一种带锁止机构的万向微创手术钳

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种带锁止机构的万向微创手术钳。

背景技术

微创手术由于开口小、创伤小、恢复快而得到了广泛的推广，在现阶段各个科室的手术中广泛应用。

但由于手术中开口小，开孔的角度、位置会发生变化，手术钳在人体内的运动范围小，往往需要医生配合手术钳运动的角度，这就导致医生的手长时间处于某种扭曲的角度，医生的手容易麻木，会影响手术安全和医生的健康。

发明内容

有鉴于此，有必要针对现有技术中存在的问题，提供一种带锁止机构的万向微创手术钳。

本发明的一种带锁止机构的万向微创手术钳，包括手柄壳体、手术钳头、与手柄壳体铰接的手柄开合件、与手柄开合件相适配的手柄芯棒，还包括转向机构和锁止机构；

手柄壳体一端部设有限位腔体，所述限位腔体的外壁设有限位台，所述限位腔体一侧设有开口，所述开口向内延伸有限位卡圈，所述限位腔体另一侧设有限位挡板，所述限位挡板上设有芯棒限位孔，所述手柄芯棒穿过限位挡板上的芯棒限位孔与手柄开合件相适配；

所述转向机构与手术钳头相适配，所述转向机构包括一级球关节固定件、球关节钳头、二级球关节固定件和穿设于球关节钳头内的钳头芯棒；

所述一级球关节固定件为盖体结构，所述一级球关节固定件对应球关节钳头设有开孔，所述开孔的孔径大于管形钳头的外径，所述开孔的孔径小于球关节球体的直径；

所述球关节钳头包括管形钳头和固定设于管形钳头端部的球关节；所述球关节设有贯通且与管形钳头连通的球关节腔体，所述球关节腔体内设有芯棒连接件，所述芯棒连接件两端部设有球形槽，钳头芯棒和手柄芯棒的一端部均为球型端部，球型端部限位于球形槽内，所述钳头芯棒的另一端穿过管形钳头连接手术钳头；

所述二级球关节固定件为管状结构，所述管状结构包括连接一管、与连接一管固定连接的连接二管、与连接二管固定连接的限位管；所述连接一管、连接二管和限位管的外径依次递减；所述连接二管和限位管的内径相等，所述连接一管内侧设有球关节让位腔；所述连接一管与连接二管连接处设有限位阶台；所述连接二管与限位管连接的端部设有限位凹槽；所述连接二管的管壁内侧设有限位齿形圈，所述连接二管、限位管的管壁上设有若干让位槽，所述让位槽贯穿限位齿形圈；

所述一级球关节固定件与连接一管固定连接；所述管形钳头穿过开孔设置，球关节设于球关节让位腔内，球关节钳头通过一级球关节固定件与连接一管的配合形成限位；

所述限位卡圈卡设于限位凹槽内，所述二级球关节固定件的一端通过限位卡圈和限位凹槽的配合与手柄壳体形成限位，所述限位管的端部与限位挡板抵接；

所述锁止机构包括手拉件、二级齿形件、一级弹簧、二级弹簧、设于二级球关节固定件内腔的阻挡件和设于二级球关节固定件内腔的一级齿形件；

所述手拉件包括管型腔体，所述管型腔体内设有夹层，所述夹层的内壁长度小于夹层外壁的长度，所述夹层内壁上设有若干个手拉件限位条；所述手拉件限位条端部延伸有卡爪；所述手拉件端部与限位台相适配；

所述阻挡件为管状结构，所述阻挡件一端设有阻挡部，另一端的侧壁上设有卡舌，所述阻挡件对应手柄芯棒设有让位通道，所述卡舌的端部设有卡舌凸起，阻挡部端部与球关节的端部相适配；

所述一级齿形件为环状结构，所述一级齿形件一端设有若干齿形限位槽，另一端设有一级齿形圈；所述一级齿形件套设于阻挡件上，所述手拉件套设于二级球关节固定件上，所述手拉件限位条穿过让位槽与齿形限位槽形成可拆卸的固定连接；所述卡爪与齿形限位槽相适配，所述一级齿形件与手拉件通过齿形限位槽与卡爪形成可拆卸的固定连接；

所述管型腔体内壁、夹层、二级球关节固定件的外侧壁和限位卡圈之间形成二级弹簧容置腔，所述二级弹簧设于二级弹簧容置腔内；

所述二级齿形件为管状结构，所述二级齿形件的一端设有二级齿形圈另一端设有阶台；一级齿形圈与二级齿形圈相适配；所述二级齿形件的外壁上均匀的分布有若干齿形柱和开孔槽，所述卡舌和开孔槽相适配，所述阻挡件和二级齿形件通过卡舌与开孔槽的配合形成可拆卸的固定连接；

