车辆控制方法和电子设备
文献发布时间：2024-04-18 19:52:40
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆技术领域中一种车辆控制方法和电子设备。
背景技术
随着机动车保有量的迅速增加，交通拥堵已成为限制城市发展的关键因素之一。如何采取合理有效的交通管控措施，对于缓解交通拥堵，提升道路通行效率具有重要意义。
相关技术中，往往是通过控制信号灯的时间从而实现对交通流量的控制，缓解交通拥堵。但是，现实道路中存在大量无信号灯的路口，对于这些路口无法实现有效的交通管控。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆控制方法和电子设备，可以提高交通管控的效果，技术方案如下：
一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，所述交叉路口通行参数用于表示交叉路口的通行情况；
基于所述多个交叉路口的交叉路口通行参数、所述多个交叉路口的交叉路口信息、各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个所述交叉路口的目标通行速度，所述目标约束条件用于约束各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态；
基于各个所述交叉路口的目标通行速度以及各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，控制各个所述交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口。
一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，所述交叉路口通行参数用于表示交叉路口的通行情况；
目标通行速度确定模块，用于基于所述多个交叉路口的交叉路口通行参数、所述多个交叉路口的交叉路口信息、各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个所述交叉路口的目标通行速度，所述目标约束条件用于约束各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态；
控制模块，用于基于各个所述交叉路口的目标通行速度以及各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，控制各个所述交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口。
在一种可能的实施方式中，所述交叉路口通行参数包括所述交叉路口的通行总时长、所述交叉路口的通行平均速度以及所述交叉路口所关联车辆与所述交叉路口之间的平均距离，所述信息获取模块，用于对于所述多个交叉路口中的任一交叉路口，获取所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及所述交叉路口的交叉路口信息；基于所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定所述交叉路口的通行总时长、所述交叉路口的通行平均速度以及所述交叉路口所关联车辆与所述交叉路口之间的平均距离。
在一种可能的实施方式中，所述车辆行驶参数包括车速、与所述交叉路口之间的距离以及通过所述交叉路口的时长，所述信息获取模块，用于将所述交叉路口所关联车辆通过所述交叉路口的时长进行累加，得到所述交叉路口的通行总时长；将所述交叉路口所关联车辆的车速的平均值，确定为所述交叉路口的通行平均速度；将所述交叉路口所关联车辆与所述交叉路口之间的距离的平均值，确定为所述交叉路口所关联车辆与所述交叉路口之间的平均距离。
在一种可能的实施方式中，所述交叉路口信息包括交叉路口位置以及交叉路口限速，所述目标通行速度确定模块，用于基于所述多个交叉路口的交叉路口通行参数、交叉路口限速以及交叉路口位置，构建所述目标区域的交叉路口图网络，所述交叉路口图网络包括各个所述交叉路口对应的路口节点；基于所述目标区域的交叉路口图网络、各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个所述交叉路口的目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，所述目标通行速度确定模块，用于创建多个路口节点，所述多个路口节点与所述多个交叉路口一一对应；将各个所述路口节点的节点特征确定为对应交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口限速；基于所述多个交叉路口的交叉路口位置，确定所述多个交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离；基于所述交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离，在所述多个路口节点之间创建连线，得到所述交叉路口图网络。
在一种可能的实施方式中，所述车辆行驶参数包括车速以及与对应交叉路口之间的距离，所述目标通行速度确定模块，用于采用多个候选加速度更新所述交叉路口图网路，得到多个预测图网络，所述候选加速度为对应交叉路口所关联车辆的加速度；对所述多个预测图网络进行图卷积，得到所述目标区域的多个候选整体通行时长；基于所述多个候选整体通行时长、所述多个候选加速度、各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个所述交叉路口的目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，所述目标通行速度确定模块，用于对于所述多个候选加速度中的任一候选加速度，基于所述候选加速度和所述交叉路口图网路中多个路口节点的节点特征，确定所述多个路口节点的预测节点特征；采用所述多个路口节点的预测节点特征更新各个所述路口节点的节点特征，得到所述候选加速度对应的预测图网络。
在一种可能的实施方式中，所述目标通行速度确定模块，用于基于所述多个候选整体通行时长，从所述多个候选加速度中确定第一加速度，所述第一加速度对应的候选整体通行时长为所述多个候选整体通行时长中最短的；基于所述第一加速度和各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定各个所述交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数；在各个所述交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数符合所述目标约束条件的情况下，将所述第一预测车辆行驶参数中的车速确定为所述目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，所述目标通行速度确定模块，还用于基在所述多个交叉路口中的任一交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数不符合所述目标约束条件的情况下，从所述多个候选加速度中确定第二加速度，所述第二加速度对应的候选整体通行时长为所述多个候选整体通行时长中第二短的；基于所述第二加速度和各个所述交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定各个所述交叉路口所关联车辆的第二预测车辆行驶参数；在各个所述交叉路口所关联车辆的第二预测车辆行驶参数符合所述目标约束条件的情况下，将所述第二预测车辆行驶参数中的车速确定为所述目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
