智能设备的控制方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种智能设备的控制方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

近年，随着智能设备的发展和进步，智能设备开始应用到多个领域中。智能设备，例如机器人，可以做出一些行为和动作。

现有技术中，可以在智能设备中存储智能算法，智能设备在检测到用户操作、或在进行自动触发的时候，智能设备可以做出一些行为和动作。

然而现有技术中，智能设备在根据智能算法做出行为和动作的时候，智能设备的动作比较僵硬、不流畅，从而会导致智能设备的行为和动作不够准确，智能设备完成动作的精准度低。

发明内容

本申请实施例提供一种智能设备的控制方法、装置、系统和存储介质，以使得智能设备的行为和动作准确，提高智能设备完成动作的精准度，并且，使得智能设备的动作不僵硬、具有活力。

第一方面，本申请实施例提供一种智能设备的控制方法，包括：

获取用户操作指令，所述用户操作指令包括用于表征所述智能设备的行为的用户操作信息；

存储所述用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据所述用户操作信息控制所述智能设备执行所述行为。

第二方面，本申请实施例提供一种智能设备的控制方法，应用于所述智能设备的控制设备，所述方法包括：

获取用户操作指令，所述用户操作指令包括用于表征所述智能设备的行为的用户操作信息；

将所述用户操作信息发送给所述智能设备，以使所述智能设备存储所述用户操作信息，并在满足预设触发条件时，根据所述用户操作信息执行所述行为。

第三方面，本申请实施例提供一种智能设备的控制装置，包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取用户操作指令，所述用户操作指令包括用于表征所述智能设备的行为的用户操作信息；

存储所述用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据所述用户操作信息控制所述智能设备执行所述行为。

第四方面，本申请实施例提供一种智能设备的控制系统，包括：控制设备和所述智能设备；

所述控制设备，用于获取用户操作指令，所述用户操作指令包括用于表征所述智能设备的行为的用户操作信息，并将所述行为操作信息发送给所述智能设备；

所述智能设备，用于存储所述用户操作信息，并在确定满足预设触发条件时，根据所述用户操作信息执行所述行为。

第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本申请实施例所述的智能设备的控制方法，或者实现如第二方面本申请实施例所述的智能设备的控制方法。

第六方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，智能设备的控制设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得智能设备的控制设备实施如第一方面本申请实施例所述的智能设备的控制方法，或者实施如第二方面本申请实施例所述的智能设备的控制方法。

本申请实施例提供的智能设备的控制方法、装置、系统和存储介质，通过获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息；存储用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息控制智能设备执行行为。从而获取到用户对于智能设备的用户操作指令，进而存储用户操作指令中的用户操作信息；检测到满足预设触发条件时，调取存储的用户操作信息，以控制智能设备执行用户操作信息表征的行为。由于用户操作指令中的用户操作信息是用户自己输入的，用户操作信息所表征的行为，可以使得智能设备的行为和动作更加准确、精准、自然、有活力；从而，在需要出发智能设备进行行为和动作的时候，可以调取存储的用户操作信息，根据用户操作信息控制智能设备执行相应的行为，此时，智能设备的行为和动作会更加准确、精准、自然、有活力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的应用场景示意图一；

图2为本申请提供的应用场景示意图二；

图3为本申请一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图；

图4为本申请提供的用户操作信息的输入示意图；

图5为本申请提供的无人车的行为示意图；

图6为本申请提供的无人车的控制设备的动作示意图一；

图7为本申请提供的无人车的控制设备的动作示意图二；

图8为本申请另一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图；

图9为本申请又一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图；

图10为本申请提供的编辑处理的示意图；

图11为本申请再一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图；

图12为本申请实施例提供的交互界面的示意图一；

图13为本申请实施例提供的交互界面的示意图二；

图14为本申请其他一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图；

图15为本申请一实施例提供的智能设备的控制装置的结构示意图；

图16为本申请另一实施例提供的智能设备的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下对本申请中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。需要说明的是，当本申请实施例的方案应用于智能设备，或者智能设备的控制设备上，控制设备、智能设备的控制设备的名称可能发生变化，但这并不影响本申请实施例方案的实施。

1)可移动平台，包括但不限于无人机、智能机器人。

2)“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

3)“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

需要指出的是，本申请实施例中涉及的名词或术语可以相互参考，不再赘述。

本申请的实施例提供了一种智能设备的控制方法、装置、系统和存储介质。图1为本申请提供的应用场景示意图一，图2为本申请提供的应用场景示意图二，如图1-图2所示，智能设备的控制方法可以应用到智能设备、或者智能设备的控制设备上。智能设备可以为可移动平台；可移动平台包括但不限于无人机、智能机器人、无人车等。例如，图1为无人机；图2为智能机器人。

