车位释放方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种车位释放方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，可以通过摄像头和超声波雷达识别空间车位和水平车位。针对各种画线车位的释放，主要是通过视觉感知和深度学习的驯化来对车位进行识别和释放。

但是，识别和释放车位的前置要求是识别车位的离自车最近的两个角点。目前，存在无角点的I型垂直车位，因此存在针对I型垂直车位的释放不释放的问题。若重新对深度学习进行驯化，会导致针对无角点的I型垂直车位识别错误，例如将斑马线误识别为停车位等，会停车位频繁释放，以及车位误释放增加的问题，影响用户体验。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种车位释放方法、电子设备及存储介质，以解决停车位频繁释放以及针对不同类型的停车位产生的误释放的问题。

本申请实施例提供了一种车位释放方法，包括：

根据预设导航路线，确定所述预设导航路线中的终点位置；

根据所述终点位置，确定停车范围；

在车辆驶入所述停车范围的情况下，基于所述车辆上的车载传感器，识别第一停车位，并针对所述第一停车位进行释放；其中，所述第一停车位为除I型垂直车位之外的其他类型的停车位。

可选的，还包括：

若所述车辆处于禁停范围，则停止对所述第一停车位的识别和释放；其中，所述禁停范围包括城市公共道路、快速路以及高速路中的至少一种。

可选的，所述基于所述车辆上的车载传感器，识别第一停车位，包括：

基于所述车载传感器，获取周围地面图像；

若从所述周围地面图像中识别到相对的两个停车位角点，则根据所述两个停车位角点，确定第一停车位。

可选的，还包括：

在车辆驶入所述停车范围的情况下，基于所述车载传感器采集周围环境信息；

若所述周围环境信息中包括停车场标识，则基于所述车载传感器，识别第二停车位，并针对所述第二停车位进行释放；其中，所述第二停车位为I型垂直车位。

可选的，在所述基于所述车载传感器采集周围环境信息之后，还包括：

根据周围环境信息进行识别，若识别到收费杆、方柱中的至少一种，则确定所述周围环境信息中包括停车场标识。

可选的，所述基于所述车载传感器，识别第二停车位，包括：

基于所述车载传感器，获取周围地面图像；

若从所述周围地面图像中识别到相互平行的两条停车线，则将所述两条停车线之间的停车位确定为第二停车位。

可选的，在所述针对所述第一停车位进行释放或针对所述第二停车位进行释放之前，还包括：

若待释放停车位内存在障碍物，则停止对所述待释放停车位进行释放；其中，所述待释放停车位包括第一停车位或第二停车位；

相应的，所述针对所述第一停车位进行释放或针对所述第二停车位进行释放，包括：

针对所述待释放停车位进行释放。

可选的，在所述针对所述第一停车位进行释放或针对所述第二停车位进行释放之后，还包括：

响应于停车指令，确定与所述停车指令对应的待停泊停车位，并根据待停泊停车位进行停车引导；其中，所述待停泊停车位包括第一停车位或第二停车位。

本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行本申请任一实施例所述的车位释放方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车位释放方法的步骤。

综上所述，本申请提出一种车位释放方法，通过根据预设导航路线，确定预设导航路线中的终点位置，根据终点位置，确定停车范围，并在车辆驶入停车范围的情况下，基于车辆上的车载传感器，通过对地面图像中边和角的分析进行停车位识别，确定除I型垂直车位之外的其他类型的停车位并进行释放，以避免在车辆行驶道路上误识别标志线、斑马线等I型垂直车位的情况，并且，通过在车辆驶入停车范围时识别第一停车位，避免了在车辆行驶过程中频繁识别和释放车位，提高了用户的行车体验。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车位释放方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的另一种车位释放方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种有角点的I型垂直车位的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种无角点的I型垂直车位的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种变形的I型垂直车位的示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种变形的I型垂直车位的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1是本申请实施例提供的一种车位释放方法的流程图。参见图1，该车位释放方法具体包括：

S110、根据预设导航路线，确定预设导航路线中的终点位置。

其中，预设导航路线可以是驾驶员或乘客等预先设置的导航路线，可以包括起点、终点以及从起点到终点的路径等。终点位置可以是预设导航路线中的终点所在的位置，可以是经纬度位置，也可以是街道位置等用于定位终点的位置信息。

