车辆行驶数据确定方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆行驶数据确定方法、装置及电子设备。

背景技术

在很多道路上存在道路标牌，如知识限速、限重、重点区域等道路标牌。

目前对于道路标牌的识别主要技术是，采集道路标牌的图像，人工对道路标牌的内容进行识别，以得到道路标牌的指示信息。

现在的自动驾驶车辆一般采用视觉的感知方式来判断道路标识标牌。虽然前向的多个摄像头，兼顾车辆前方的宽视角以及远距离物体的探测，但不同焦距摄像头的物体识别方式在比较特殊的工况下(比如比较强烈的阳光反射)，会影响摄像头识别准确率。

还有些标识标牌的位置上存在问题，如被大型物体或者建筑、树木等遮挡，会给人们肉眼识别和车辆视觉感知识别带来很大麻烦。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆行驶数据确定方法、装置及电子设备，以至少解决相关技术中难以快捷地识别交通标牌，按照交通标牌的要求进行自动驾驶的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆行驶数据确定方法，包括：接收路侧单元发送的路况信息传递指令，其中，所述路况信息传递指令中携带有多个交通标牌信息；响应于所述路况信息传递指令，获取车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆预定行驶路线；依据所述车辆定位数据和所述车辆预定行驶路线，从所述多个交通标牌信息中确定目标交通标牌信息，以及与所述目标交通标牌信息对应的车辆第一要求数据，其中，所述目标交通标牌信息为所述多个交通标牌信息中，在所述车辆预定行驶路线上，与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息；依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据和所述车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据所述车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间。

可选地，所述依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据和所述车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据所述车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间之后，还包括：确定提示信息，其中，所述提示信息包括所述交通标牌信息，所述车辆第一目标行驶数据，以及所述第一行驶时间；发送所述提示信息至预定终端。

可选地，所述依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据和所述车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据所述车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间之后，还包括：依据所述车辆预定行驶路线，确定下一交通标牌信息，以及与所述下一交通标牌信息对应的车辆第二要求数据，其中，所述下一交通标牌信息为所述交通标牌信息中，与车辆当前位置距离第二近的交通标牌的信息。

可选地，包括：接收路口信号机发送的交通灯信息传递指令，其中，所述交通灯信息传递指令中携带有交通灯实时状态数据；响应于所述交通灯信息传递指令，获取与所述交通灯实时状态数据对应的车辆优行数据；依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据，所述车辆第一要求数据和所述车辆优行数据，确定车辆第二目标行驶数据，以及依据所述车辆第二目标行驶数据行驶的第二行驶时间。

可选地，包括：接收其他车辆发送的车辆位置信息传递指令，其中，所述车辆位置信息传递指令中携带有其他车辆的车辆位置数据；响应于所述车辆位置信息传递指令，获取与所述车辆位置信息传递指令对应的车辆躲避行驶数据；依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据，所述车辆第一要求数据和所述车辆躲避行驶数据，确定车辆第三目标行驶数据，以及依据所述车辆第三目标行驶数据行驶的第三行驶时间。

可选地，所述依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据和所述车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据所述车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间，包括：从所述车辆当前行驶数据中确定出与所述车辆第一要求数据的数据类型相同的匹配数据；确定所述匹配数据是否满足所述车辆第一要求数据的满足结果；在所述满足结果为所述匹配数据中存在不满足所述车辆第一要求数据的情况下，依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据和所述车辆第一要求数据，确定所述车辆第一目标行驶数据，以及依据所述车辆第一目标行驶数据行驶的所述第一行驶时间。

可选地，所述接收路侧单元发送的路况信息传递指令，包括：在所述接收到多个路侧单元发送的多个路况信息传递指令的情况下，获取车辆预定行驶路线；依据所述车辆预定行驶路线，从所述多个路况信息传递指令中确定出目标路况信息传递指令。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆行驶数据确定装置，包括：接收模块，用于接收路侧单元发送的路况信息传递指令，其中，所述路况信息传递指令中携带有多个交通标牌信息；获取模块，用于响应于所述路况信息传递指令，获取车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆预定行驶路线；第一确定模块，用于依据所述车辆定位数据和所述车辆预定行驶路线，从所述多个交通标牌信息中确定目标交通标牌信息，以及与所述目标交通标牌信息对应的车辆第一要求数据，其中，所述目标交通标牌信息为所述多个交通标牌信息中，在所述车辆预定行驶路线上，与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息；第二确定模块，用于依据所述车辆定位数据，所述车辆当前行驶数据和所述车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据所述车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述任一项所述的车辆行驶数据确定方法。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执上述任一项所述的车辆行驶数据确定方法。

在本发明实施例中，接收路侧单元发送的路况信息传递指令，其中，路况信息传递指令中携带有多个交通标牌信息，响应于路况信息传递指令，获取车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆预定行驶路线，依据车辆定位数据和车辆预定行驶路线，从多个交通标牌信息中确定目标交通标牌信息，以及与目标交通标牌信息对应的车辆第一要求数据，其中，目标交通标牌信息为多个交通标牌信息中，在车辆预定行驶路线上，与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息，最后达到依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间的目的，使得能够直接接收路侧单元发送的交通标牌信息，从而确定出车辆第一目标行驶数据以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间，保证了能够便捷、快速地识别交通标牌，按照交通标牌的要求进行自动驾驶，进而解决了相关技术中难以快捷地识别交通标牌，按照交通标牌的要求进行自动驾驶的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车辆行驶数据确定方法的流程图；

