跟踪系统和跟踪方法

技术领域

本公开涉及一种跟踪系统；特别地，本公开涉及一种跟踪系统和一种跟踪方法。

背景技术

为了给用户带来沉浸式体验，不断地开发与扩展现实(extended reality；XR)相关的技术，例如增强现实(augmented reality；AR)、虚拟现实(virtual reality；VR)和混合现实(mixed reality；MR)。AR技术允许用户将虚拟元素带到现实世界。VR技术允许用户进入整个新虚拟世界以经历不同生活。MR技术合并现实世界与虚拟世界。此外，为了给用户带来完全沉浸式体验，可通过一或多个装置提供视觉内容、音频内容或其它感觉的内容。

发明内容

本公开针对一种跟踪系统和一种跟踪方法，以便校准三自由度(three degree-of-freedom；3DoF)装置的累积误差(accumulative error)。

在本公开中，提供一种跟踪系统。跟踪系统包含三自由度(3DoF)装置、相机和处理器。3DoF装置适于安装在佩戴或保持在用户的身体部位上的控制装置上。3DoF装置配置成从3DoF装置的3DoF传感器获得传感器数据。相机配置成获得相机数据。相机数据包括作为跟踪目标的用户的身体部位或控制装置的图像。处理器配置成：基于传感器数据和相机数据，跟踪跟踪目标，以产生跟踪结果；基于跟踪结果，确定跟踪目标为静态的或非静态的；基于跟踪结果，确定跟踪目标的目标姿势；以及响应于跟踪目标为静态的且目标姿势为校准姿势，在背景中校准3DoF传感器的累积误差。

在本公开中，提供一种跟踪方法。跟踪方法适于安装在佩戴或保持在用户的身体部位上的控制装置上的三自由度(3DoF)装置。跟踪方法包含：从3DoF装置的3DoF传感器获得传感器数据；获得相机数据，其中相机数据包括作为跟踪目标的用户的身体部位或控制装置的图像；基于传感器数据和相机数据，跟踪跟踪目标，以产生跟踪结果；基于跟踪结果，确定跟踪目标为静态的或非静态的；基于跟踪结果，确定跟踪目标的目标姿势；以及响应于跟踪目标为静态的且目标姿势为校准姿势，在背景中校准3DoF传感器的累积误差。

基于上文，根据跟踪系统和跟踪方法，可在用户没有注意到的情况下(例如，在不中断游戏体验的情况下)在背景执行3DoF装置的3DoF传感器的校准，由此增加用户体验。

为了使前述内容更易于理解，下文详细地描述附有附图的若干实施例。

附图说明

包含随附附图以进一步理解本公开，且随附附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图示出本公开的示范性实施例，且与描述一起用来解释本公开的原理。

图1为根据本公开的实施例的跟踪系统的示意图。

图2A为根据本公开的实施例的现实世界中的跟踪系统的跟踪情境的示意图。

图2B为根据本公开的实施例的虚拟世界中的跟踪系统的跟踪情境的示意图。

图3为根据本公开的实施例的虚拟世界中的跟踪系统的跟踪情境的示意图。

图4为根据本公开的实施例的跟踪系统的示意性流程图。

图5为根据本公开的实施例的跟踪方法的示意性流程图。

附图标号说明

100：跟踪系统；

110：HMD装置；

112：处理器；

114：相机；

120：三自由度装置；

122：3DoF传感器；

200A、200B、300：跟踪情境；

220：虚拟装置；

400、500：跟踪方法；

AT：虚拟化身；

DFT：漂移角；

L1：第一对准线；

L2：第二对准线；

L3：第三对准线；

P0：当前姿势；

P1：正确姿势；

P2：经校准的姿势；

S410、S420、S425、S430、S435、S440、S450、S510、S520、S530、S540、S550：步骤；

U：用户。

具体实施方式

现将详细参考本公开的示范性实施例，在随附附图中示出所述实施例的实例。只要可能，在附图和描述中使用相同附图标号来指代相同或相似组件。

在本公开的整个本说明书和所附权利要求书中，特定术语用以指代特定组件。本领域中的技术人员应理解，电子装置制造商可用不同名称来指代相同组件。本文并不意图区分有相同功能但不同名称的那些组件。在以下描述和权利请求中，例如“包括”和“包含”的词语是开放式术语，且应解释为“包含但不限于……”。