具体的，在车辆行驶之前，可以通过车载系统或者外部连接的移动设备等，规划和应用预设导航路线。进而，根据预设导航路线，可以从中确定出终点位置，以用于后续规划辅助停车。

S120、根据终点位置，确定停车范围。

其中，停车范围可以是以终点位置为中心，预设形状和预设面积所对应的道路范围。预设形状可以是圆形，正方形等，预设面积可以根据终点位置附近的道路情况确定，也可以是默认面积等。

具体的，在确定终点位置之后，可以以终点位置为中心，按照预设形状和预设面积向周围进行扩展，将扩展得到的道路范围确定为停车范围，以用于后续在停车范围内触发停车位识别的逻辑。

S130、在车辆驶入停车范围的情况下，基于车辆上的车载传感器，识别第一停车位，并针对第一停车位进行释放。

其中，车载传感器可以包括摄像头和雷达，例如，车辆上安装的第一数量的鱼眼摄像头以及第二数量的超声波雷达，第一数量和第二数量可以根据车辆的具体硬件情况确定，例如第一数量为4，第二数量为12等。第一停车位为除I型垂直车位之外的其他类型的停车位。

具体的，在车辆行驶的过程中，可以根据车辆上的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)等，确定车辆的当前位置，并实时判断车辆的当前位置是否进入停车范围，若未进入，则表明距离预设导航路线的终点位置还存在一定距离，无需触发停车位识别，若已进入，则表明当前距离预设导航路线的终点位置较近，触发停车位识别，以向驾驶员提供停车辅助。可以是，基于车辆上的车载传感器，在车辆周围进行环境感知，并通过车辆的中央处理器对感知到的环境进行识别，以识别第一停车位。在识别到第一停车位的情况下，可以对第一停车位进行释放，以提醒驾驶员可以进行停车操作。

需要说明的是，第一停车位为除I型垂直车位之外的其他类型的停车位，因此可以避免在道路上对I型垂直车位进行识别，原因在于，在行驶的道路上会存在路口标志线、斑马线等导致I型垂直车位误识别的问题，故在道路上对I型垂直车位进行识别屏蔽可以降低停车位误识别和误释放的问题。

可选的，可以通过下述方式来基于车辆上的车载传感器，识别第一停车位：

基于车载传感器，获取周围地面图像；若从周围地面图像中识别到相对的两个停车位角点，则根据两个停车位角点，确定第一停车位。

其中，周围地面图像可以是通过车载传感器捕捉的车辆周围的地面的图像。相对的两个停车位角点可以是停车位对应的边框中距离车辆最近的两个角点。

具体的，基于车载传感器，可以是摄像头等用于拍摄画面的传感器，可以拍摄得到周围地面图像。进而，可以基于中央处理器中预先配置的图像识别模型，对周围地面图像进行分析和识别。若识别到相对的两个停车位角点，则可以认为相对的两个停车位角点对应一个第一停车位。可以理解的是，若识别到连续多对相对的两个停车位角点，则可以认为是多个第一停车位。

可选的，为了避免车辆在禁停的道路上识别和释放第一停车位，可以增加结合导航识别禁停范围的过程，具体可以是：

若车辆处于禁停范围，则停止对第一停车位的识别和释放。

其中，禁停范围包括城市公共道路、快速路以及高速路中的至少一种。

具体的，在车辆行驶的过程中，可以根据车辆上的GPS等，确定车辆的当前位置，并可以根据导航系统中的道路信息实时判断车辆的当前位置是否进入禁停范围，若车辆进入禁停范围，则可以停止对第一停车位的识别和释放，避免资源浪费，若车辆未进入禁停范围，则可以继续判断车辆是否驶入停车范围，并在停车范围内识别和释放第一停车位。

本申请实施例提供的一种车位释放方法，通过根据预设导航路线，确定预设导航路线中的终点位置，根据终点位置，确定停车范围，并在车辆驶入停车范围的情况下，基于车辆上的车载传感器，通过对地面图像中边和角的分析进行停车位识别，确定除I型垂直车位之外的其他类型的停车位并进行释放，以避免在车辆行驶道路上误识别标志线、斑马线等I型垂直车位的情况，并且，通过在车辆驶入停车范围时识别第一停车位，避免了在车辆行驶过程中频繁识别和释放车位，提高了用户的行车体验。