条件判别模块，用于基于各个所述交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数，确定各个所述交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长；确定所述第一预测车辆行驶参数中的车速、各个所述交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长是否符合所述目标约束条件；
所述目标通行速度确定模块，还用于在所述第一预测车辆行驶参数中的车速、各个所述交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长符合所述目标约束条件的情况下，将所述第一预测车辆行驶参数中的车速确定为所述目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，所述第一预测车辆行驶参数中的车速、各个所述交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长符合所述目标约束条件是指：
第一预测车辆行驶参数中的车速小于或等于对应交叉路口的限速；
各个所述交叉路口所关联车辆之间的距离大于或等于预设距离；
各个所述交叉路口所关联车辆之间的预计碰撞时长大于或等于预设碰撞时长。
在一种可能的实施方式中，所述车辆行驶参数包括与对应交叉路口之间的距离，所述控制模块，用于基于各个所述交叉路口所关联车辆与对应交叉路口之间的距离，确定各个所述交叉路口所关联车辆在对应交叉路口的车辆通行顺序；将各个所述交叉路口的目标通行速度发送该各个所述交叉路口对应的目标车辆，以使各个所述交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，所述目标车辆的车辆通行顺序为首位。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块，用于对于所述多个交叉路口中的任一交叉路口，按照与所述交叉路口之间的距离从小到大的顺序排列所述交叉路口所关联车辆，得到所述交叉路口所关联车辆在所述交叉路口的车辆通行顺序。
在一种可能的实施方式中，各个所述交叉路口所关联车辆包括已经驶入和将要驶入各个所述交叉路口的车辆。
一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述电子设备控制方法。
一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由处理器加载并执行以实现所述车辆控制方法。
通过本申请实施例提供的技术方案，获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，从而获取目标区域整体的通行情况以及目标区域内各个交叉路口的路口属性。基于多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，从而实现对目标区域内各类数据的充分利用。基于目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆通行参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，从而实现对目标区域整体的交通管控，提高目标区域内车辆通行的效率。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的实施环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种旋转投影的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的架构图；
图6是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽的描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。
以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所反映的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。
交叉路口：两条或两条以上道路的交会处。是车辆、行人交通汇集、转向和疏散的必经之处。按相交道路的条数可分为三岔、四岔和多岔。按交叉的方式分有平面交叉和立体交叉。
非信控路口：没有交通信号灯的交叉路口。
智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)：是指车联网与智能车的有机联合，最终可替代人来操作的新一代汽车。智能网联车辆搭载有先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，融合现代通信与网络技术，实现车与人、路、后台等智能信息交换共享，具有安全、舒适、节能、高效的特点。
边缘计算：是指在靠近物或数据源头的一侧，采用网络、计算、存储、应用核心能力为一体的开放平台，就近提供最近端服务。其应用程序在边缘侧发起，产生更快的网络服务响应，满足行业在实时业务、应用智能、安全与隐私保护等方面的基本需求。边缘计算处于物理实体和工业连接之间，或处于物理实体的顶端。而云端计算，仍然可以访问边缘计算的历史数据。
下面对本申请实施例的实施环境进行介绍，参见图1，本申请实施例提供的车辆控制方法的实施环境包括车载终端101、路口控制设备102、云平台103。
车载终端101为设置在车辆上的终端，车载终端101与云平台103通过无线网络相连，在车载终端101所在车辆进入任一路口控制设备102的控制范围的情况下，车载终端101能够与该路口控制设备102通过无线网络相连，用于采集车辆的车辆行驶参数以及接收路口控制设备102或云平台103的控制指令。
路口控制设备102为安装在交叉路口的设备，用于控制所在路口所关联车辆，路口控制设备102与云平台103通过无线网络相连，路口控制设备102能够与云平台103之间进行数据交互。在一些实施例中，路口控制设备102能够对车载终端101进行远程控制，路口控制设备102将远程控制指令发送给车载终端101，车载终端101能够执行该远程控制指令指示的动作。当然，车载终端101也能够通过路口控制设备102来向云平台103发送信息。