贯穿本申请案的整个说明书(包含所附权利要求书)所使用的术语“耦合(或连接)”可指代任何直接或间接连接构件。举例而言，如果文本描述第一装置耦合(或连接)到第二装置，则应解释为第一装置可直接连接到第二装置，或第一装置可通过其它装置或特定连接构件间接连接以连接到第二装置。在本申请案的整个说明书(包含所附权利要求书)中提到的术语“第一”、“第二”和类似术语仅用于命名离散元件或用于在不同实施例或范围当中进行区分。因此，术语不应视为限制元件数量的上限或下限且不应用于限制元件的布置顺序。另外，在可能的情况下，在附图和实施例中使用相同附图标号的元件/组件/步骤表示相同或类似部分。在不同实施例中使用相同附图标号或使用相同术语可相互参考元件/组件/步骤的相关描述。

应注意，在以下实施例中，可在不脱离本公开的精神的情况下替换、重组和混合若干不同实施例的技术特征以完成其它实施例。只要每一实施例的特征并不违反本公开的精神或彼此冲突，其可任意地混合且一起使用。

为了给用户带来沉浸式体验，不断地开发与XR、AR、VR和MR相关的技术。AR技术允许用户将虚拟元素带到现实世界。VR技术允许用户进入整个新虚拟世界以经历不同生活。MR技术合并现实世界与虚拟世界。此外，为了给用户带来完全沉浸式体验，可通过一或多个装置提供视觉内容、音频内容或其它感觉的内容。

为了在虚拟世界中呈现平滑体验，多个装置通常用于检测用户或对象的移动。举例来说，通常使用包括加速度计、陀螺仪、其它类似装置或这些装置的组合的惯性测量单元(inertial measurement unit；IMU)来检测用户或对象的移动。举例来说，陀螺仪通常用于检测对象的旋转量。以每秒的角度来测量旋转速率，且通过对随时间的旋转速率进行积分，可获得旋转角。然而，来自IMU的定向和/或位置测量可能具有随时间缓慢改变的倾向，甚至存在没有外力作用于IMU的情况下。此现象称为漂移(drift)，这可能造成测量误差。换句话说，陀螺仪自身可归因于时间累积而在操作期间产生误差，由此导致IMU的检测结果可能逐渐失真。因此，可能会发生虚拟世界中对应于IMU的虚拟对象的失真情况。

解决累积误差存在许多方式。以陀螺仪作为实例。具体来说，陀螺仪的测量值可包含俯仰(pitch)角、侧倾(roll)角和偏航(yam)角。归因于物理特性，可使用重力轴线校正俯仰角和侧倾角。对于偏航角，外部装置可用作校正累积误差的参考。举例来说，可请求用户将陀螺仪与现实世界中的参考对准。替代地，可请求用户执行一系列姿势来校正累积误差。也就是说，大部分解决方案不是如此直观的，且可能需要外部装置。因此，所属领域的技术人员希望提供校准陀螺仪的累积误差的直观且方便的方式。

图1为根据本公开的实施例的跟踪系统的示意图。参考图1，跟踪系统100可包含三自由度(3degree-of-freedom；3DoF)装置120、相机114和处理器112。3DoF装置120可适于安装在控制装置(未绘示)上，且控制装置可适于佩戴或保持在用户的身体部位上。此外，3DoF装置120可配置成从3DoF装置120的3DoF传感器122获得传感器数据。相机114可配置成获得相机数据。相机数据可包含作为跟踪目标的用户的身体部位或控制装置(未绘示)的图像。处理器112可配置成基于传感器数据和相机数据，跟踪跟踪目标，以产生跟踪结果。此外，处理器112可配置成基于跟踪结果，确定跟踪目标为静态的或非静态的。此外，处理器112可配置成基于跟踪结果，确定跟踪目标的目标姿势。另外，处理器112可配置成响应于跟踪目标为静态的且跟踪目标的目标姿势为校准姿势，在背景中校准3DoF传感器122的累积误差。以此方式，可在用户没有注意到的情况下在背景中校正3DoF装置120的3DoF传感器122的累积误差，由此增加用户体验。

在一个实施例中，处理器112和相机114可包含于头戴式显示器(head-mounteddisplay；HMD)装置中。在一个实施例中，HMD装置可配置成显示AR、VR、MR或XR的内容。头戴式显示器装置可包含例如头戴装置、可佩戴眼镜(例如，AR/VR护目镜)、适于AR、VR、MR、XR或其它现实相关技术的其它类似装置，或这些装置的组合。然而，本公开并不限于此。应注意，虽然为方便解释起见描绘处理器112和相机114可包含于HMD装置中，但可单独地安置处理器112和相机114。也就是说，本公开并不限制处理器112和相机114所安置的位置。