齿形柱分别与限位齿形圈和让位槽相适配，

所述阶台、限位管的内壁、限位挡板之间形成一级弹簧容置腔，所述一级弹簧设于一级弹簧容置腔内，一级弹簧在一级弹簧容置腔内的长度小于一级弹簧的自由长度。

本发明的管形钳头和球关节为一体成型，或管形钳头和与球关节通过卡接、粘接胶层或焊接形成固定连接。

本发明的球关节可与开孔的侧壁贴合设置。

本发明的一级球关节固定件对球关节钳头进行轴向运动的限制；在外力作用下，球关节钳头相对于开孔旋转。

本发明在外力的作用下二级球关节固定件和手柄壳体可以发生相对转动。

本发明所说的夹层外壁即管型腔体的内壁。

在外力的作用下，球型端部可相对于球形槽转动；即所述钳头芯棒的一端和手柄芯棒的一端分别与芯棒连接件形成转动连接，转动为万向转动。

本发明的带锁止机构的万向微创手术钳包括直杆工作模式和万向工作模式；

当二级齿形件卡在二级球关节固定件的让位槽中时，阻挡件的前端面抵住球关节钳头的球关节后端面，球关节钳头被锁死，呈现直杆模式；

当二级齿形件卡在二级球关节固定件的限位齿形圈中时，阻挡件的前端面远离球关节钳头的球关节后端面，球关节钳头被释放，呈现万向模式；

所述直杆工作模式和万向工作模式的相互切换通过以下运动达成：在外力的作用下，手拉件在二级球关节固定件上往手柄壳体的方向运动，所述手拉件限位条沿让位槽带动一级齿形件进行同步运动；手拉件与二级球关节固定件可以整体同步旋转，不能进行相对旋转运动；

上述运动过程中，一级齿形件的一级齿形圈与二级齿形件的二级齿形圈碰触，一级齿形圈与二级齿形圈形成限位，一级齿形件带动二级齿形件往手柄壳体的方向运动，阻挡件也随二级齿形件一起运动；

一级弹簧在一级弹簧容置腔内，被阶台上底面进一步压缩，形成增大的回复力；二级弹簧在二级弹簧容置腔内，被夹层的底面压缩，形成回复力；二级齿形件的齿形柱卡在二级球关节固定件内侧的限位齿形圈或让位槽上；

当外力释放后，二级弹簧的回复力和一级弹簧的部分回复力，给予手拉件的回复到初始位置的力，完成工作模式的转换。

本发明的设于一级弹簧容置腔内的一级弹簧始终处于压缩状态，会给与阶台一个往一级齿形件的方向的力。

本发明的芯棒连接件活动设置于球关节腔体内，通过与钳头芯棒和手柄芯棒的连接限位。

本发明的钳头芯棒的另一端连接手术钳头，手术钳头为开合钳头，就是将前后运动转换成角度旋转运动，手术钳头结构为现有的技术。

作为本发明的进一步改进，所述球关节让位腔内固定设置有销钉，所述球关节的周向上设有与销钉相适配的限位凹槽；所述球关节让位腔在腔体的最大直径对应的腔体壁上设有球关节限位孔；所述销钉的一端固定于球关节限位孔上，另一端设于限位凹槽内。

当球关节钳头在不受阻挡件阻挡时，在外力的作用下，球关节可沿限位凹槽所在的周向进行旋转往复运动，此时限位凹槽相对于销钉进行往复滑移；球关节也可相对于销钉的中心轴线或腔体的最大直径做旋转往复运动。销钉的作用是限制球关节沿二级球关节固定件的中心轴线进行的旋转往复运动。