智能设备的控制方法还可以应用到任意设备或者系统上，进而完成本申请提供的智能设备的控制方法。

应理解，上述对于设备的各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本申请的实施例的限制。

现有中，可以在智能设备中存储智能算法，智能设备在检测到用户操作、或在进行自动触发的时候，智能设备可以做出一些行为和动作。但是，智能设备在根据智能算法做出行为和动作的时候，智能设备的动作比较僵硬、不流畅，从而会导致智能设备的行为和动作不够准确，智能设备完成动作的精准度低。

本实施例提供的智能设备的控制方法、装置、系统和存储介质，可以解决上述问题。

图3为本申请一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图，如图3所示，本实施例的方法可以包括：

S101、获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息。

本实施例中，本实施例的执行主体可以是智能设备，也可以是智能设备的控制设备。其中，智能设备可以是智能机器人、无人机、无人车等等可以具有姿态和/或位置变化动作的设备。例如，智能设备为无人机，无人机为一种可移动平台；或者，智能设备上设置有可移动平台，即，智能设备包括可移动平台。

在本实施例中，以执行主体为无人车的智能设备为例进行说明。该无人车可以包括底盘以及设于底盘上的云台，底盘可以由诸如万向轮驱动，云台上可以安装有射击装置、播音器、摄像头等中的至少一种。其中，云台可以为单轴云台、二轴云台或三轴云台等。

在用户操作智能设备进行相关的行为的时候，用户可以通过控制器向智能设备发送用户操作指令，或者，用户直接向智能设备发送用户操作指令；进而，用户可以通过用户操作指令，控制智能设备进行一系列的行为。上述控制器，可以是与智能设备连接的遥控设备，也可以是智能设备上的控制器。

为了使得智能设备可以进行一系列的行为，用户操作指令中可以包括有一个或多个用户操作信息。一个用户操作信息，用于指示智能设备进行一个或多个行为。智能设备所进行的行为，例如是射击动作、移动动作、加速动作、减速动作。

一个示例中，用户可以采用以下方式中的一种或多种，向智能设备中输入用户操作信息：触控方式、物理控件方式、体感触发方式、语音触发方式。从而，用户操作信息包括以下的任意一种或多种：触控信息、物理控件操作信息、体感信息、语音信息。

举例来说，以执行主体为智能设备进行示例性说明，在智能设备上设置有触控器，例如，触控器为智能显示屏；用户可以触控该触控器，进而向触控器中输入触控信息，触控信息指示出了智能设备需要执行的行为；触控器将触控信息发送给智能设备；进而，智能设备根据触控信息，执行触控信息所指示的行为。

再举例来说，图4为本申请提供的用户操作信息的输入示意图，如图4所示，以执行主体为控制设备进行示例性说明，提供了一个遥控设备，遥控设备的交互界面上可以显示出触控按键，遥控设备与智能设备之间可以进行通信；如图4所示，遥控设备显示了2个虚拟摇杆；用户可以触控虚拟摇杆，进而向遥控设备中输入触控信息，触控信息指示出了智能设备需要执行的行为；遥控设备将触控信息发送给智能设备；进而，智能设备根据触控信息，执行触控信息所指示的行为。其中，控制设备可以包括但不限于手机等移动终端。

示例性地，在用户操作智能设备的时候，智能设备可以获取到用户操作指令，用户操作指令中包括一个或多个用户操作信息；为了便于对用户操作信息进行级联，并且，为了便于指示出智能设备的行为，用户操作信息中可以包括行为参数，行为参数用于指示智能设备的行为。例如，一个行为参数指示出一个行为，或者多个行为参数指示出一个行为。示例性地，行为参数中包括以下的任意一种或多种：移动参数、位姿参数、射击参数、技能参数、音频参数。

举例来说，用户操作智能设备进行移动和射击，进而需要智能设备完成移动行为和射击行为，此时，可以获取到移动参数和射击参数。例如，移动参数包括但不限于移动距离、移动速度、移动的加速度，射击参数包括但不限于射击角度、射程距离。

再举例来说，用户操作智能设备进行肢体活动，进而需要智能设备完成肢体活动行为，例如，智能设备上安装有机械臂；此时，智能设备可以获取到机械臂的位姿参数。例如，位姿参数包括但不限于智能设备的机械臂的的位置、智能设备的机械臂的移动速度。

又举例来说，用户操作智能设备进行各类技能的操作，需要智能设备完成相关的技能；此时，智能设备可以获取到技能参数，技能参数可以是一种特殊功能对应的参数，也可以是某一些功能的使能或失能。例如，技能包括但不限于跳跃、射击、拍摄、红外发射、连续转圈等等。技能参数包括但不限于技能类别、技能的各类参数。例如，技能的技能参数包括但不限于跳跃速度、跳跃距离。例如，拍摄技能的技能参数包括但限于拍摄范围、拍摄对象、拍摄时间、拍摄角度。例如，红外技能的技能参数包括但限于红外线的范围、红外线的角度。