在一个实施例中，处理器112包含例如微控制器单元(microcontroller unit；MCU)、中央处理单元(central processing unit；CPU)、微处理器、数字信号处理器(digital signal processor；DSP)、可编程控制器、可编程逻辑装置(programmable logicdevice；PLD)、其它类似装置或这些装置的组合。本公开并不限于此。另外，在实施例中，处理器112的功能中的每一个可实现为多个程序代码。程序代码存储于存储器中，且由处理器112执行。替代地，在实施例中，处理器112的功能中的每一个可实现为一或多个电路。本公开并不限制软件或硬件的使用，以实现处理器112的功能。

在一个实施例中，相机114可包含例如互补金属氧化物半导体(complementarymetal oxide semiconductor；CMOS)相机、电荷耦合装置(charge coupled device；CCD)相机、光检测与测距(light detection and ranging；LiDAR)装置、雷达、红外传感器、超声波传感器、其它类似装置或这些装置的组合。本公开并不限于此。

在一个实施例中，控制装置(未绘示)可包含例如玩具枪、控制杆、球棒、球拍、其它类似装置或这些装置的组合。在另一实施例中，控制装置可包含例如腕带、手套、防护手套、其它类似装置或这些装置的组合。此外，同时，用户可握持玩具枪、控制杆、球棒、球拍、其它类似装置或这些装置的组合。由于3DoF装置120适于安装在控制装置上，因此3DoF装置120的3DoF传感器122能够检测控制装置的移动。也就是说，3DoF装置120的3DoF传感器122可配置成通过检测3DoF装置120的移动直接或间接检测玩具枪、控制杆、球棒、球拍、其它类似装置或这些装置的组合的移动。应注意，为了解释方便起见，描述控制装置可为手持型装置或手佩戴式装置。然而，本公开并不限于此。在又另一实施例中，控制装置可适于佩戴在用户的脚或腿上。

在一个实施例中，3DoF传感器122可包含例如IMU、加速度计、陀螺仪、其它类似装置或这些装置的组合。本公开并不限于此。在一个实施例中，3DoF传感器122可配置成检测传感器数据，且传感器数据可包含三自由度(DoF)的三个角速度。三个角速度可包含围绕X轴的侧倾角速度、围绕Y轴的俯仰角速度和围绕Z轴的偏航角速度。通过对随时间的角速度进行积分，可获得旋转的三个角度。旋转的三个角度可为俯仰角、侧倾角和偏航角。

在一个实施例中，跟踪系统100可进一步包含显示器。显示器可配置成显示虚拟世界中对应于安装有3DoF装置120的控制装置的虚拟装置。在一个实施例中，显示器可包含于HMD装置中，但本公开不限于此。在一个实施例中，显示器可包含例如有机发光二极管(organic light-emitting diode；OLED)显示器装置、次毫米(mini)LED显示器装置、微型(micro)LED显示器装置、量子点(quantum dot；QD)LED显示器装置、液晶显示器(liquid-crystal display；LCD)显示器装置、拼接式显示器装置、可折叠显示器装置或电子纸显示器(electronic paper display；EPD)。然而，本公开并不限于此。另外，3DoF装置120、处理器112和相机114中的每一个可包含或可耦合到网络模块，使得3DoF装置120、处理器112和相机114可能够彼此通信。在一个实施例中，网络模块可包含例如有线网络模块、无线网络模块、蓝牙模块、红外模块、射频识别(radio frequency identification；RFID)模块、Zigbee网络模块或近场通信(near field communication；NFC)网络模块。然而，本公开并不限于此。

在一个实施例中，跟踪系统100可进一步包含额外装置(未绘示)。额外装置可适于佩戴在用户的身体部位(例如，手、腕、脚、腿……等)上。在一个实施例中，额外装置可被相机114跟踪，即相机数据可包含额外装置的图像。换句话说，额外装置也可作为跟踪目标，以辅助产生跟踪结果。此外，额外装置可包含六自由度(6DoF)传感器，使得额外装置能够跟踪额外装置自身。此外，除传感器数据和相机数据之外，额外装置还可配置成获得用于跟踪跟踪目标(即，手或控制装置)的额外数据。也就是说，在可额外装置佩戴在身体部位上之后，处理器112可配置成基于传感器数据、相机数据和额外数据，跟踪跟踪目标，以产生跟踪结果。因此，可改进跟踪结果的准确性。