云平台103是独立的物理服务器，或者是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。在一些实施例中，云平台103也被称为TSP(Telematics Service Provider，远程服务商)平台。
在介绍完本申请实施例的实施环境之后，下面对本申请实施例提供的技术方案的应用场景进行介绍。本申请实施例提供的技术方案能够应用在对非信控路口进行交通控制的场景下。采用本申请实施例提供的技术方案之后，云平台能够获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，该交叉路口通信参数用于表示交叉路口的通行情况，该目标区域为存在非信控路口的区域，目标区域内的交叉路口是指非信控路口。云平台基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，该目标约束条件用于约束各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，该车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态。云平台基于各个交叉路口的目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，从而实现对目标区域的整体交通控制。
在介绍完本申请实施例的实施环境和应用场景之后，下面对本申请实施例提供的技术方案进行介绍，参见图2，以执行主体为云平台为例，方法包括下述步骤。
201、云平台获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，该交叉路口通行参数用于表示交叉路口的通行情况。
其中，目标区域为包括非信控路口的区域，相应的，该多个交叉路口均为非信控路口。从相对位置上来说，该多个交叉路口中既包括相邻的交叉路口，也包括不相邻的交叉路口。交叉路口的交叉路口信息用于描述交叉路口的路口属性，比如，交叉路口的位置就可以视作一种交叉路口信息。通行情况用于从宏观上描述车辆通过交叉路口的状况。
202、云平台基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，该目标约束条件用于约束各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，该车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态。
其中，交叉路口所关联车辆包括已经驶入和将要驶入交叉路口的车辆，车辆为电动车辆、混动车辆或者燃油汽车，本申请实施例对此不作限定。车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态，行驶状态用于描述车辆的运行情况。目标约束条件用于约束车辆的车辆行驶参数，也即是用于约束车辆的行驶状态。在本申请实施例中，设置目标约束条件来约束车辆的车辆行驶参数是为了保证车辆的安全。交叉路口的目标通行速度为控制车辆通过交叉路口的速度，不同交叉路口的目标通行速度可能是不同的。
203、云平台基于各个交叉路口的目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口。
通过本申请实施例提供的技术方案，获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，从而获取目标区域整体的通行情况以及目标区域内各个交叉路口的路口属性。基于多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，从而实现对目标区域内各类数据的充分利用。基于目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆通行参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，从而实现对目标区域整体的交通管控，提高目标区域内车辆通行的效率。
需要说明的是，上述步骤201-203是对本申请实施例提供的车辆控制方法的简单说明，下面将结合一些例子，对本申请实施例提供的车辆控制方法进行更加详细的说明，参见图3，以执行主体为云平台为例，方法包括下述步骤。
需要说明的是，本申请实施例提供的车辆控制方法会在多个周期重复执行，为了便于理解，下面以一个周期为了进行说明。
301、云平台获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，该交叉路口通行参数用于表示交叉路口的通行情况。
其中，目标区域为包括非信控路口的区域，相应的，该多个交叉路口均为非信控路口。从相对位置上来说，该多个交叉路口中既包括相邻的交叉路口，也包括不相邻的交叉路口。交叉路口的交叉路口信息用于描述交叉路口的路口属性，比如，交叉路口的位置就可以视作一种交叉路口信息。交叉路口通行参数用于表示交叉路口的通行情况，通行情况用于从宏观上描述车辆通过交叉路口的状况，比如，通行情况用于反映车辆通过交叉路口是否顺畅，交叉路口的通行效率是否够高等。
在一种可能的实施方式中，该交叉路口通行参数包括该交叉路口的通行总时长、该交叉路口的通行平均速度以及该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离，对于该多个交叉路口中的任一交叉路口，云平台获取该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息。云平台基于该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定该交叉路口的通行总时长、该交叉路口的通行平均速度以及该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离。
其中，交叉路口所关联车辆包括已经驶入和将要驶入交叉路口的车辆，交叉路口所关联车辆的数量为一个或多个，在交叉路口所关联车辆的数量为多个的情况下，不同关联车辆的行驶方向可能相同也可能不同，但是均朝着该交叉路口行驶。车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态，行驶状态用于描述车辆的运行情况。交叉路口的通行总时长是指交叉路口所关联车辆全部通过交叉路口所需的时长，交叉路口的通行平均速度是指交叉路口所关联车辆的平均速度。由于车辆的车辆行驶参数可能会随时发生变化，在不同时刻确定出交叉路口的通行总时长、交叉路口的通行平均速度以及交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离可能是不同的。