作为本发明的进一步改进，所述销钉和限位凹槽相切，或所述销钉卡在限位凹槽内；

本发明通过一级球关节固定件、球关节及连接一管的装配的配合，销钉限位在限位凹槽内。

作为本发明的进一步改进，所述销钉或限位凹槽设有至少两个。

作为本发明的进一步改进，所述手拉件还包括固定于管型腔体外侧表面的拉手，所述拉手为管型腔体向外侧延伸的若干个凸起组成；所述拉手设有至少一个。

作为本发明的进一步改进，所述拉手设有至少三个。

作为本发明的进一步改进，所述手拉件限位条为管型腔体向内侧延伸而成；所述手拉件限位条设有至少一个。

作为本发明的进一步改进，所述手拉件限位条为管型腔体向内侧延伸而成；所述手拉件限位条设有至少三个。

作为本发明的进一步改进，所述管型腔体向外延伸有罩环，所述罩环套设于一级球关节固定件外；用于加强防护。

作为本发明的进一步改进，所述阻挡件一端的管壁通过切割形成卡舌舌；所述卡舌能够进一步稳定连接状态。

作为本发明的进一步改进，所述手拉件限位条、齿形限位槽或手拉件让位槽设有至少一个。

作为本发明的进一步改进，所述手拉件限位条、齿形限位槽或手拉件让位槽设有至少三个。

作为本发明的进一步改进，为进一步稳定连接，所述手拉件限位条与一级齿形件均为磁性材质；

作为本发明的进一步改进，所述阻挡部的端部设有让位开口，所述让位开口上设有限位塞，所述阻挡部和限位塞对应手柄芯棒设有让位通道。

作为本发明的进一步改进，限位台距离开口的距离a，夹层的外壁长度减去夹层的内壁长度的差值b，距离a和差值b中数值较小的值则为手拉件的在二级球关节固定件的滑移距离。

作为本发明的进一步改进，所述一级弹簧或二级弹簧设有至少一个；

作为本发明的进一步改进，所述一级弹簧或二级弹簧设有若干个；

作为本发明的进一步改进，所述手柄开合件上设有手柄开合件凹槽，所述手柄芯棒的一端部设于手柄开合件凹槽内，在外力的作用下手柄开合件绕与手柄壳体上铰接点运动，带动手柄芯棒进行前后运动，从而带动芯棒连接件和钳头芯棒前后运动，从而控制控制手术钳头的开合。

作为本发明的进一步改进，所述手柄开合件凹槽的截面为包含让位缺口的圆。

作为本发明的进一步改进，所述手柄开合件凹槽的底面向下设有二级圆形凹槽。

作为本发明的进一步改进，通过手拉件上的卡槽和二级球关节固定件上的让位槽配合，手拉件在二级球关节固定件上可以轴向的前后运动，不能相对转动，从而在转动手拉件时会带着内部零件一起转动，外力带动手拉件时会带动一级齿形件一起向手柄壳体的方向运动，一级齿形件在运动中碰撞二级齿形件，带动二级齿形件一起向手柄壳体的方向运动，完成两种工作模式的转换；一级弹簧用于推动二级齿形件向前运动，通过阻挡件顶住球关节尾部使得球关节不能运动或者使得二级齿形件卡在二级球关节固定件上；二级弹簧位于手柄壳体前端面，用于使得手拉件复位；

作为本发明的进一步改进，所述阻挡圈与球关节腔体的端部相适配。

作为本发明的进一步改进，所述阻挡部的外侧面设有阻挡圈，阻挡圈的外径不大于连接二管的内径，不小于限位齿形圈的内径。

作为本发明的进一步改进，所述芯棒连接件包括圆柱体，所述圆柱体由两个半圆柱体组成，两个半圆柱体之间固定连接，所述半圆柱体内侧的两端部分别设有半球形槽。

本发明在装配时，将钳头芯棒和手柄芯棒的球型端部分别放置于芯棒连接件的半球形槽中，然后将半圆柱体合拢，并将两个半圆柱体固定连接，半球形槽合体形成球形槽，从而球型端部限位于球形槽内，即钳头芯棒的一端部和手柄芯棒的一端部各自限位于一个球形槽内，在外力的作用下，球型端部可相对于球形槽转动，即钳头芯棒或手柄芯棒相对于球形槽可进行万向转动。

作为本发明的进一步改进，两个半圆柱体通过焊接固定连接，或半圆柱体上设有销钉固定孔，两个半圆柱体之间通过连接销钉与销钉固定孔的配合形成固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述芯棒连接件还包括与圆柱体固定连接的两个环形限位件；环形限位件套设并固定于圆柱体的端部。可进一步稳固两个半圆柱体之间的连接。

作为本发明的进一步改进，所述圆柱体的中部设有固定环；所述固定环由两个半环体组成，半环体固定设于半圆柱体的中部，两个半环体之间固定连接。

作为本发明的进一步改进，两个半圆柱体之间或两个半环体之间通过焊接固定连接，或半圆柱体和半环体上设有贯通的销钉固定孔，销钉固定孔与连接销钉相适配；两个半圆柱体之间或两个半环体之间通过连接销钉与销钉固定孔的配合形成固定连接。