图2A为根据本公开的实施例的现实世界中的跟踪系统的跟踪情境的示意图。参考图1和图2A，在跟踪情境200A中，用户U可将HMD装置110佩戴在他的头部上且在真实世界中将安装有3DoF装置120的控制装置(例如，玩具枪)握持在手中。为了解释方便起见，描绘3DoF装置120隐藏在控制装置中，但本公开不限于此。经由HMD装置110，可将虚拟世界中的沉浸式体验提供给用户U。在一个实施例中，用户U可意图瞄准虚拟世界中的虚拟敌人。在此情况下，用户U可伸直臂且用安装有3DoF装置120的控制装置(例如，玩具枪)摆出瞄准姿势。也就是说，如图2A中所绘示，安装有3DoF装置120的控制装置和用户U的臂可在第一对准线L1上对准。此外，处理器112可配置成跟踪用户U的手或跟踪安装有3DoF装置120的控制装置(例如，玩具枪)，以产生跟踪结果。换句话说，用户U的手或安装有3DoF装置120的控制装置可被视为跟踪目标。在一个实施例中，处理器112可配置成基于3DoF传感器122的传感器数据和/或相机114的相机数据，跟踪跟踪目标。因此，基于跟踪结果，处理器112可配置成更新虚拟世界中对应于安装有3DoF装置120的控制装置的虚拟装置。

图2B为根据本公开的实施例的虚拟世界中的跟踪系统的跟踪情境的示意图。参考图1到图2B，在跟踪情境200B中，虚拟化身AT可握持由HMD装置110显示的虚拟世界中的虚拟装置220。虚拟化身AT可对应于用户U，且虚拟装置220可对应于安装有3DoF装置120的控制装置(例如，玩具枪)。在用户U意图瞄准虚拟世界中的虚拟敌人时，响应于用户U在现实世界中的姿势，虚拟化身AT可伸直臂且用虚拟装置220摆出瞄准姿势。也就是说，如图2B中所绘示，虚拟装置220和虚拟化身AT的臂可在第二对准线L2上对准。

在一个实施例中，处理器112可配置成基于相机数据，利用手跟踪算法(handtracking algorithm)，执行手跟踪，以产生第一跟踪结果。举例来说，相机114可配置成捕获用户U的手的手图像。基于手图像，处理器112可配置成产生第一跟踪结果。也就是说，可基于第一跟踪结果，确定用户U的手(即，跟踪目标)的手姿势(即，目标姿势)。

在另一实施例中，处理器112可配置成基于相机数据，利用对象检测算法(objectdetection algorithm)，执行对象检测，以产生第一跟踪结果。也就是说，安装有3DoF装置120的控制装置和/或额外装置的形状(即，预存储图像)可预存储在HMD装置110的存储器中。此外，相机114可配置成捕获包含安装有3DoF装置120的控制装置和/或额外装置的对象图像。对象图像可包含于相机数据中。基于对象图像和预存储的图像，处理器112可配置成产生第一跟踪结果。以此方式，处理器112可配置成基于传感器数据和相机数据(即，对象图像)，确定控制装置(即，跟踪目标)的对象姿势(即，目标姿势)。

在一个实施例中，用户U的手、控制装置(例如，玩具枪)或额外装置可配备有至少一个光学标记(optical marker)。此外，相机114可配置成捕获包含光学标记的标记图像。标记图像可包含于相机数据中。基于标记图像，处理器112可配置成产生光学跟踪结果。也就是说，第一跟踪结果可不仅包含基于手跟踪算法和/或对象检测算法的结果，而且包含光学跟踪结果。因此，可改进跟踪结果的准确性。

另外，3DoF装置120的3DoF传感器122可配置成检测安装有3DoF装置120的控制装置的移动。基于所检测到的移动(即，3DoF传感器122的传感器数据)，处理器112可配置成产生第二跟踪结果。也就是说，可基于第二跟踪结果，确定跟踪目标(即，安装有3DoF装置120的控制装置或用户U的手)的目标姿势。此外，由于安装有3DoF装置120的控制装置由用户U的手握持或佩戴，因此用户U的手的手姿势可类似于或相同于安装有3DoF装置120的控制装置的对象姿势。