在这种实施方式下，通过各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数能够确定各个交叉路口的交叉路口通行参数，实现以车辆为粒度的车辆行驶参数到以交叉路口为粒度的交叉路口通行参数的聚合，实现对车辆行驶参数的充分利用，得到的交叉路口通行参数能够较为准确的反映交叉路口的通行情况。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面分为两个部分对上述实施方式进行说明。
第一部分、对于该多个交叉路口中的任一交叉路口，云平台获取该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息。
在一种可能的实施方式中，对于该多个交叉路口中的任一交叉路口，云平台从在该交叉路口上设置的路口控制设备获取该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息。
其中，该路口控制设备安装在该路口的任一位置，该路口所关联车辆与该路口控制设备之间建立有无线连接，该路口控制设备能够通过无线连接从该路口所关联车辆中获取车辆行驶参数。在一些实施例中，该路口控制设备的无线通信范围是有限的，进入该路口控制设备的无线通信范围内的车辆才能够与该路口控制设备之间建立无线连接。在车辆进入该路口控制设备的无线通信范围的情况下，该车辆的车载终端能够与该路口控制设备建立无线连接，从而实现数据交互。路口控制设备上存储有所在交叉路口的交叉路口信息，云平台直接从路口控制设备上获取即可。
在这种实施方式下，通过路口控制设备能够获取交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数和交叉路口的交叉路口信息，效率较高。
举例来说，对于该多个交叉路口中的任一交叉路口，云平台向该交叉路口上设置的路口控制设备发送信息获取请求。该路口控制设备接收该信息获取请求，响应于该信息获取请求，向云平台发送该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息。云平台获取该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息。
需要说明的是，上述是以云平台从路口控制设备主动获取该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息为例进行说明的，在其他可能的实施方式中，该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息由路口控制设备主动发送给云平台，其中，由于车辆行驶参数会实时变化，那么路口控制设备能够周期性地发送车辆行驶参数，交叉路口信息不会发生变化，只需发送一次即可。
第二部分、云平台基于该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定该交叉路口的通行总时长、该交叉路口的通行平均速度以及该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离。
在一种可能的实施方式中，该车辆行驶参数包括车速、与该交叉路口之间的距离以及通过该交叉路口的时长，云平台将该交叉路口所关联车辆通过该交叉路口的时长进行累加，得到该交叉路口的通行总时长。云平台将该交叉路口所关联车辆的车速的平均值，确定为该交叉路口的通行平均速度。云平台将该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的距离的平均值，确定为该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离。
其中，车辆通过该交叉路口的时长为车辆以当前位置为起点，通过该交叉路口所需的时长。车辆与该交叉路口之间的距离为车辆以当前位置与该交叉路口的中心之间的距离，该交叉路口的中心是指该交叉路口的几何中心。通过该交叉路口的通行总时长、通行平均速度以及该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离，能够从宏观上反映该交叉路口的通行情况。
除了上述实施方式之外，本申请实施例还提供了步骤302的另一种实施方式。
在一种可能的实施方式中，云平台从目标区域内各个交叉路口的路口控制设备获取各个交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口信息，各个交叉路口的交叉路口通行参数是各个交叉路口的路口控制设备基于各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数确定的。
其中，路口控制设备基于交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数来确定交叉路口的交叉路口通行参数的方式与上一种实施方式中描述的云平台基于交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数来确定交叉路口的交叉路口通行参数的方式属于同一发明构思，在此不再赘述。
在这种实施方式下，云平台能够从各个交叉路口的路口控制设备直接获取各个交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口信息，云平台无需执行确定交叉路口通行参数的过程，而是由路口控制设备来执行确定交叉路口通行参数的过程，实现分布式计算的目的，降低云平台的负载。
举例来说，云平台该目标区域内多个交叉路口的路口控制设备之间存在长连接，各个路口控制设备能够周期性地向云平台发送对应交叉路口的交叉路口通行参数，由于各个交叉路口的交叉路口信息不会发生变化，各个路口控制设备只需向云平台单次发送交叉路口信息即可。
302、云平台基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，该目标约束条件用于约束各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，该车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态。
其中，交叉路口所关联车辆为电动车辆、混动车辆或者燃油汽车，本申请实施例对此不作限定。目标约束条件用于约束车辆的车辆行驶参数，也即是用于约束车辆的行驶状态。在本申请实施例中，设置目标约束条件来约束车辆的车辆行驶参数是为了保证车辆的安全。交叉路口的目标通行速度为控制车辆通过交叉路口的速度，不同交叉路口的目标通行速度可能是不同的。由于车辆在各个交叉路口通行的效率会相互影响，在各个交叉路口所关联车辆均以对应交叉路口的目标通行速度行驶的情况下，该多个交叉路口的通行效率较高，也即是目标区域的通行效率较高。