图2是本申请实施例提供的另一种车位释放方法的流程图。在上述各实施方式的基础上，增加了对第二停车位的识别逻辑，具体是在第一停车位识别的基础上，增加了识别第二停车位的过程，并进行了示例性说明。参见图2，该车位释放方法具体包括：

S210、根据预设导航路线，确定预设导航路线中的终点位置。

S220、根据终点位置，确定停车范围。

S230、在车辆驶入停车范围的情况下，基于车辆上的车载传感器，识别第一停车位，并针对第一停车位进行释放。

S240、基于车载传感器采集周围环境信息。

其中，周围环境信息可以包括车辆周围的空间信息，例如，可以包括地面信息和障碍物信息等。

具体的，在车辆行驶的过程中，根据车辆上的GPS确定车辆的当前位置，并实时判断车辆的当前位置是否进入停车范围。在车辆驶入停车范围的情况下，可以通过车载传感器来采集周围环境信息，例如通过车载摄像头拍摄周围图像信息，通过车载雷达设备采集周围点云信息等。

在上述示例的基础上，在基于车载传感器采集周围环境信息之后，还可以对停车场，如室内室外车库等进行进一步识别，具体可以是：

根据周围环境信息进行识别，若识别到收费杆、方柱中的至少一种，则确定周围环境信息中包括停车场标识。

具体的，若周围环境信息是图像信息，则可以通过图像识别方法判断周围环境信息中是否包括收费杆、方柱中的至少一种；若周围环境信息是点云信息，则可以通过点云识别方法判断周围环境信息中是否包括收费杆、方柱中的至少一种。若是，则表明车辆驶入停车场区域，可以在后续对I型垂直车位进行识别和释放，若否，则表明车辆仍处于停车场区域外的道路，在后续仅对第一停车位进行识别和释放。

S250、若周围环境信息中包括停车场标识，则基于车载传感器，识别第二停车位，并针对第二停车位进行释放。

其中，第二停车位为I型垂直车位。

具体的，若周围环境信息中包括停车场标识，则表明车辆已经驶入停车场区域，不会被道路上的路口标志线、斑马线等干扰对I型垂直车位的识别，因此，可以触发对第二停车位，即I型垂直车位的识别，以向驾驶员提供停车辅助。可以是，基于车辆上的车载传感器，在车辆周围进行环境感知，并通过车辆的中央处理器对感知到的环境进行识别，以识别第二停车位。在识别到第二停车位的情况下，可以对第二停车位进行释放，以提醒驾驶员可以进行停车操作。

需要说明的是，即使周围环境信息中包括停车场标识，仍可以对第一停车位进行识别。可以理解为，若周围环境信息中包括停车场标识，基于车载传感器，识别第一停车位和/或第二停车位，并针对识别到的第一停车位和/或第二停车位进行释放。通过上述方式，可以有效增加在停车场区域内对停车位的识别和释放，避免错过可停车的停车位。

可选的，可以通过下述方式来基于车载传感器，识别第二停车位：

基于车载传感器，获取周围地面图像；若从周围地面图像中识别到相互平行的两条停车线，则将两条停车线之间的停车位确定为第二停车位。

其中，相互平行的两条停车线可以是周围地面图像中的停车位对应的边框中与车辆长边相对应的两条平行线。

具体的，基于车载传感器，可以是摄像头等用于拍摄画面的传感器，可以拍摄得到周围地面图像。进而，可以基于中央处理器中预先配置的图像识别模型，对周围地面图像进行分析和识别。若识别到相互平行的两条停车线，则可以认为相互平行的两条停车线之间对应一个第二停车位。可以理解的是，若识别到连续多对相互平行的两条停车线，则可以认为是多个第二停车位。

可以理解的是，对第二停车位的识别还可以是在识别相对的两个停车位角点的基础上增加识别相互平行的两条停车线，避免了无角点的I型垂直车位的误释放的问题。

示例性的，有角点的I型垂直车位的示意图如图3所示，无角点的I型垂直车位的示意图如图4所示。一种变形的I型垂直车位的示意图如图5所示，另一种变形的I型垂直车位的示意图如图6所示。对于上述类似的I型垂直车位的识别，均可以认为是对第二停车位的识别，具体识别方式在本实施例中不做具体限定。

在上述实施例的基础上，在针对第一停车位进行释放或针对第二停车位进行释放之前，还可以对第一停车位或第二停车位内是否存在车辆已经停放进行识别，避免停车位的无效释放，干扰驾驶员的决策，具体可以是：