再举例来说，用户操作智能设备发出不同的语音，需要智能设备发出相关的语音；此时，智能设备可以获取到语音参数。语音参数包括但限于音量、语音内容、角色类型。

S102、存储用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息控制智能设备执行行为。

本实施例中，由于智能设备获取到了用户操作信息，智能设备可以将用户操作信息进行存储，进而智能设备存储下了在用户操作指令下的智能设备的行为。

一个示例中，智能设备可以检测外部的触发条件。

一个示例中，智能设备可以检测用户的主动触发。例如，用户通过语音、触控、位姿等方式发出触发指令。

一个示例中，智能设备可以对智能设备自身的状态信息进行检测，或对智能设备所识别到的环境信息进行检测，以确定智能设备的状态是否满足触发条件。此时，智能设备的状态包括但不限于：智能设备的语音状态、智能设备的位置状态、智能设备的位姿状态、智能设备的技能状态。例如，检测智能设备的速度是否满足预设速度，或者检测智能设备的位姿是否为预设位姿，或者检测智能的位置是否在预设位置范围之内。

在确定满足预设触发条件的时候，智能设备就可以根据存储的用户操作信息，进而控制智能设备执行预设触发条件所表征的行为。

示例性地，预设触发条件可以为预设用户操作，例如，预设用户操作可以是用户的预设动作、用户的预设位姿、用户的预设音频。或者，预设触发条件可以为外部环境条件，例如，外部环境条件可以是预设环境温度、预设环境湿度、预设环境噪音、预设环境标识。或者，预设触发条件可以为智能设备的预设状态，例如，智能设备的预设状态可以是智能设备的预设位置、智能设备的预设运动状态、智能设备的预设位姿状态。

举例来说，在用户对智能设备进行操作的时候，智能设备若获取到用户操作指令，则可以执行用户所指示的行为，并且智能设备可以获取并存储用户操作指令中的用户操作信息；然后，用户可以执行一定的动作，智能设备在确定用户的动作是在指示智能设备需要执行一定的行为的时候，智能设备调取与用户的动作对应的用户操作信息；然后，智能设备依据与用户的动作对应的用户操作信息，完成用户操作信息所指示的动作。

再举例来说，在用户通过控制设备对智能设备进行操作的时候，智能设备根据用户操作指令，控制智能设备执行用户所指示的行为，并且智能设备可以存储用户操作指令中的用户操作信息；然后，智能设备可以检测智能设备的状态，智能设备在确定智能设备的状态满足一定条件的时候，例如，智能设备确定智能设备的位置在预设位置、或者智能设备定智能设备的位姿是预设位姿，然后，智能设备调取与智能设备的状态对应的用户操作信息；然后，智能设备根据与智能设备的状态对应的用户操作信息，进而控制智能设备执行用户操作信息所指示的行为。另外，在执行主体为控制设备的时候，控制设备将与智能设备的状态对应的用户操作信息发送给智能设备，使得智能设备执行用户操作信息所指示的行为，且智能设备和/或控制设备可以存储用户操作信息。

举例来说，用户可以采用图4所示的遥控设备的虚拟摇杆，向智能设备输入用户操作指令，以控制无人车(智能设备)的行为。左虚拟摇杆，可以控制无人车的底盘；其中，底盘是控制无人车的进行前后左右运动的；例如，左虚拟摇杆控制无人车的移动方向、加速度。右虚拟摇杆控制无人车的云台，例如，右虚拟摇杆控制云台的俯仰Pitch、偏航Yaw；由于云台上具有射击装置，从而，右虚拟摇杆在控制云台的时候，可以间接的控制云台上的射击装置的射击角度。遥控设备中可以设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称IMU)，IMU是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置；从而，用户可以利用遥控设备中的IMU，输入用户操作指令，即，利用遥控设备的姿态变化来输入操作指令，进而去控制智能设备。在用户输入用户操作指令的时候，遥控设备可以根据用户操作指令中的用户操作信息，控制无人车的行为，并且，遥控设备可以利用对应Pitch/Yaw的操作控制无人车的云台的动作。并且，遥控设备可以存储用户操作指令中的用户操作信息。

例如，图5为本申请提供的无人车的行为示意图，图6为本申请提供的无人车的控制设备的动作示意图一，图7为本申请提供的无人车的控制设备的动作示意图二，如图5-图7所示，用户可以通过控制设备向无人车发出用户操作指令，用户操作指令用于指示无人车的底盘进行移动，并且用户操作指令用于指示无人车的云台进行俯仰和/或旋转。如图6所示，通过将控制设备进行左右水平移动时(参照水平方向的箭头)，可以控制无人车的底盘进行左右移动，通过将控制设备进行前后移动时(参照竖直方向的箭头)，可以控制无人车的底盘进行前后移动。如图7所示，通过将控制设备进行左右翻转(参照水平方向的箭头)，可以控制无人车的云台进行偏航移动，通过将控制设备进行上下翻转(参照竖直方向的箭头)，可以控制无人车的云台进行俯仰移动。在这个过程中，可以存储下用户发出的用户操作指令中的用户操作信息，在满足预设触发条件时，根据存储的用户操作信息控制无人车的底盘进行移动、或者控制无人车上的云台进行俯仰和/或偏航旋转。