在一种可能的实施方式中，该交叉路口信息包括交叉路口位置以及交叉路口限速，云平台基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、交叉路口限速以及交叉路口位置，构建该目标区域的交叉路口图网络，该交叉路口图网络包括各个交叉路口对应的路口节点。云平台基于该目标区域的交叉路口图网络、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度。
其中，交叉路口图网络能够描述该多个交叉路口的拓扑关系以及各个交叉路口的交通特性。交叉路口图网络包括多个路口节点以及各个路口节点之间的关系，各个路口节点之间的关系是指各个路口之间的相对位置关系。目标约束条件用于约束各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，以保证车辆能够安全地通过路口，目标约束条件由技术人员根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不做限定。
在这种实施方式下，利用交叉路口通行参数、交叉路口限速以及交叉路口位置来构建该目标区域的交叉路口图网络，利用交叉路口图网络、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件来确定各个交叉路口的目标通行速度，在保证安全的前提下，提高目标区域内车辆的通行效率。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面将分为几个部分对上述实施方式进行说明。
第一部分、云平台基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、交叉路口限速以及交叉路口位置，构建该目标区域的交叉路口图网络。
在一种可能的实施方式中，云平台创建多个路口节点，该多个路口节点与该多个交叉路口一一对应。云平台将各个路口节点的节点特征确定为对应交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口限速。云平台基于该多个交叉路口的交叉路口位置，确定该多个交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离。云平台基于该交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离，在该多个路口节点之间创建连线，得到该交叉路口图网络。
其中，路口节点是对交叉路口的抽象表达，路口节点的节点特征用于表示路口节点对应交叉路口的特性。两个路口节点之间的连线能够表示两个路口节点对应的两个交叉路口的相邻关系。利用交叉路口图网络这种形式能够较为直观地展示目标区域内多个交叉路口的情况。交叉路口的位置既可以是指交叉路口的中心的位置，也可以是指交叉路口设置的路口控制设备的位置，本申请实施例对此不做限定。
在这种实施方式下，云平台创建多个路口节点，将路口节点对应的交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口限速确定为对应路口节点的节点特征，利用交叉路口的交叉路口位置在路口节点之间生成连线，从而得到交叉路口图网络，充分利用了采集到的数据，交叉路口图网络的准确性较高。
举例来说，云平台创建该目标区域内各个交叉路口对应的路口节点，相应的，路口节点的节点标识为对应交叉路口的路口标识。云平台将各个路口节点的节点特征确定为对应交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口限速。云平台基于该多个交叉路口的交叉路口位置，确定该多个交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离。云平台基于该相邻关系，在该多个路口节点中相邻的路口节点之间增加连线，基于相邻的路口节点对应的交叉路口之间的距离，确定连线的权重，以得到该交叉路口图网络，该权重与距离负相关。
比如，定义一个交叉路口图网络，图网络包括点集和边集，也即是，G＝
其中，α为调节系数，i和j为路口节点的标识，d
需要说明的是，由于多个交叉路口的数量和位置不会发生变化，该交叉路口图网络中路口节点的数量、连线以及连线的权重也就不会发生变化，在后续处理过程中，只需调整该交叉路口图网络中路口节点的节点特征即可。
第二部分、云平台基于该目标区域的交叉路口图网络、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，该车辆行驶参数包括车速以及与对应交叉路口之间的距离，云平台采用多个候选加速度更新该交叉路口图网路，得到多个预测图网络，该候选加速度为对应交叉路口所关联车辆的加速度。云平台对该多个预测图网络进行图卷积，得到该目标区域的多个候选整体通行时长。云平台基于该多个候选整体通行时长、该多个候选加速度、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度。
其中，多个候选加速度为技术人员根据实际情况配置的，候选加速度是车辆的加速度，候选加速度既可能是正数(表示加速)，也可能是负数(表示减速)本申请实施例对此不做限定。采用候选加速度更新该交叉路口图网络是为了更新该交叉路口图网络中路口节点的节点特征，由于节点特征包括交叉路口通行参数和交叉路口限速，交叉路口限速不会发生变化，也即是利用候选加速度来预测下一控制周期的交通路口通行参数。多个候选整体通行时长对应于多个候选加速度，一个候选整体通行时长对应于一个候选加速度，一个候选整体通行时长是采用对应的候选加速度进行预测后得到的整体通行时长，整体通行时长是指目标区域内车辆全部通过路口所需的总时长。
在这种实施方式下，利用多个候选加速度来更新该交叉路口图网络，得到多个预测图网络。对多个预测图网络进行图卷积，得到目标区域的多个候选整体通行时长。利用该多个候选整体通行时长、该多个候选加速度、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定目标通行速度，目标通行速度更加贴合目标区域的实际情况。
为了对上述实施方式进行更加清楚的说明，下面再分为几个部分对上述实施方式进行说明。
A、云平台采用多个候选加速度更新该交叉路口图网路，得到多个预测图网络。
在一种可能的实施方式中，对于该多个候选加速度中的任一候选加速度，云平台基于该候选加速度和该交叉路口图网路中多个路口节点的节点特征，确定该多个路口节点的预测节点特征。云平台采用该多个路口节点的预测节点特征更新各个路口节点的节点特征，得到该候选加速度对应的预测图网络。
其中，预测图网络用于反映基于候选加速度进行车辆控制之后，目标区域的通行情况。
在这种实施方式下，采用候选加速度来更新路口节点的节点特征，从而得到预测节点特征，将预测节点特征赋予对应的路口节点，从而得到预测图网络，预测图网络的生成效率较高。