作为本发明的进一步改进，环形限位件与圆柱体的端部、固定环通过焊接固定连接，半圆柱体和半环体通过一体成型或者焊接形成固定连接。

本发明在装配时，将钳头芯棒和手柄芯棒的球型端部分别放置于芯棒连接件的半球形槽中，然后将半圆柱体合拢，再将连接销钉穿过销钉固定孔设置，形成第一层限位固定，半圆柱体合拢为圆柱体，再将环形限位件套设于圆柱体的端部并与固定环贴合设置，通过焊接将环形限位件、圆柱体的端部和固定环形成固定连接。

作为本发明的进一步改进，限位齿形圈包括完整限位齿和由让位槽贯通形成的残缺齿；一级齿形圈齿数：限位齿形圈完整限位齿的齿数：让位槽的数量=2：1：1；一级齿形圈的齿数：齿形柱的数量：二级齿形圈的齿数=2:1:1。

一级齿形圈的齿与二级齿形圈的齿配合，作用是让二级齿形件发生旋转，二级齿形件旋转时，齿形柱若是与二级球关节固定件上的限位齿形圈的完整限位齿限位，那下一次旋转时齿形柱会掉在让位槽中进行限位。

作为本发明的进一步改进，所述一级齿形圈的齿的数量至少为四个。

作为本发明的进一步改进，所述一级齿形圈的齿与二级齿形圈的齿的高度相等。

作为本发明的进一步改进，所述限位齿形圈齿尖的角度不大于60°，齿形柱齿尖的角度不大于40°，一级齿形圈齿尖的角度不大于120°

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果。

本发明通过结构的改进将现有技术中直杆型的手术钳，改变成可进行万向运动的手术钳，且本发明通过转向机构和锁止机构相互配合，能够解决医生在手术中遇到一些刁钻角度的操作问题，且方便来回切换模式。

本发明通过将传统直杆型手术钳分成操作件和执行件两个部分，在执行件即管形钳头的的尾部加装了一个可以万向运动的球关节，在球关节的一端增加了锁止机构，通过锁止机构来控制球关节的运动，从而达到控制执行件是固定不动的或者可以万向运动。

本发明通过设置芯棒连接件，其两端部设有球形槽，分别钳头芯棒和手柄芯棒形成连接，在外力的作用下钳头芯棒可随管形钳头相对于芯棒连接件、手柄芯棒进行旋转，即通过芯棒连接件的结构设计，能够传递不同角度的力，即钳头芯棒可相对于芯棒连接件、手柄芯棒形成弯折的状态。

本发明的锁止机构，在连续的向后拉手拉件的情况下达到对球关节的锁止和不锁止，操作时模式切换较为简单。

本发明的结构设计合理，可拆卸，方便消毒，能够满足医疗器械的消毒需求。进一步的本发明设有销钉和限位凹槽的配合，限制球关节可沿限位凹槽所在的周向进行旋转往复运动，此时限位凹槽即球关节相对于销钉进行往复滑移，也可以以限位凹槽为参照物，则上述过程为销钉在限位凹槽内进行往复滑移；

球关节也可相对于销钉的中心轴线或腔体的最大直径做旋转往复运动。销钉的作用是限制球关节沿二级球关节固定件的中心轴线进行的旋转往复运动，能够限制医生在使用过程中球关节的自转。

本发明包含锁定及解锁两个动作，而不是单一还需要进行手动解锁的模式，能够满足医生使用，适于推广。

本发明通过结构的改进将现有技术中直杆型的手术钳，改变成可进行万向运动的手术钳，且本发明通过转向机构和锁止机构相互配合，能够解决医生在手术中遇到一些刁钻角度的操作问题，且方便来回切换模式。