再举例来说，用户向智能设备发出语音，进而智能设备根据接收到的语音，控制智能设备进行相应的行为。例如，智能设备可以根据用户发出的语音发出语音回应，或者，智能设备可以根据用户发出的语音进行移动，或者，智能设备可以根据用户发出的语音进行相应的技能。并且，智能设备可以对语音进行语义分析，智能设备可以得到语音中的用户操作信息；智能设备可以存储用户操作信息。然后，智能设备检测是否接收到了触发条件，例如，用户再次发出语音，从而智能设备可以根据当前接收到的语音确定达到了触发条件；然后，智能设备调取存储的用户操作信息，智能设备执行与用户操作信息对应的行为。

一个示例中，还可以包括以下步骤：在获取到用户操作指令时，根据用户操作信息，控制智能设备执行行为。

本实施例中，在获取到上述用户操作指令的时候，智能设备还可以根据用户操作指令中的用户操作信息，进而控制智能设备执行与用户操作信息所对应的行为。在获取到用户操作指令时，实时控制智能设备执行与用户操作指令中的用户操作信息表征的行为，可以通过实体化的呈现，使得用户实时确认用户操作信息的存储是否是合乎预期的，从而可以根据实际的展现结果进行纠错或用户操作信息的进一步处理。

用户操作指令中包括一个或多个用户操作信息；一个用户操作信息，用于指示智能设备进行一个或多个行为。

举例来说，用户操作智能设备，进而智能设备获取到用户操作信息，用户操作信息中包括射击参数；智能设备可以根据用户操作信息中的射击参数，控制智能设备进行射击。

本实施例，通过获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息；存储用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息控制智能设备执行行为。从而获取到用户对于智能设备的用户操作指令，进而存储用户操作指令中的用户操作信息；检测到满足预设触发条件时，调取存储的用户操作信息，以控制智能设备执行用户操作信息表征的行为。由于用户操作指令中的用户操作信息是用户自己输入的，用户操作信息所表征的行为，可以使得智能设备的行为和动作更加准确、精准、自然、有活力；从而，在需要出发智能设备进行行为和动作的时候，可以调取存储的用户操作信息，根据用户操作信息控制智能设备执行相应的行为，此时，智能设备的行为和动作会更加准确、精准、自然、有活力。

图8为本申请另一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图，如图8所示，本实施例的方法可以包括：

S201、获取多个用户操作指令，每一个用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息。

一个示例中，用户操作指令的个数为多个，每一个用户操作指令还包括指令标识，指令标识用于标识用户操作指令。

一个示例中，多个用户操作指令的生成时间是连续的；其中，在满足预设触发条件时，各个用户操作信息表征的行为的执行顺序与多个用户操作指令的生成顺序相同。或者，至少部分用户操作指令的生成时间是不连续的。

本实施例中，本实施例的执行主体可以是智能设备，可以是智能设备的控制设备。其中，智能设备可以是可移动平台。本实施例的执行主体同上述实施例，为例进行说明。

在用户操作智能设备进行一定行为和动作的时候，用户会向智能设备输入用户操作指令，具体的，在需要智能设备进行多个行为或者进行一系列行为的时候，一个用户操作指令并不能使得智能设备完成多个行为，从而，用户可以向智能设备输入多个用户操作指令。由于需要存储多个用户操作指令，为了便于对多个用户操作指令进行处理和存储，每一个用户操作指令可以具有各自的指令标识，进而指令标识可以标识出用户操作指令。

每一个用户操作指令中包括用户操作信息，用户操作信息表征出智能设备的行为。

每一个用户操作信息中可以包括行为参数；行为参数中包括以下的任意一种或多种：移动参数、位姿参数、射击参数、技能参数、音频参数。其中，移动参数包括但不限于速度、加速度、位移。位姿参数包括但不限于位姿位置、位姿状态。射击参数包括但不限于射程、射击角度、射击速度。技能参数包括但不限于移动技能、跳动技能、射击技能、红外技能、变焦技能。音频参数包括但不限于播放参数、语音参数、音量参数。

一个示例中，用户可以连续地操作智能设备，使得智能设备进行一系列的行为；此时，用户连续的向智能设备发出用户操作指令；从而，获取到的用户操作指令在时间上是连续的，即，获取到的多个用户操作指令的生成时间是连续的。由于用户输入一个用户操作指令，智能设备根据用户操作指令中的用户操作信息执行一个行为，从而，在步骤S202中，在存储获取到的多个用户操作指令中的用户操作信息之后，在满足预设触发条件时，需要根据用户操作指令的生成时间的生成顺序，依次执行用户操作信息表征的行为，即，各个用户操作信息表征的行为的执行顺序与多个用户操作指令的生成顺序相同。