举例来说，节点特征包括交叉路口通行参数和交叉路口限速，交叉路口通行参数包括交叉路口的通行总时长、交叉路口的通行平均速度以及交叉路口所关联车辆与交叉路口之间的平均距离。由于交叉路口限速不会发生变化，那么在更新节点特征时实际上是在更新交叉路口通行参数，也即是更新交叉路口的通行总时长、交叉路口的通行平均速度以及交叉路口所关联车辆与交叉路口之间的平均距离。采用候选加速度更新交叉路口通行参数时，会利用速度、加速度以及距离之间的换算关系，更新速度和距离，从而更新交叉路口的通行总时长、交叉路口的通行平均速度以及交叉路口所关联车辆与交叉路口之间的平均距离。
B、云平台对该多个预测图网络进行图卷积，得到该目标区域的多个候选整体通行时长。
在一种可能的实施方式中，对于该多个预测图网络中的任一预测图网络，云平台基于该预测图网络中多个路口节点之间的连线，对该多个路口节点的节点特征进行图卷积，得到该预测图网络的候选整体通行时长。
其中，该候选整体通行时长是指采用该预测图网络对应的候选加速度进行车辆控制之后，该目标区域内当前车辆全部通过对应路口所需的时间。
举例来说，云平台采用下述公式(2)来对该预测图网络进行图卷积，得到该预测图网络的候选整体通行时长。
其中，t
C、云平台基于该多个候选整体通行时长、该多个候选加速度、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，云平台基于该多个候选整体通行时长，从该多个候选加速度中确定第一加速度，该第一加速度对应的候选整体通行时长为该多个候选整体通行时长中最短的。云平台基于该第一加速度和各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定各个交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数。在各个交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数符合该目标约束条件的情况下，云平台将该第一预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度。
其中，车辆行驶参数包括车速、车辆与该交叉路口之间的距离以及车辆通过该交叉路口的时长，利用该第一加速度能够更新上述车速、车辆与该交叉路口之间的距离以及车辆通过该交叉路口的时长，从而得到第一预测车辆行驶参数，该第一预测车辆行驶参数包括更新后的车速、车辆与该交叉路口之间的距离以及车辆通过该交叉路口的时长。
举例来说，云平台通过下述公式(3)-公式(5)来得到该第一预测车辆行驶参数。
v
s
其中，v
下面对确定第一预测车辆行驶参数是否符合该目标约束条件的方法进行说明。
在一种可能的实施方式中，云平台基于各个交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数，确定各个交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长。云平台确定该第一预测车辆行驶参数中的车速、各个交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长是否符合该目标约束条件。
举例来说，云平台通过下述公式(6)和(7)来确定各个交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长。
s
其中，s
在一些实施例中，该第一预测车辆行驶参数中的车速、各个交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长符合该目标约束条件是指：第一预测车辆行驶参数中的车速小于或等于对应交叉路口的限速。各个交叉路口所关联车辆之间的距离大于或等于预设距离。各个交叉路口所关联车辆之间的预计碰撞时长大于或等于预设碰撞时长。目标约束条件的一个示例参见下述公式(8)。
其中，mins
在上述判断的基础上，相应的，该在各个交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数符合该目标约束条件的情况下，将该第一预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度包括：
在该第一预测车辆行驶参数中的车速、各个交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长符合该目标约束条件的情况下，云平台将该第一预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度。
另外，上述是以第一预测车辆行驶参数符合该目标约束条件为例进行说明的，在任一第一预测车辆行驶参数不符合该目标约束条件的情况下，云平台执行下述步骤。
在一种可能的实施方式中，在该多个交叉路口中的任一交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数不符合该目标约束条件的情况下，云平台从该多个候选加速度中确定第二加速度，该第二加速度对应的候选整体通行时长为该多个候选整体通行时长中第二短的。云平台基于该第二加速度和各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定各个交叉路口所关联车辆的第二预测车辆行驶参数。在各个交叉路口所关联车辆的第二预测车辆行驶参数符合该目标约束条件的情况下，云平台将该第二预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度。
可选的，在任一第二预测车辆行驶参数不符合该目标约束条件的情况下，云平台还能够从多个候选加速度中获取第三加速度，并基于第三加速度来确定目标通行速度，实现过程与上述基于第二加速度来确定目标通行速度的方式属于同一发明构思，在此不再赘述，该第三加速度对应的候选整体通行时长为该多个候选整体通行时长中第三短的。
从上述描述可以看出，确定目标通行速度可能需要多个迭代周期。确定目标通行速度的过程中利用目标约束条件是为了找到满足目标约束条件的最大的通行速度，由于目标约束条件用于限制车速、各个交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长，也即是用于保证车辆安全的，那么得到的目标通行速度就是在保证车辆安全的前提下最大的通行速度，利用该目标通行速度来控制车辆能够在保证车辆安全的前提下提高通行效率。
303、云平台将该目标通行速度发送给目标区域内的各个路口控制设备。
304、各个路口控制设备基于各个交叉路口的目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口。
在一种可能的实施方式中，该车辆行驶参数包括与对应交叉路口之间的距离，各个路口控制设备基于各个交叉路口所关联车辆与对应交叉路口之间的距离，确定各个交叉路口所关联车辆在对应交叉路口的车辆通行顺序。各个路口控制设备将各个交叉路口的目标通行速度发送该各个交叉路口对应的目标车辆，以使各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，该目标车辆的车辆通行顺序为首位。
其中，该目标车辆也即是与对应交叉路口距离最近的车辆。