附图说明

图1为带锁止机构的万向微创手术钳的剖面视图。

图2为带锁止机构的万向微创手术钳的结构示意图。

图3为图2的部分结构剖面视图。

图4为手柄壳体和手柄开合件的配合剖面视图。

图5为一级球关节固定件、球关节钳头、二级球关节固定件的配合示意图。

图6为阻挡件、一级齿形件、二级齿形件的配合示意图。

图7为手柄开合件的局部示意图。

图8为手拉件的结构示意图。

图9为手拉件与一级齿形件的配合示意图。

图10为图9的另一方向的结构示意图。

图11为图9的剖面视图。

图12为一级齿形件的结构示意图。

图13为图12的另一方向的结构示意图。

图14为二级球关节固定件的结构示意图。

图15为图14的另一方向结构示意图。

图16为图14的剖面示意图。

图17为二级齿形件的结构示意图。

图18为图17另一方向的结构示意图。

图19为球关节与二级球关节固定件的连接剖面示意图。

图20为球关节与二级球关节固定件的另一方向的结构示意图。

图21为钳头芯棒、芯棒连接件和手柄芯棒的连接配合示意图。

图22为球关节钳头的剖视图。

图23为芯棒连接件的结构示意图。

图24为芯棒连接件的剖示图。

图25为半圆柱体及半环体的结构示意图。

图26为半圆柱体及半环体另一方向的结构示意图。

图中:1-一级球关节固定件，2-球关节钳头，201-管形钳头，202-球关节，2021-限位凹槽，2022-球关节腔体，3-手拉件,301-管型腔体，302-手拉件限位条，3021-卡爪，303-拉手，304-罩环，305-夹层，4-手柄开合件，401-手柄开合件凹槽，5-钳头芯棒，6-芯棒连接件，601-球形槽，6011-半球形槽，602-圆柱体，6021-半圆柱体，603-环形限位件，604-固定环，6041-半环体，605-销钉固定孔，7-阻挡件，701-卡舌，702-阻挡圈，703-阻挡部，704-限位塞，8-一级齿形件，801-齿形限位槽，802-一级齿形圈，9-二级球关节固定件，901-连接一管，9011-球关节让位腔，9012-限位阶台，9013-球关节限位孔，9014-销钉，902-连接二管，9021-限位凹槽,9022-限位齿形圈，903-限位管，904-让位槽，10-二级齿形件，1001-二级齿形圈，1002-阶台，1003-齿形柱，1004-开孔槽，11-手柄芯棒，12-手柄壳体，1201-限位腔体，1202-限位卡圈，1203-限位挡板，1204-芯棒限位孔，1205-限位台，13-一级弹簧，14-二级弹簧，15-球型端部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的解释说明。

实施例1

本发明的一种带锁止机构的万向微创手术钳，包括手柄壳体12、手术钳头、与手柄壳体12铰接的手柄开合件4、与手柄开合件4相适配的手柄芯棒11，还包括转向机构和锁止机构；

手柄壳体12一端部设有限位腔体1201，限位腔体1201的外壁设有限位台1205，限位腔体1201一侧设有开口，开口向内延伸有限位卡圈1202，限位腔体另一侧设有限位挡板1203，限位挡板1203上设有芯棒限位孔1204，手柄芯棒11穿过限位挡板1203上的芯棒限位孔1204与手柄开合件4相适配；

转向机构与手术钳头相适配，转向机构包括一级球关节固定件1、球关节钳头2、二级球关节固定件9和穿设于球关节钳头2内的钳头芯棒5；

一级球关节固定件1为盖体结构，一级球关节固定件1对应球关节钳头2设有开孔，开孔的孔径大于管形钳头201的外径，开孔的孔径小于球关节202球体的直径；

球关节钳头2包括管形钳头201和固定设于管形钳头201端部的球关节202；球关节202设有贯通且与管形钳头201连通的球关节腔体，球关节腔（2022内设有芯棒连接件6，芯棒连接件6两端部设有球形槽601，钳头芯棒5和手柄芯棒11的一端部均为球型端部15，球型端部15限位于球形槽601内，所述钳头芯棒5的另一端穿过管形钳头201连接手术钳头；

在外力的作用下，球型端部15可相对于球形槽601转动；即所述钳头芯棒5的一端和手柄芯棒11的一端分别与芯棒连接件6形成转动连接，转动为万向转动；

二级球关节固定件9为管状结构，管状结构包括连接一管901、与连接一管901固定连接的连接二管902、与连接二管902固定连接的限位管903；连接一管901、连接二管902和限位管903的外径依次递减；连接二管902和限位管903的内径相等，连接一管901内侧设有球关节让位腔9011；连接一管901与连接二管902连接处设有限位阶台9012；连接二管902与限位管903连接的端部设有限位凹槽9021；连接二管902的管壁内侧设有限位齿形圈9022，连接二管902、限位管903的管壁上设有若干让位槽904，让位槽904贯穿限位齿形圈9022；

一级球关节固定件1与连接一管901固定连接；管形钳头201穿过开孔设置，球关节202设于球关节让位腔9011内，球关节钳头2通过一级球关节固定件1与连接一管901的配合形成限位；

限位卡圈1202卡设于限位凹槽9021内，二级球关节固定件9的一端通过限位卡圈1202和限位凹槽9021的配合与手柄壳体12形成限位，限位管903的端部与限位挡板1203抵接；

锁止机构包括手拉件3、二级齿形件10、一级弹簧13、二级弹簧14、设于二级球关节固定件9内腔的阻挡件7和设于二级球关节固定件9内腔的一级齿形件8；

手拉件3包括管型腔体301，管型腔体301内设有夹层305，夹层305的内壁长度小于夹层305外壁的长度，夹层305内壁上设有若干个手拉件限位条302；手拉件限位条302端部延伸有卡爪3021；手拉件3端部与限位台1205适配形成限位；