举例来说，用户输入用户操作指令A，用户操作指令A中包括用户操作信息a和用户操作信息b，用户操作指令A的生成时间为时间1；此时，智能设备根据用户操作指令A中的各用户操作信息，执行一个行为1。然后，用户输入用户操作指令B，用户操作指令B中包括用户操作信息c和用户操作信息d，用户操作指令B的生成时间为时间2；此时，智能设备根据用户操作指令B中的各用户操作信息，执行一个行为2。然后，用户输入用户操作指令C，用户操作指令C中包括用户操作信息e，用户操作指令C的生成时间为时间3；此时，智能设备根据用户操作指令C中的各用户操作信息，执行一个行为3。时间1、时间2、时间3在时间次序上依次的，并且，时间1、时间2、时间3在时间上是连续的。然后，在满足预设触发条件时，可以调取存储的用户操作信息a、用户操作信息b、用户操作信息c、用户操作信息d和用户操作信息e；然后，控制智能设备依次执行行为1、行为2、行为3。

另一个示例中，用户可以不连续地操作智能设备，使得智能设备进行一系列的行为；此时，用户可以间隔地向智能设备发出用户操作指令，即，在智能设备发出用户操作指令的期间，可以暂停对智能设备的操作；从而，智能设备获取到的至少部分的用户操作指令在时间上是不连续的。或者，用户在向智能设备中输入多个用户操作指令，使得智能设备进行一系列的行为；然后，智能设备对多个用户操作指令进行次序上的调整，从而，智能设备获取到的至少部分的用户操作指令在时间上是不连续的。从而，在步骤S202中，在存储获取到的多个用户操作指令中的用户操作信息之后，在满足预设触发条件时，智能设备不需要根据用户操作指令的生成时间的生成顺序，依次执行用户操作信息表征的行为，智能设备可以根据所存储的用户操作信息的排布次序，依次执行用户操作信息表征的行为。

举例来说，用户输入用户操作指令A，用户操作指令A中包括用户操作信息a和用户操作信息b，用户操作指令A的生成时间为时间1；此时，智能设备根据用户操作指令A中的各用户操作信息，执行一个行为1。然后，用户输入用户操作指令B，用户操作指令B中包括用户操作信息c和用户操作信息d，用户操作指令B的生成时间为时间2；此时，智能设备根据用户操作指令B中的各用户操作信息，执行一个行为2。然后，用户输入用户操作指令C，用户操作指令C中包括用户操作信息e，用户操作指令C的生成时间为时间3；此时，智能设备根据用户操作指令C中的各用户操作信息，执行一个行为3。时间1、时间2、时间3在时间次序上依次的，并且，时间1、时间2、时间3在时间上是连续的。然后，可以对用户操作指令A、用户操作指令B、用户操作指令C的次序进行调整，调整后的次序为用户操作指令A、用户操作指令C、用户操作指令D；从而，智能设备存储的多个用户操作指令在生成时间上是不连续的。然后，在满足预设触发条件时，智能设备可以调取存储的用户操作信息a、用户操作信息b、用户操作信息e、用户操作信息c和用户操作信息d；然后，控制智能设备依次执行行为1、行为3、行为2。

S202、关联存储多个用户操作指令对应的用户操作信息，得到用户操作信息集合，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息集合控制智能设备执行各个用户操作信息表征的行为。

本实施例中，智能设备获取到了多个用户操作指令，每一个用户操作指令中包括至少一个用户操作信息；可知，这些用户操作信息表征出了智能设备的一系列行为，从而，多个用户操作指令中的各个用户操作信息之间是具有一定关联关系的。然后智能设备将获取到的多个用户操作指令中的各个用户操作信息关联起来，得到一个用户操作信息集合。

并且，可以设定预设触发条件与用户操作信息集合之间的对应关系，即，配置有多个预设触发条件，各个预设触发条件对应了各自的用户操作信息集合。

然后，在检测到满足预设触发条件的时候，智能设备调取与该预设触发条件对应的用户操作信息集合；然后，智能设备就可以根据与该预设触发条件对应的用户操作信息集合，控制智能设备执行用户操作信息集合中的各个用户操作信息所表征的行为。

举例来说，在用户输入了用户操作指令A、用户操作指令B、用户操作指令C、用户操作指令D之后，智能设备会依次执行与各个用户操作指令对应的行为；其中，用户操作指令A中包括用户操作信息a和用户操作信息b，用户操作指令B中包括用户操作信息c和用户操作信息d，用户操作指令C中包括用户操作信息e，用户操作指令D中包括用户操作信息f。然后，停止此次的输入。智能设备需要将用户操作信息a、用户操作信息b、用户操作信息c、用户操作信息d、用户操作信息e和用户操作信息f，依次关联存储，得到一个用户操作信息集合Q。然后，在检测到满足预设触发条件时，智能设备调取与该预设触发条件对应的用户操作信息集合Q。然后，根据用户操作信息集合Q中的各个用户操作信息，控制智能设备进行一系列的行为。