图2是本发明可选实施例提供的交通道路标牌识别方法的系统架构图；

图3是本发明可选实施例提供的应用场景图；

图4是根据本发明实施例的车辆行驶数据确定装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆行驶数据确定方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆行驶数据确定方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，接收路侧单元发送的路况信息传递指令，其中，路况信息传递指令中携带有多个交通标牌信息；

在本申请记载的步骤S102中，路侧单元即为可以接收交通标牌信息、局部道路地图信息等多种信息的一个单元，路侧单元可以设置于道路的两侧，也可以设置于信号灯侧等等，设置的位置在此不做限定。当车辆行驶入路侧单元的信号接收范围内时，即会向路侧单元发出指令，以传递信息。其中，路况信息传递指令中不光包括多个交通标牌信息，还可以包括局部道路地图信息等，传递的信息可以根据实际的应用与场景进行自适应的设置。需要说明的是，多个交通标牌为路侧单元范围内的标牌，由于路侧单元是能够管辖一定范围的，因此，会包括多个交通标牌，会将范围内的全部交通标牌信息发送给车辆。

步骤S104，响应于路况信息传递指令，获取车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆预定行驶路线；

在本申请记载的步骤S104中，获取到路侧单元发送的指令后，获取车辆定位数据，例如，车辆当前所处位置，车辆当前行驶数据，例如，速度等，以及车辆预定行驶路线，例如，向目的地规划的行驶线路，保证有序的进行后续步骤。

步骤S106，依据车辆定位数据和车辆预定行驶路线，从多个交通标牌信息中确定目标交通标牌信息，以及与目标交通标牌信息对应的车辆第一要求数据，其中，目标交通标牌信息为多个交通标牌信息中，在车辆预定行驶路线上，与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息；

在本申请记载的步骤S106中，可以根据车辆当前位置以及行驶线路在车辆预定行驶路线上，确定与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息，使得确定出的目标交通标牌信息是合理的。

步骤S108，依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间。

在本申请记载的步骤S108中，即使得车辆能够根据第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间进行合规行使操作，不违规，保证正常驾驶。

通过上述步骤，接收路侧单元发送的路况信息传递指令，其中，路况信息传递指令中携带有多个交通标牌信息，响应于路况信息传递指令，获取车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆预定行驶路线，依据车辆定位数据和车辆预定行驶路线，从多个交通标牌信息中确定目标交通标牌信息，以及与目标交通标牌信息对应的车辆第一要求数据，其中，目标交通标牌信息为多个交通标牌信息中，在车辆预定行驶路线上，与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息，最后达到依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间的目的，使得能够直接接收路侧单元发送的交通标牌信息，从而确定出车辆第一目标行驶数据以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间，保证了能够便捷、快速地识别交通标牌，按照交通标牌的要求进行自动驾驶，进而解决了相关技术中难以快捷地识别交通标牌，按照交通标牌的要求进行自动驾驶的技术问题。

首先需要说明的是，图2是本发明可选实施例提供的交通道路标牌识别方法的系统架构图，即本申请所提供的方法可以通过该系统架构实施，其中，路侧单元通过V2X与车载单元进行通信，即为接收路侧单元发送的路况信息传递指令，并最终得到车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间的过程。车载单元在确定出确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间后，与自动驾驶单元进行数据传输，使得自动驾驶单元依据车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间进行行驶，严格遵守交通标牌，保证车辆的安全行驶。

图3是本发明可选实施例提供的应用场景图，如图3所示，示出了标牌类型为障碍物标牌的情况，本发明还可以应用于更多标牌类型的场景，在此不做限定，可以根据功能进行适应的扩展。

作为一种可选的实施例，依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间之后，还包括：确定提示信息，其中，提示信息包括交通标牌信息，车辆第一目标行驶数据，以及第一行驶时间；发送提示信息至预定终端。

在该实施例中，提示信息可以用于提醒用户接下来要遇到的标牌，以及在标牌的标识下车辆的行驶数据，以及依据该行驶数据行驶的时间，使得用户能够清晰明白的知晓车辆以及标牌状态，提升用户的使用体验。

需要说明的是，预定终端可以为用户的手机，直接手机播报或显示提示信息，预定终端也可以为车辆上的显示器，显示器直接显示或播报提示信息，在此不做限定，可以根据用户的喜好进行选取。

作为一种可选的实施例，依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间之后，还包括：依据车辆预定行驶路线，确定下一交通标牌信息，以及与下一交通标牌信息对应的车辆第二要求数据，其中，下一交通标牌信息为交通标牌信息中，与车辆当前位置距离第二近的交通标牌的信息。