阻挡件7为管状结构，阻挡件7一端设有阻挡部703，另一端的侧壁上设有卡舌701，阻挡件7对应手柄芯棒11设有让位通道，卡舌701的端部设有卡舌凸起，阻挡部703端部与球关节202的端部相适配；

一级齿形件8为环状结构，一级齿形件8一端设有若干齿形限位槽801，另一端设有一级齿形圈802；一级齿形件8套设于阻挡件7上，手拉件3套设于二级球关节固定件9上，手拉件限位条302穿过让位槽904与齿形限位槽801形成可拆卸的固定连接；卡爪3021与齿形限位槽801相适配，所述一级齿形件8与手拉件3通过齿形限位槽801与卡爪3021形成可拆卸的固定连接；

管型腔体301内壁、夹层305、二级球关节固定件9的外侧壁和限位卡圈1202之间形成二级弹簧容置腔，二级弹簧14设于二级弹簧容置腔内；

二级齿形件10为管状结构，二级齿形件10的一端设有二级齿形圈1001，另一端设有阶台1002；一级齿形圈802与二级齿形圈1001相适配；二级齿形件10的外壁上均匀的分布有若干齿形柱1003和开孔槽1004，卡舌701和开孔槽1004相适配，阻挡件7和二级齿形件10通过卡舌701与开孔槽1004的配合形成可拆卸的固定连接；

齿形柱1003分别与限位齿形圈9022和让位槽904相适配，

阶台1002、限位管903的内壁、限位挡板1203之间形成一级弹簧容置腔，一级弹簧13设于一级弹簧容置腔内，一级弹簧13在一级弹簧容置腔内的长度小于一级弹簧13的自由长度。

在外力作用下，球关节钳头2相对于开孔旋转，在外力的作用下二级球关节固定件9和手柄壳体12可以发生相对转动；

本发明的带锁止机构的万向微创手术钳包括直杆工作模式和万向工作模式；

当二级齿形件10卡在二级球关节固定件9的让位槽904中时，阻挡件7的前端面抵住球关节钳头2的球关节后端面，球关节钳头2被锁死，呈现直杆模式；

当二级齿形件10卡在二级球关节固定件9的限位齿形圈9022中时，阻挡件7的前端面远离球关节钳头2的球关节后端面，球关节钳头2被释放，呈现万向模式；

本发明的直杆工作模式和万向工作模式的相互切换通过以下运动达成：

在外力的作用下，手拉件3在二级球关节固定件9上往手柄壳体12的方向运动，手拉件限位条302沿让位槽904带动一级齿形件8进行同步运动；手拉件3与二级球关节固定件9可以整体同步旋转，不能进行相对旋转运动；

上述运动过程中，一级齿形件8的一级齿形圈802与二级齿形件10的二级齿形圈1001碰触，一级齿形圈802与二级齿形圈1001形成限位，一级齿形件8带动二级齿形件10往手柄壳体12的方向运动，阻挡件7也随二级齿形件10一起运动；

一级弹簧13在一级弹簧容置腔内，被阶台1002上底面进一步压缩，形成增大的回复力；二级弹簧14在二级弹簧容置腔内，被夹层305的底面压缩，形成回复力；二级齿形件10的齿形柱1003卡在二级球关节固定件9内侧的限位齿形圈9022或让位槽904上；

当外力释放后，二级弹簧的回复力和一级弹簧13的部分回复力，给予手拉件3的回复到初始位置的力，完成工作模式的转换。

本发明的设于一级弹簧容置腔内的一级弹簧13始终处于压缩状态，会给与阶台1002一个往一级齿形件8的方向的力。

实施例2

其余与实施例1的方案一致，球关节让位腔9011内固定设置有销钉9014，球关节202的周向上设有与销钉9014相适配的限位凹槽2021；球关节让位腔9011在腔体的最大直径对应的腔体壁上设有球关节限位孔9013；销钉9014的一端固定于球关节限位孔9013上，另一端设于限位凹槽2021内。

当球关节钳头在不受阻挡件阻挡时，在外力的作用下，球关节202可沿限位凹槽2021所在的周向进行旋转往复运动，此时限位凹槽2021相对于销钉9014进行往复滑移；球关节202也可相对于销钉9014的中心轴线或腔体的最大直径做旋转往复运动。销钉的作用是限制球关节202沿二级球关节固定件9的中心轴线进行的旋转往复运动。