图3为根据本公开的实施例的虚拟世界中的跟踪系统的跟踪情境的示意图。参考图1到图3，在跟踪情境300中，图3为图2B中的跟踪200B的部分的俯视图的实施例。应注意，归因于3DoF装置120的3DoF传感器122的累积误差，即使安装有3DoF装置120的控制装置的姿势不改变，虚拟装置220的姿势也可能改变。换句话说，在偏移之后，如图3中所绘示，虚拟化身AT的臂可能仍在第二对准线L2上对准，但虚拟装置220可能在第三对准线L3而非第二对准线L2上对准。

具体来说，归因于3DoF传感器122的累积误差，3DoF传感器122的当前偏航角可能从3DoF传感器122的正确偏航角漂移。在这种情况下，处理器112可配置成基于来自HMD装置110的跟踪结果，获得正确偏航角，且将正确偏航角确定为当前偏航角。更具体地说，处理器112可配置成基于经由相机114的相机数据(例如，第一跟踪结果)，确定正确偏航角(即，正确线)，且基于经由3DoF传感器122的传感器数据(例如，第二跟踪结果)，确定当前偏航角(即，当前线)。在一个实施例中，处理器112可配置成沿着用户U的臂的方向，确定正确线，且基于3DoF传感器122的传感器数据，确定当前线。此外，处理器112可配置成基于正确线和当前线，校准当前偏航角。因此，可校准3DoF传感器122的累积误差。

在一个实施例中，第二对准线L2可称为正确线，且第三对准线L3可称为当前线。此外，正确线可表示3DoF传感器122的正确偏航角，且当前线可表示3DoF传感器122的当前偏航角。(偏航角的)漂移角DFT可定义为正确偏航角(即，正确线)与当前偏航角(即，当前线)之间的角度。在一个实施例中，在漂移角DFT为实际较小时，用户U可甚至未注意到偏航角的漂移(即，虚拟装置220的漂移)。然而，在漂移角DFT大于特定值时，用户U可能会开始注意到偏航角有问题(即，虚拟装置220的姿势)。

为了防止这种情况发生，在漂移角DFT仍较小(即，小于特定值)时，可校准漂移角DFT，以减少累积误差的影响。也就是说，响应于漂移角DFT小于阈值角，处理器112可配置成将正确线确定为当前线。此外，可基于3DoF传感器122的当前偏航角，校正虚拟装置220的姿势。换句话说，处理器112可配置成在校准3DoF传感器122的累积之后，确定对应于安装有3DoF装置120的控制装置的物理姿势的虚拟装置220的虚拟装置姿势。此外，处理器112可配置成通过显示器显示具有虚拟装置姿势的虚拟装置。

此外，在漂移角DFT大于特定值时，可基于不同机制，来校准漂移角DFT。也就是说，如果一次性地校准大于特定值的漂移角DFT，那么用户U可能会清晰地感觉到对虚拟装置220的姿势的校正。因此，在漂移角DFT大于特定值时，漂移角DFT可切割成片段，以用于校准。举例来说，可在第一时间点校准漂移角DFT的一半。随后，可在第一时间点之后的第二时间点处校准漂移角DFT的剩余一半。换句话说，可确定正确线与当前线之间的校准线，以用于两阶段校准。也就是说，处理器112可配置成响应于漂移角DFT不小于阈值角而确定正确线与当前线之间的校准线。此过程还可称为平滑过程(smooth process)。以此方式，可在用户U没有注意到的情况下在背景执行校准。

图4为根据本公开的实施例的跟踪系统的示意性流程图。参考图1到图4，跟踪方法400可包含步骤S410、步骤S420、步骤S425、步骤S430、步骤S435、步骤S440和步骤S450。

为了增加校准3DoF传感器122的累积误差的效率，仅在用户U的手不移动时获得控制装置的正确姿势(即，正确线)是更好的。也就是说，可在跟踪目标(例如，用户U的手或安装有3DoF装置120的控制装置)为静态时执行3DoF传感器122的校准。另外，为了在用户U没有注意到的情况下校准3DoF传感器122的累积误差，选择用户U常常在虚拟世界中执行的姿势以用于校准是更好的。举例来说，在射击游戏中，用户U可能会常常摆出瞄准姿势。也就是说，瞄准姿势可用作校准的触发机制(即，校准姿势)。在一个实施例中，校准姿势可包含例如用户U用安装有3DoF装置120的控制装置瞄准的姿势、用户U用安装有3DoF装置120的控制装置指向的姿势、用户U的臂为笔直的姿势，或其它类似姿势。

