方法可以包括：

步骤510：选取障碍物下方道路边沿。也就是选取障碍物下方道路两侧的垂直投影点。

步骤520：截取障碍物附近点云。截取的障碍物附近点云中包含障碍物。

步骤530：对截取的点云进行滤波。

步骤540：计算上下边沿高程。计算上下边沿高程也就是计算截取的点云中点的最大高程和最小高程。

步骤550：获取形状投影点。具体可以包括：

步骤5501：利用改进的撞击点云算法获取N个代表点，将N个代表点确定为形状投影点。

改进的撞击点云算法在于获取代表点时进行了聚类，这样得到的代表点更贴合障碍物的实际形状，绘制出的障碍物也就更准确。

步骤560：绘制障碍物。

本实施例从障碍物所在目标区域内的点在水平面上的水平区域投影点中，获取障碍物的形状投影点，再基于形状投影点以及目标区域内的点的最大高程和最小高程绘制障碍物，使得绘制出的障碍物更准确。

本实施例可以根据障碍物在下方道路两侧的垂直投影点绘制障碍物，绘制的主体可以为搭载于应用服务器的程序或应用客户端，无需人工绘制，避免了人工绘制时的问题，比如人工绘制操作难度大，绘制时需要不停的切换视角，容易捕捉背景点云，作业速递慢，绘制的形状点的间隔也不均匀等。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。

图6为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的装置的结构图。如图6所示，装置可以包括：

垂直投影点获取模块610，用于获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；

目标区域获取模块620，用于基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；

投影模块630，用于将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；

形状投影点获取模块640，用于从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；

高程获取模块650，用于获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；

绘制模块660，用于基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。

在本实施例中，形状投影点获取模块640具体包括：

划分单元，用于基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；

第一聚类单元，用于对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；

形状投影点确定单元，用于将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。

在本实施例中，高程获取模块650具体包括：

投影单元，用于将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；

第二聚类单元，用于对所述竖直区域投影点进行聚类；

点云集合确定单元，用于从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；

高程确定单元，用于从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。

在本实施例中，绘制模块660具体包括：

第一移动单元，用于基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；

第二移动单元，用于基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；

第一连接单元，用于基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物的上边沿线；

第二连接单元，用于基于横跨所述道路的方向，依次连接所述下边沿形状点，得到所述障碍物的下边沿线；

障碍物绘制单元，用于根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物。

进一步地，障碍物绘制单元具体包括：

第一连接子单元，用于使用连接线连接所述上边沿线的一端和所述下边沿线的一端；所述下边沿线的一端为所述下边沿线中距离所述上边沿线的一端最近的一端；

第二连接子单元，用于使用连接线连接所述上边沿线的另一端和所述下边沿线的另一端。

进一步地，目标区域获取模块620具体包括：

矩形绘制单元，用于基于所述垂直投影点所在的水平面，绘制以连接两个所述垂直投影点的线段作为对称轴的矩形；所述矩形的宽为连接两个所述垂直投影点的线段的长度，所述矩形的长大于或等于所述障碍物的长度，所述障碍物的长度为所述障碍物在所述水平面上的垂直投影区域中，平行于所述道路方向的长度；

矩形移动单元，用于基于所述矩形所在的水平面，将所述矩形分别向上垂直移动第一预设高度和第二预设高度，得到距离所述矩形所在的水平面的第一预设高度，长为所述矩形的长度，宽为所述矩形的宽度，高为所述第二预设高度减所述第一预设高度的长方体；所述第一预设高度为所述道路的限高，所述第二预设高度大于或等于所述障碍物在垂直于所述水平面的方向上的高度；

目标区域确定单元，用于将所述长方体确定为包含所述障碍物的目标区域。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图7为本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的设备的示意图。如图7所示，设备700可以包括：

至少一个处理器710；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器730；其中，

所述存储器730存储有可被所述至少一个处理器710执行的指令720，所述指令被所述至少一个处理器710执行，以使所述至少一个处理器710能够：

获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；

基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；

将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；

从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；

获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；

基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令可被处理器执行时实现本申请中任一实施例所述方法的步骤。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机程序产品。计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请中任一实施例所述方法的步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图7所示的在高精度地图中绘制障碍物的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field ProgrammableGateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(AdvancedBoolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带式磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。