如图20所示，球关节202可以沿图的上、下、左、右绕着球心运动，但是不能沿图的顺、逆时针运动，即销钉9014限制球关节202沿如图顺、逆时针运动。

实施例3

其余与实施例2的方案一致，销钉9014和限位凹槽2021相切，或销钉9014卡在限位凹槽2021内；

本发明通过一级球关节固定件1、球关节202及连接一管901的装配的配合，销钉9014限位在限位凹槽2021内。

实施例4

其余与实施例2或3的方案一致，销钉9014或限位凹槽2021设有至少两个。

实施例5

其余与实施例1-4的任一方案一致，手拉件3还包括固定于管型腔体301外侧表面的拉手303，拉手303为管型腔体301向外侧延伸的若干个凸起组成；拉手303设有至少一个。

实施例6

其余与实施例1-5的任一方案一致，手拉件限位条302为管型腔体301向内侧延伸而成；手拉件限位条302设有至少一个。

实施例7

其余与实施例1-6的任一方案一致，管型腔体301向外延伸有罩环304，罩环304套设于一级球关节固定件1外；用于加强防护。

实施例8

其余与实施例1-7的任一方案一致，阻挡件7一端的管壁通过切割形成卡舌舌；卡舌能够进一步稳定连接状态。

实施例9

其余与实施例1-8的任一方案一致，手拉件限位条302、齿形限位槽801或手拉件让位槽903设有至少一个。

实施例10

其余与实施例1-9的任一方案一致，为进一步稳定连接，手拉件限位条与一级齿形件均为磁性材质；

实施例11

其余与实施例1-10的任一方案一致，阻挡部703的端部设有让位开口，让位开口上设有限位塞704，阻挡部703和限位塞704对应手柄芯棒11设有让位通道。

实施例12

其余与实施例1-11的任一方案一致，限位台距离开口的距离a，夹层305的外壁长度减去夹层305的内壁长度的差值b，距离a和差值b中数值较小的值则为手拉件的在二级球关节固定件的滑移距离。

实施例13

其余与实施例1-12的任一方案一致，一级弹簧13或二级弹簧14设有至少一个；

实施例14

其余与实施例1-13的任一方案一致，作为本发明的进一步改进，手柄开合件4上设有手柄开合件凹槽401，手柄芯棒11的一端部设于手柄开合件凹槽401内，在外力的作用下手柄开合件4绕与手柄壳体12上铰接点运动，带动手柄芯棒11进行前后运动，从而带动芯棒连接件6和钳头芯棒5前后运动，从而控制控制手术钳头的开合。

实施例15

其余与实施例1-14的任一方案一致，手柄开合件凹槽401的截面为包含让位缺口的圆。

实施例16

其余与实施例1-15的任一方案一致，手柄开合件凹槽401的底面向下设有二级圆形凹槽。

实施例17

其余与实施例1-16的任一方案一致，通过手拉件上的卡槽和二级球关节固定件上的让位槽配合，手拉件在二级球关节固定件上可以轴向的前后运动，不能相对转动，从而在转动手拉件时会带着内部零件一起转动，外力带动手拉件时会带动一级齿形件一起向手柄壳体的方向运动，一级齿形件在运动中碰撞二级齿形件，带动二级齿形件一起向手柄壳体的方向运动，完成两种工作模式的转换；一级弹簧用于推动二级齿形件向前运动，通过阻挡件顶住球关节尾部使得球关节不能运动或者使得二级齿形件卡在二级球关节固定件上；二级弹簧位于手柄壳体前端面，用于使得手拉件复位；

实施例18

其余与实施例1-17的任一方案一致，阻挡圈与球关节腔体的端部相适配。

实施例19

其余与实施例1-18的任一方案一致，阻挡部703的外侧面设有阻挡圈702，阻挡圈702的外径不大于连接二管902的内径，不小于限位齿形圈9022的内径。

实施例20

其余与实施例1-19的任一方案一致，芯棒连接件6包括圆柱体602，圆柱体602由两个半圆柱体6021组成，两个半圆柱体6021之间固定连接，半圆柱体6021内侧的两端部分别设有半球形槽6011。

在装配时，将钳头芯棒5和手柄芯棒11的球型端部15分别放置于芯棒连接件6的半球形槽6011中，然后将半圆柱体6021合拢，并将两个半圆柱体6021固定连接，半球形槽6011合体形成球形槽601，从而球型端部15限位于球形槽601内，即钳头芯棒5的一端部和手柄芯棒11的一端部各自限位于一个球形槽601内，在外力的作用下，球型端部15可相对于球形槽601转动，即钳头芯棒5或手柄芯棒11相对于球形槽601可进行万向转动。