在该实施例中，能够根据车辆预定行驶路线，确定下一交通标牌信息，以及与下一交通标牌信息对应的车辆第二要求数据，以避免标牌之间间隔较小，不能及时对下一交通标牌信息进行确定而导致的违规问题，而且提前进行确定，是有利于车辆先验性地确定行驶数据，正常行驶，合理规划的。

作为一种可选的实施例，接收路口信号机发送的交通灯信息传递指令，其中，交通灯信息传递指令中携带有交通灯实时状态数据；响应于交通灯信息传递指令，获取与交通灯实时状态数据对应的车辆优行数据；依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据，车辆第一要求数据和车辆优行数据，确定车辆第二目标行驶数据，以及依据车辆第二目标行驶数据行驶的第二行驶时间。

在该实施例中，考虑了包括路口信号机的情况，即车辆还可以接收路口信号机发送的交通灯信息传递指令，交通灯信息传递指令中携带有交通灯实时状态数据。使得车辆能够获取与交通灯实时状态数据对应的车辆优行数据。依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据，车辆第一要求数据和车辆优行数据，确定车辆第二目标行驶数据，以及依据车辆第二目标行驶数据行驶的第二行驶时间。例如，在行驶方向上交通灯为红灯的情况下，可以获取红灯的倒计时秒数，根据秒数规划行车速度，以免造成停下又急走，使得用户驾驶体验感差的现象，能够以舒适的速度顺利通过红灯。

作为一种可选的实施例，接收其他车辆发送的车辆位置信息传递指令，其中，车辆位置信息传递指令中携带有其他车辆的车辆位置数据；响应于车辆位置信息传递指令，获取与车辆位置信息传递指令对应的车辆躲避行驶数据；依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据，车辆第一要求数据和车辆躲避行驶数据，确定车辆第三目标行驶数据，以及依据车辆第三目标行驶数据行驶的第三行驶时间。

在该实施例中，考虑了行车较多，包括其他车辆的情况，即车辆还可以接收其他车辆发送的车辆位置信息传递指令，车辆位置信息传递指令中携带有其他车辆的车辆位置数据。使得车辆能够获取与车辆位置信息传递指令对应的车辆躲避行驶数据。依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据，车辆第一要求数据和车辆躲避行驶数据，确定车辆第三目标行驶数据，以及依据车辆第三目标行驶数据行驶的第三行驶时间。例如，在行驶道路上车辆较多时，可以获取周围车辆的位置，避免车辆碰撞问题的发生，保证用户的行驶安全。

作为一种可选的实施例，依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间，包括：从车辆当前行驶数据中确定出与车辆第一要求数据的数据类型相同的匹配数据；确定匹配数据是否满足车辆第一要求数据的满足结果；在满足结果为匹配数据中存在不满足车辆第一要求数据的情况下，依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间。

在该实施例中，因为不同的标牌信息，车辆第一要求数据是不同的，是要根据具体地标牌信息进行自适应设定的，例如，限速标牌，车辆第一要求数据就会是车辆速度，从车辆当前行驶数据中确定出车辆的行驶速度，将这两个速度作比较，如果车辆的行驶速度大于要求的速度，依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间，保证车辆按照标牌的要求行驶。

作为一种可选的实施例，接收路侧单元发送的路况信息传递指令，包括：在接收到多个路侧单元发送的多个路况信息传递指令的情况下，获取车辆预定行驶路线；依据车辆预定行驶路线，从多个路况信息传递指令中确定出目标路况信息传递指令。

在该实施例中，车辆所处位置可能为多个路侧单元能够管辖的范围的交集，在该情况下，就获取车辆预定行驶路线；依据车辆预定行驶路线，从多个路况信息传递指令中确定出目标路况信息传递指令，以免多次接收多个路侧单元发送的路况信息传递指令，造成计算量的额外消耗的问题。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车辆行驶数据确定方法的装置，图4是根据本发明实施例的车辆行驶数据确定装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：接收模块402，获取模块404，第一确定模块406和第二确定模块408，下面对该装置进行详细说明。

接收模块402，用于接收路侧单元发送的路况信息传递指令，其中，路况信息传递指令中携带有多个交通标牌信息；获取模块404，连接于上述接收模块402，用于响应于路况信息传递指令，获取车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆预定行驶路线；第一确定模块406，连接于上述获取模块404，用于依据车辆定位数据和车辆预定行驶路线，从多个交通标牌信息中确定目标交通标牌信息，以及与目标交通标牌信息对应的车辆第一要求数据，其中，目标交通标牌信息为多个交通标牌信息中，在车辆预定行驶路线上，与车辆当前位置距离最近的交通标牌的信息；第二确定模块408，连接于上述第一确定模块406，用于依据车辆定位数据，车辆当前行驶数据和车辆第一要求数据，确定车辆第一目标行驶数据，以及依据车辆第一目标行驶数据行驶的第一行驶时间。

此处需要说明的是，上述接收模块402，获取模块404，第一确定模块406和第二确定模块408对应于实施车辆行驶数据确定方法中的步骤S102至步骤S108，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述任一项的车辆行驶数据确定方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项的车辆行驶数据确定方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。