在一个实施例中，为了增加校准的效率且在用户U没有注意到的情况下执行校准，跟踪方法400可引入静态检测算法和姿势检测算法。也就是说，静态检测算法配置成确定跟踪目标(例如，用户U的手或安装有3DoF装置120的控制装置)是否为静态的，且姿势检测算法配置成确定目标姿势(例如，用户U的手的手姿势或安装有3DoF装置120的控制装置的对象姿势)为校准姿势或非校准姿势。

更具体地说，在步骤S410中，跟踪可由跟踪系统100执行。跟踪可包含以下中的至少一个：手跟踪、光学跟踪和对象检测，或与其他跟踪系统(例如，前述额外装置)的组合，但本公开不限于此。在步骤S420中，处理器112可配置成执行静态检测算法。在步骤S425中，处理器112可配置成确定跟踪目标(例如，手或控制装置)为静态的或非静态的。在一个实施例中，处理器112可配置成基于经由相机114的第一跟踪结果，确定跟踪目标为静态的或非静态的。在另一实施例中，处理器112可配置成基于经由3DoF装置120的第二跟踪结果，确定跟踪目标为静态的或非静态的。响应于跟踪目标为非静态的，处理器112可配置成再次执行步骤S420。另一方面，响应于跟踪目标为静态的，处理器112可配置成执行步骤S440。

在步骤S430中，处理器112可配置成执行姿势检测算法。类似于跟踪，可基于手跟踪、光学跟踪和经由相机114的对象检测或额外装置进行的额外跟踪结果(即，额外数据)中的至少一个，执行姿势检测算法。也就是说，处理器112可配置成基于经由相机114的第一跟踪结果和/或经由额外装置的额外跟踪结果，执行姿势检测算法。在步骤S435中，处理器112可配置成基于经由相机114的第一跟踪结果，确定跟踪目标的目标姿势为校准姿势或非校准姿势。响应于目标姿势为非校准姿势，处理器112可配置成再次执行步骤S430。另一方面，响应于目标姿势为校准姿势，处理器112可配置成执行步骤S440。应注意，在一个实施例中，只要符合步骤S425或步骤S435的条件，就可执行步骤S440。在另一实施例中，仅当符合步骤S425和步骤S435的两个条件时，可执行步骤S440。然而，本公开并不限于此。

在步骤S440中，可执行3DoF重定向算法。可输入3DoF装置120的当前姿势P0(即，当前偏航角)，且可输出3DoF装置120的正确姿势P1(即，正确偏航角)。在一个实施例中，可基于经由3DoF传感器122的第二跟踪结果，确定当前姿势P0，且可基于经由相机114的第一跟踪结果，确定正确姿势P1。在步骤S450中，基于当前姿势P0与正确姿势P1之间的差异，处理器112可配置成使用平滑器(smoother)(例如，执行平滑过程)来对差异平滑。随后，可从平滑器输出经校准的姿势P2，以在用户U没有注意到的情况下校准3DoF传感器122的累积误差。

图5为根据本公开的实施例的跟踪方法的示意性流程图。参考图1到图5、跟踪方法500可包含步骤S510、步骤S520、步骤S530、步骤S540和步骤S550。

在步骤S510中，可从3DoF装置120的3DoF传感器122获得传感器数据，且可从相机114获得相机数据。相机数据可包含作为跟踪目标的用户的身体部位或安装有3DoF装置120的控制装置的图像。在步骤S520中，可基于传感器数据和相机数据跟踪，跟踪目标，以产生跟踪结果。在步骤S530中，可基于跟踪结果，确定跟踪目标为静态的或非静态的。在步骤S540中，可基于跟踪结果，确定跟踪目标的目标姿势。在步骤S550中，响应于跟踪目标为静态的且目标姿势为校准姿势，可在背景中校准3DoF装置120的累积误差。

另外，跟踪方法500的实施细节可参考图1到图4的描述，以获得足够教示、建议和实施例，而本文中不冗余地描述细节。

综上所述，根据跟踪系统100和跟踪方法500，通过检测校准姿势，3DoF传感器122可通过将安装有3DoF装置120的控制装置的轴线与用户U的臂的轴线对准来校准。以此方式，可在用户U没有注意到的情况下(例如，在不中断游戏体验的情况下)在背景执行3DoF传感器122的校准。因此，可校正3DoF装置120的累积误差，由此增加用户体验。

对于本领域的技术人员将显而易见的是，可在不脱离本公开的范围或精神的情况下对所公开实施例进行各种修改和变化。鉴于前述内容，希望本公开涵盖修改和变化，前提条件是所述修改和变化属于所附权利要求书和其等效物的范围内。