本发明通过设置芯棒连接件6，其两端部设有球形槽601，分别钳头芯棒5和手柄芯棒11形成连接，在外力的作用下，钳头芯棒5可随管形钳头201相对于芯棒连接件6、手柄芯棒11进行旋转，即通过芯棒连接件6的结构设计，能够传递不同角度的力，即钳头芯棒5可相对于芯棒连接件6、手柄芯棒11形成弯折的状态。

实施例21

其余与实施例20的方案一致，两个半圆柱体6021通过焊接固定连接，或半圆柱体6021上设有销钉固定孔605，两个半圆柱体6021之间通过连接销钉与销钉固定孔605的配合形成固定连接。

实施例22

其余与实施例20或21的方案一致，芯棒连接件6还包括与圆柱体602固定连接的两个环形限位件603；环形限位件603套设并固定于圆柱体602的端部。可进一步稳固两个半圆柱体6021之间的连接。

实施例23

其余与实施例20-22的任一方案一致，所述圆柱体602的中部设有固定环604；所述固定环604由两个半环体6041组成，半环体6041固定设于半圆柱体6021的中部，两个半环体6041之间固定连接。

实施例24

其余与实施例23的方案一致，两个半圆柱体6021之间或两个半环体6041之间通过焊接固定连接，或半圆柱体6021和半环体6041上设有贯通的销钉固定孔605，销钉固定孔605与连接销钉相适配；两个半圆柱体6021之间或两个半环体6041之间通过连接销钉与销钉固定孔605的配合形成固定连接。

实施例25

其余与实施例1-19的任一方案一致，芯棒连接件6包括圆柱体602和与圆柱体602固定连接的两个环形限位件603；环形限位件603套设于圆柱体602的端部；圆柱体602的中部设有固定环604，环形限位件603与固定环604贴合设置；圆柱体602由两个半圆柱体6021组成，固定环604由两个半环体6041组成，半环体6041固定设于半圆柱体6021的中部；半圆柱体6021和半环体6041上设有贯通的销钉固定孔605，销钉固定孔605与连接销钉相适配；半圆柱体6021内侧的两端部分别设有半球形槽6011，两个半圆柱体6021或两个半环体6041之间通过连接销钉与销钉固定孔605的配合形成固定连接。

实施例26

其余与实施例25的方案一致，环形限位件603与圆柱体602的端部、固定环604通过焊接固定连接，半圆柱体6021和半环体6041通过一体成型或者焊接形成固定连接。

实施例27

实施例25和26在装配时，将钳头芯棒5和手柄芯棒11放置于半球形槽6011中，再将半圆柱体6021合拢，将连接销钉穿过销钉固定孔605设置，形成第一层限位固定，半圆柱体6021合拢为圆柱体602，再将环形限位件603套设于圆柱体602的端部并与固定环604贴合设置，通过焊接将环形限位件603、圆柱体602的端部和固定环604形成固定连接。

从而完成芯棒连接件6的装配，并对钳头芯棒5和手柄芯棒11的一端部形成限位，本发明通过设置芯棒连接件6，其两端部设有球形槽601，分别钳头芯棒5和手柄芯棒11形成连接，在外力的作用下，钳头芯棒5可随管形钳头201相对于芯棒连接件6、手柄芯棒11进行旋转，即通过芯棒连接件6的结构设计，能够传递不同角度的力，即钳头芯棒5可相对于芯棒连接件6、手柄芯棒11形成弯折的状态。

实施例28

其余与实施例1-27的任一方案一致，限位齿形圈9022包括完整限位齿和由让位槽904贯通形成的残缺齿；一级齿形圈802齿数：限位齿形圈9022完整限位齿的齿数：让位槽904的数量=2：1：1；一级齿形圈802的齿数：齿形柱1003的数量：二级齿形圈1001的齿数=2:1:1。

一级齿形圈802的齿与二级齿形圈1001的齿配合，作用是让二级齿形件10发生旋转，二级齿形件10旋转时，齿形柱1003若是与二级球关节固定件9上的限位齿形圈9022的完整限位齿限位，那下一次旋转时齿形柱1003会掉在让位槽904中进行限位。

实施例29

其余与实施例1-28的任一方案一致，一级齿形圈802的齿的数量至少为四个。

实施例30

其余与实施例1-29的任一方案一致，一级齿形圈802的齿与二级齿形圈1001的齿的高度相等。

实施例31

其余与实施例1-30的任一方案一致，限位齿形圈9022齿尖的角度不大于60°。

实施例32

其余与实施例1-31的任一方案一致，齿形柱1003齿尖的角度不大于40°。

实施例33

其余与实施例1-32的任一方案一致，一级齿形圈802齿尖的角度不大于120°。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。