从而，在步骤S201和步骤S202的过程中，可以在得到一系列的录制过程之后，智能设备对所录制的各个用户操作信息，进行统一存储；或者，在步骤S201和步骤S202的过程中，智能设备可以实时对每一个用户操作信息进行存储。

一个示例中，本实施例提供的方法，还可以包括：在获取多个用户操作指令的过程中，若接收到暂定指令，则暂定用户操作信息的存储。

本实施例中，在步骤S201和步骤S202的过程中，在用户输入用户操作指令的过程中，智能设备可以实时地对用户操作指令中的用户操作信息进行存储；在这个过程中，智能设备若接收到暂停指令，智能设备就可以暂定对用户操作指令中的用户操作信息的存储处理。

例如，用户通过语音、姿态、触控等方式发出暂停指令；或者，智能设备检测智能设备的状态，在确定智能设备的状态满足一定条件的时候，生成暂停指令；或者，智能设备检测外部环境的状态，在确定外部环境的状态满足一定条件的时候，生成暂停指令。

本实施例，通过获取多个用户操作指令，每一个用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息；关联存储多个用户操作指令对应的用户操作信息，得到用户操作信息集合，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息集合控制智能设备执行各个用户操作信息表征的行为。在用户输入多个用户操作指令的时候，对多个用户操作指令中的各个用户操作信息进行关联存储，得到用户操作信息集合；由于用户操作信息集合中的各个用户操作信息可以指示出一系列行为，从而可以在满足预设触发条件时，调取存储的用户操作信息集合，根据用户操作信息集合中的各个用户操作信息，控制智能设备执行一系列行为。由于用户操作指令中的用户操作信息是用户自己输入的，用户操作信息所表征的行为，可以使得智能设备的行为和动作更加准确、精准、自然、有活力；从而，在需要出发智能设备进行行为和动作的时候，可以调取存储的用户操作信息，根据用户操作信息控制智能设备执行相应的行为，此时，智能设备的行为和动作会更加准确、精准、自然、有活力。

图9为本申请又一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图，如图9所示，本实施例的方法可以包括：

S301、获取开启指令，开启指令用于指示用户操作信息的录制开始。

本实施例中，本实施例的执行主体可以是智能设备，可以是智能设备的控制设备。其中，智能设备可以是可移动平台。本实施例的执行主体同上述实施例，为例进行说明。

在执行本申请实施例之前，需要一个触发指示，以指示出可以开始录制用户所发出的用户操作指令中的用户操作信息。从而，智能设备可以实时的检测是否接收到开启指令；智能设备在确定接收到开启指令之后，就可以确定在获取到用户操作指令之后，可以录制用户操作指令中的用户操作信息。其中，可以理解，录制并不一定意味着存储，录制过程中可以暂停、可以编辑，录制完成后，可以依据触发条件确定是否进行存储。

举例来说，用户通过触控、摇杆、姿态、语音等等方式，发出开启指令。或者，可以检测智能设备的状态，在确定智能设备的状态满足一定条件时，生成开启指令，例如，智能设备在确定智能设备的发动机开始启动时，确定生成开启指令。或者，智能设备可以检测外部环境的状态，在确定外部环境的状态满足一定条件时，生成开启指令，例如，智能设备在确定外部环境的震动状态大于预设震荡幅度时，确定生成开启指令。

S302、获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息。

本实施例中，本步骤可以参见图3所示的步骤S101，或者，本步骤可以参见图8所示的步骤S201，不再赘述。

S303、存储用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息控制智能设备执行行为。

本实施例中，本步骤可以参见图3所示的步骤S102，或者，本步骤可以参见图8所示的步骤S202，不再赘述。

S304、获取结束指令，结束指令用于指示用户操作信息的录制结束。

一个示例中，结束指令为依据开启指令指示的时间以及预设时长生成。

本实施例中，步骤S303之后，或者，在步骤S303的存储用户操作信息的过程中，可以实时的检测是否接收到结束指令；智能设备在确定接收到结束指令之后，就可以确定不需要继续录制用户操作信息了，就可以结束对用户操作信息的录制和存储。

一个示例中，用户可以主动发出结束指令。举例来说，用户通过触控、摇杆、姿态、语音等等方式，发出结束指令。

一个示例中，智能设备可以检测智能设备的状态，在确定智能设备的状态满足一定条件时，生成结束指令，例如，在确定智能设备的发动机不再运行时，确定生成结束指令。

一个示例中，智能设备可以检测外部环境的状态，在确定外部环境的状态满足一定条件时，生成结束指令，例如，在确定外部环境的噪音小于预设噪音值时，确定生成结束指令。

一个示例中，在获取到开启指令的时候，智能设备可以获取到开启指令指示的开始录制的时间，并且，开启指令可以指出一个预设时长；然后，智能设备根据开启指令指示的开始录制的时间和预设时长进行叠加，可以确定出一个时间点，将该时间点作为生成的结束指令的时间点；进而，在抵达该时间点的时候，智能设备自动生成的用于指示用户操作信息的录制结束的结束指令。