在这种实施方式下，一个交叉路口对应于至少两条道路，不同道路上的车辆以不同的方向驶入该交叉路口，利用距离来统一规划一个交叉路口对应的不同道路上车辆的通行顺序，将二维甚至多维的问题转化为一维问题，简化了控制方法，提高了控制效率。
举例来说，对于所述多个交叉路口中的任一交叉路口，该交叉路口的路口控制设备按照与该交叉路口之间的距离从小到大的顺序排列该交叉路口所关联车辆，得到该交叉路口所关联车辆在该交叉路口的车辆通行顺序。该交叉路口的路口控制设备将该目标通行速度发送给该交叉路口对应的目标车辆，以使该目标车辆以该目标通行速度通过该交叉路口。对于该交叉路口所关联的其他车辆，通过与感知系统以及与该目标车辆之间连接，获取该目标通行速度并进行车辆控制，从而按照该车辆通行顺序依次通过交叉路口。在一些实施例中，这种控制车辆的方式也被称为“旋转投影”控制。
比如，参见图4，路口控制设备401引入与实际车道交于交叉路口中心402的虚拟车道403，即以交叉路口中心402为圆心，以该交叉路口各车道(车道404以及车道405)上车辆距离交叉路口中心402的距离为半径，旋转投影到虚拟车道上，最终在虚拟车道上形成一维车辆虚拟队列，从而将二维或多维问题转化为一维车辆队列控制问题，最终实现有效组织车辆交错通过交叉路口，以在保证车辆通行安全的前提下提升交叉路口的通行效率。该一维车辆虚拟队列中的车辆按照该车辆通行顺序进行排列。
为了对申请实施例提供的技术方案进行更加清楚的说明，下面将结合图5和上述实施方式，对本申请实施例提供的技术方案进行说明。
参见图5，本申请实施例提供的车辆控制方法可以分为决策层501、调度与控制层502以及执行层503，其中，决策层501部署在云平台上，用于确定目标区域的目标通行速度。调度与控制层502部署在各个交叉路口的路口控制设备上，用于从关联车辆的车载终端中获取车辆行驶参数、基于车辆行驶参数确定路口通行参数、将路口通行参数和路口信息上传至云平台以及将目标通行速度下发到车载终端。执行层503部署在车载终端上，用于上传车辆行驶参数、获取目标通行速度以及基于目标通行速度控制车辆。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
通过本申请实施例提供的技术方案，获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，从而获取目标区域整体的通行情况以及目标区域内各个交叉路口的路口属性。基于多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，从而实现对目标区域内各类数据的充分利用。基于目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆通行参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，从而实现对目标区域整体的交通管控，提高目标区域内车辆通行的效率。
图6是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图，参见图6，装置包括：信息获取模块601、目标通行速度确定模块602以及控制模块603。
信息获取模块601，用于获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，该交叉路口通行参数用于表示交叉路口的通行情况；
目标通行速度确定模块602，用于基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个该交叉路口的目标通行速度，该目标约束条件用于约束各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，该车辆行驶参数用于表示车辆的行驶状态；
控制模块603，用于基于各个该交叉路口的目标通行速度以及各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，控制各个该交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口。
在一种可能的实施方式中，该交叉路口通行参数包括该交叉路口的通行总时长、该交叉路口的通行平均速度以及该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离，该信息获取模块601，用于对于该多个交叉路口中的任一交叉路口，获取该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及该交叉路口的交叉路口信息；基于该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定该交叉路口的通行总时长、该交叉路口的通行平均速度以及该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离。
在一种可能的实施方式中，该车辆行驶参数包括车速、与该交叉路口之间的距离以及通过该交叉路口的时长，该信息获取模块601，用于将该交叉路口所关联车辆通过该交叉路口的时长进行累加，得到该交叉路口的通行总时长；将该交叉路口所关联车辆的车速的平均值，确定为该交叉路口的通行平均速度；将该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的距离的平均值，确定为该交叉路口所关联车辆与该交叉路口之间的平均距离。
在一种可能的实施方式中，该交叉路口信息包括交叉路口位置以及交叉路口限速，该目标通行速度确定模块602，用于基于该多个交叉路口的交叉路口通行参数、交叉路口限速以及交叉路口位置，构建该目标区域的交叉路口图网络，该交叉路口图网络包括各个该交叉路口对应的路口节点；基于该目标区域的交叉路口图网络、各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个该交叉路口的目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，该目标通行速度确定模块602，用于创建多个路口节点，该多个路口节点与该多个交叉路口一一对应；将各个该路口节点的节点特征确定为对应交叉路口的交叉路口通行参数和交叉路口限速；基于该多个交叉路口的交叉路口位置，确定该多个交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离；基于该交叉路口中每两个交叉路口的相邻关系以及距离，在该多个路口节点之间创建连线，得到该交叉路口图网络。