若待释放停车位内存在障碍物，则停止对待释放停车位进行释放。

其中，待释放停车位可以是通过对周围感知到的信息进行识别出的停车位，待释放停车位可以是第一停车位或第二停车位。

具体的，将通过对周围环境信息进行识别得到的第一停车位或第二停车位作为待释放停车位，进而，可以通过对周围环境信息进行进一步的识别，即对周围环境信息中确定出的待释放停车位进行识别，判断待释放停车位内是否存在障碍物。若存在障碍物，则表明该待释放停车位已经被占用，不能够供车辆停泊使用，因此，无需进行后续释放处理。若不存在障碍物，则表明该待释放停车位还未被占用，可以供车辆停泊使用，因此，可以进行后续的释放处理，也就是，针对待释放停车位进行释放，以提醒驾驶员可以进行停车操作。

在上述实施例的基础上，在针对第一停车位进行释放或针对第二停车位进行释放之后，还可以接收驾驶员通过车载系统发送的停车指令，并根据停车指令辅助驾驶员进行停车操作，具体可以是：

响应于停车指令，确定与停车指令对应的待停泊停车位，并根据待停泊停车位进行停车引导。

其中，停车指令可以是用于触发停车引导的指令，停车指令中可以包括驾驶员所选择的待停泊停车位，若驾驶员为选择，则可以将距离车辆最近的已释放的停车位作为待停泊停车位。待停泊停车位可以包括第一停车位或第二停车位。

具体的，驾驶员可以主动向车载系统发出停车指令，在接收到停车指令后可以对停车指令进行响应，解析停车指令，判断停车指令中是否携带待停泊停车位，若携带，则根据携带的待停泊停车位进行后续的停车引导，若未携带，则从已释放的各停车位中确定出与车辆距离最近的一个作为待停泊停车位进行后续的停车引导。进而，在确定待停泊停车位后，可以根据待停泊停车位位置，规划车辆停车的路径，以对驾驶员的停车操作进行精准的辅助。

本申请实施例提供的一种车位释放方法，在车辆驶入停车范围的情况下，基于车载传感器采集周围环境信息，若周围环境信息中包括停车场标识，则基于车载传感器，识别第二停车位，并针对第二停车位进行释放，避免了在停车场范围内无法识别I型垂直车位的问题，实现了提高I型垂直车位的识别效果，降低针对不同类型的停车位产生的误释放的效果，提高了用户体验。

在通常情况下，自动泊车系统由四个鱼眼摄像头、十二个超声波雷达和一个中央控制器组成，当然，也可以是其他组成形式，在此不做具体限定。针对I型垂直车位的驯化后，在正常寻找车位过程中，四个鱼眼摄像头和十二个超声波雷达会去感知周边环境传输给中央控制器，中央控制器会识别出可泊车的I型垂直车位进行车位释放。通常可以通过识别角点来释放车位，以降低误释放率，然而，现在存在无角点的I型车位，导致误释放率增加，会给用户造成不好的体验。

针对I型垂直车位的释放主要通过视觉感知和深度学习的驯化实现，主要存在由于识别车位的离自车最近的两个角点，故I型垂直车位存在不释放的问题。

因为车位释放的时候离垂直车位后面的角点较远，车位后面的角点因为距离和光线不容易识别，故为了减少I型垂直车位释放带来的误释放问题，可以通过增加两个策略来优化：

(1)结合车载导航信息，根据车载导航信息确定当前道路信息，另外可以结合导航的终点位置(预设导航路线中的终点位置)相结合。如果车载导航信息给出的当前道路信息是城市公共道路、快速路、高速路等，都不释放任何车位，为了减少在各个路口、斑马线误释放车位的情况。

(2)结合4个鱼眼摄像头识别到室内室外车库(停车场)入口处的收费杆等(停车场标识)；进入收费杆后，识别到I型垂直车位就正常释放。

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，电子设备700包括一个或多个处理器701和存储器702。

处理器701可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备700中的其他组件以执行期望的功能。

存储器702可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器701可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本申请任意实施例的车位释放方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备700还可以包括：输入装置703和输出装置704，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。该输入装置703可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置704可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置704可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备700中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备700还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请任意实施例所提供的车位释放方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请任意实施例所提供的车位释放方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本申请所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本申请说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本申请的保护范围。