S305、对至少一个用户操作信息进行编辑处理，得到处理后的用户操作信息，以在满足预设触发条件时，控制智能设备执行处理后的用户操作信息表征的行为。

一个示例中，编辑处理包括以下中的任意一种或多种：

移动处理，移动处理用于指示对用户操作信息表征的行为的执行顺序进行调整；删除处理，删除处理用于指示对用户操作信息进行删除；增加处理，增加处理用于指示增加至少一个用户操作信息，以形成用户操作信息集合；叠加处理，叠加处理用于指示将至少两个用户操作信息表征的行为的执行顺序进行关联；缩放处理，缩放处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行时长被拉长或被缩短；裁剪处理，裁剪处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行被分割成多个子行为或用户操作信息表征的行为的执行是不完整的。

本实施例中，在步骤S303或者S304之后，即，智能设备在存储了用户操作信息之后，智能设备可以对已经存储的用户操作信息进行编辑处理，得到处理后的用户操作信息；或者，在步骤S303的存储用户操作信息的过程中，智能设备可以对已经存储的用户操作信息进行编辑处理，得到处理后的用户操作信息；或者，在步骤S303的存储用户操作信息之前，智能设备可以对录制后的用户操作信息进行编辑处理。另外，智能设备在得到处理后的用户操作信息之后，可以将处理后的用户操作信息替换掉之前的用户操作信息；或者，智能设备在得到处理后的用户操作信息之后，可以同时保留之前的用户操作信息、以及处理后的用户操作信息。

其中，编辑处理包括但不限于以下处理：移动处理、删除处理、增加处理、叠加处理、缩放处理、裁剪处理。

举例来说，智能设备接收移动处理指令，移动处理指令指示出了一个或多个用户操作信息，并且移动处理指令指示出了需要被移动的用户操作信息的原始位置和移动后的位置；然后，智能设备根据移动处理指令，将移动处理指令所指示的用户操作信息，移动至预设位置。

举例来说，智能设备接收删除处理指令，删除处理指令指示出了一个或多个用户操作信息，并且删除处理指令指示出了需要删除用户操作信息；然后，智能设备根据删除处理指令，将删除处理指令所指示的用户操作信息，进行删除。

举例来说，智能设备接收增加处理指令，增加处理指令指示出了一个或多个其他的用户操作信息，并且增加处理指令指示出了需要增加用户操作信息；然后，智能设备根据增加处理指令，将增加处理指令所指示的其他的用户操作信息，计入到当前的用户操作信息之前或者之后或者之中。

举例来说，智能设备接收叠加处理指令，叠加处理指令指示出了多个用户操作信息，并且叠加处理指令指示出了需要叠加用户操作信息；然后，智能设备根据叠加处理指令，将叠加处理指令所指示的多个用户操作信息，进行叠加。例如，用户操作信息a为移动，用户操作信息b为射击；接收叠加处理指令，叠加处理指令指示出了需要将用户操作信息a和用户操作信息b进行叠加；然后，智能设备根据叠加处理指令，将叠加处理指令所指示的用户操作信息a和用户操作信息b，进行叠加，得到处理后的用户操作信息A，用户操作信息A表征了智能设备需要进行移动和射击，例如，用户操作信息A表征了智能设备需要同时进行移动和射击，或者用户操作信息A表征了智能设备需要移动过程中的某个位置上进行射击，或者用户操作信息A表征了智能设备需要射击过程中的某个时间段内进行移动。

举例来说，智能设备接收缩放处理指令，缩放处理指令指示出了一个或多个用户操作信息，并且缩放处理指令指示出了需要缩放用户操作信息表征的行为的执行时长；然后，智能设备根据缩放处理指令，将缩放处理指令所指示的用户操作信息的时长，进行拉长或被缩短。例如，用户操作信息a为变焦；接收到缩放处理指令，缩放处理指令指示需要将用户操作信息a的时长拉长；然后，根据缩放处理指令，将用户操作信息a的时长拉长。

举例来说，智能设备接收裁剪处理指令，裁剪处理指令指示出了一个或多个用户操作信息，并且裁剪处理指令用于指示需要将用户操作信息表征的行为的执行被分割成多个子行为；然后，智能设备将裁剪处理指令所指示的用户操作信息表征的行为，切分为多个子行为。举例来说，智能设备接收到裁剪处理指令，裁剪处理指令指示出的用户操作信息中包括变焦操作信息、移动操作信息、拍摄操作信息和射击操作信息，从而，该用户操作信息表征的行为包括了变焦、移动、拍摄和射击，即，智能设备可以根据该用户操作信息，同时完成变焦、移动、拍摄和射击；然后，可以对该用户操作信息进行切分，得到变焦操作信息、移动操作信息、拍摄操作信息和射击操作信息；从而，对用户操作信息表征的行为，切分为多个子行为，分别为变焦、移动、拍摄和射击，这个多个子行为可以各个单独执行，或与其它行为结合。