在一种可能的实施方式中，该车辆行驶参数包括车速以及与对应交叉路口之间的距离，该目标通行速度确定模块602，用于采用多个候选加速度更新该交叉路口图网路，得到多个预测图网络，该候选加速度为对应交叉路口所关联车辆的加速度；对该多个预测图网络进行图卷积，得到该目标区域的多个候选整体通行时长；基于该多个候选整体通行时长、该多个候选加速度、各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个该交叉路口的目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，该目标通行速度确定模块602，用于对于该多个候选加速度中的任一候选加速度，基于该候选加速度和该交叉路口图网路中多个路口节点的节点特征，确定该多个路口节点的预测节点特征；采用该多个路口节点的预测节点特征更新各个该路口节点的节点特征，得到该候选加速度对应的预测图网络。
在一种可能的实施方式中，该目标通行速度确定模块602，用于基于该多个候选整体通行时长，从该多个候选加速度中确定第一加速度，该第一加速度对应的候选整体通行时长为该多个候选整体通行时长中最短的；基于该第一加速度和各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定各个该交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数；在各个该交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数符合该目标约束条件的情况下，将该第一预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，该目标通行速度确定模块602，还用于基在该多个交叉路口中的任一交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数不符合该目标约束条件的情况下，从该多个候选加速度中确定第二加速度，该第二加速度对应的候选整体通行时长为该多个候选整体通行时长中第二短的；基于该第二加速度和各个该交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数，确定各个该交叉路口所关联车辆的第二预测车辆行驶参数；在各个该交叉路口所关联车辆的第二预测车辆行驶参数符合该目标约束条件的情况下，将该第二预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，该装置还包括：
条件判别模块，用于基于各个该交叉路口所关联车辆的第一预测车辆行驶参数，确定各个该交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长；确定该第一预测车辆行驶参数中的车速、各个该交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长是否符合该目标约束条件；
该目标通行速度确定模块602，还用于在该第一预测车辆行驶参数中的车速、各个该交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长符合该目标约束条件的情况下，将该第一预测车辆行驶参数中的车速确定为该目标通行速度。
在一种可能的实施方式中，该第一预测车辆行驶参数中的车速、各个该交叉路口所关联车辆之间的距离以及预计碰撞时长符合该目标约束条件是指：
第一预测车辆行驶参数中的车速小于或等于对应交叉路口的限速；
各个该交叉路口所关联车辆之间的距离大于或等于预设距离；
各个该交叉路口所关联车辆之间的预计碰撞时长大于或等于预设碰撞时长。
在一种可能的实施方式中，该车辆行驶参数包括与对应交叉路口之间的距离，该控制模块603，用于基于各个该交叉路口所关联车辆与对应交叉路口之间的距离，确定各个该交叉路口所关联车辆在对应交叉路口的车辆通行顺序；将各个该交叉路口的目标通行速度发送该各个该交叉路口对应的目标车辆，以使各个该交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，该目标车辆的车辆通行顺序为首位。
在一种可能的实施方式中，该控制模块603，用于对于该多个交叉路口中的任一交叉路口，按照与该交叉路口之间的距离从小到大的顺序排列该交叉路口所关联车辆，得到该交叉路口所关联车辆在该交叉路口的车辆通行顺序。
在一种可能的实施方式中，各个该交叉路口所关联车辆包括已经驶入和将要驶入各个该交叉路口的车辆。
需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制装置在控制车辆的状态时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将计算机设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制装置与车辆控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
通过本申请实施例提供的技术方案，获取目标区域内多个交叉路口的交叉路口通行参数以及交叉路口信息，从而获取目标区域整体的通行情况以及目标区域内各个交叉路口的路口属性。基于多个交叉路口的交叉路口通行参数、该多个交叉路口的交叉路口信息、各个交叉路口所关联车辆的车辆行驶参数以及目标约束条件，确定各个交叉路口的目标通行速度，从而实现对目标区域内各类数据的充分利用。基于目标通行速度以及各个交叉路口所关联车辆的车辆通行参数，控制各个交叉路口所关联车辆通过对应的交叉路口，从而实现对目标区域整体的交通管控，提高目标区域内车辆通行的效率。
本申请实施例还提供了一种电子设备，图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
通常，电子设备700包括有：一个或多个处理器701和一个或多个存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、7核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个计算机程序，该至少一个计算机程序用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的电子设备控制方法。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对电子设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
另外，本申请的实施例提供的装置具体可以是芯片、组件或模块，该芯片可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当处理器调用并执行指令时，可以使芯片执行上述实施例提供的一种车辆控制的方法。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例提供的一种车辆控制的方法。
本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例提供的一种车辆控制的方法。
其中，本实施例提供的装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。