举例来说，智能设备接收裁剪处理指令，裁剪处理指令指示出了一个或多个用户操作信息，并且裁剪处理指令用于指示在执行用户操作信息表征的行为时，执行的行为是不完整的。然后，智能设备将裁剪处理指令所指示的用户操作信息表征的行为，裁剪掉部分的子行为。举例来说，智能设备接收到裁剪处理指令，裁剪处理指令指示出的用户操作信息中包括变焦操作信息、移动操作信息、拍摄操作信息和射击操作信息，从而，该用户操作信息表征的行为包括了变焦、移动、拍摄和射击，即，智能设备可以根据该用户操作信息，同时完成变焦、移动、拍摄和射击；然后，智能设备可以对该用户操作信息进行切分，去除变焦操作信息；从而，去除掉用户操作信息表征的行为中子行为中的变焦行为。

并且，上述编辑处理的方式，可以同时进行多个。

然后，智能设备检测触发条件，在确定满足预设触发条件时，智能设备调取与预设触发条件对应的处理后的用户操作信息；然后，智能设备根据处理后的用户操作信息，控制智能设备执行相应的行为。

一个示例中，上述编辑处理的指令，可以是用户通过触控、语音、位姿等方式发出的。

举例来说，图10为本申请提供的编辑处理的示意图，如图10所示，可以在智能设备或者智能设备的控制设备上显示一个交互界面，用户可以在该交互界面上观看获取的用户操作信息所表征的行为；并且，该交互界面上提供了播放按钮、暂停按钮和编辑按钮；用户可以通过触控播放按钮，观看获取到的用户操作信息所表征的智能设备的行为；用户可以通过触控暂停按钮，暂停观看获取到的用户操作信息所表征的智能设备的行为；用户可以通过触控编辑按钮，对获取到的用户操作信息进行编辑处理。并且，在对用户操作信息进行编辑处理的时候，可以在界面上提供一个以时间次序进行排序的各用户操作信息的编辑帧，用户可以触控这些编辑帧，对用户操作信息进行编辑处理。

例如，在图10所示的示例中，用户触控编辑帧1，然后拖动编辑帧1，将编辑帧1拖动到编辑帧2之前，其中，编辑帧1与用户操作信息a对应，编辑帧2与用户操作信息b对应；从而接收到用户发出的移动处理指令，移动处理指令指示出将用户操作信息a移动至用户操作信息b之前；从而，根据移动处理指令，将用户操作信息a移动至用户操作信息b之前。

可以理解，本发明实施例中的涉及到的交互动作的交互界面可以为多个，也可以为一个，当为多个时，各个交互界面之间可以进行切换，当为一个时，交互界面上的部分标识可以进行隐藏或显现。

一个示例中，在步骤S303或者步骤S305中的控制智能设备执行行为之前，还可以执行以下过程：

在预设触发条件为特定触发条件时，检测智能设备是否满足执行行为的预设条件；若否，则控制智能设备执行相应的操作，以满足执行行为的预设条件。

本实施例中，智能设备在存储用户操作信息之后，或者，智能设备在得到处理后的用户操作信息之后，或者，智能设备在得到用户操作信息集合之后，可以检测预设触发条件是否发生；在检测到满足预设触发条件之后，即，在确定足预设触发条件为特定触发条件时，智能设备判断智能设备当前的状态，是否满足了预设条件。

其中，预设触发条件可以参见图3所示的步骤S102。特定触发条件可以是符合一定要求的触发条件。例如，预设触发条件可以为与用户操作信息对应的用户操作，则特定触发条件为特定的用户操作信息。

智能设备在确定智能设备当前的状态满足预设条件时，确定可以调取与预设触发条件对应的用户操作信息；智能设备根据用户操作信息，控制智能设备执行用户操作信息所表征的行为。

智能设备在确定智能设备当前的状态不满足预设条件时，为了使得智能设备可以调取并执行用户操作信息，智能设备需要控制智能设备执行一定的操作，进而使得智能设备当前的状态满足预设条件；然后，智能设备调取与预设触发条件对应的用户操作信息；根据用户操作信息，控制智能设备执行用户操作信息所表征的行为。其中，预设条件指的是特定触发条件。例如，预设条件包括但不限于预设的外部环境条件、智能设备的状态、特定用户操作；例如，用户操作可以是用户的动作、用户的位姿、用户的音频，外部环境条件可以是环境温度、环境湿度、环境噪音，智能设备的状态可以是智能设备的位置、智能设备的运动状态、智能设备的位姿状态。

举例来说，控制智能设备执行相应的操作，包括但不限于以下操作：移动、旋转、变焦、射击、位姿。

举例来说，智能设备在检测到预设触发条件为特定触发条件时，其中，该特定触发条件为智能设备开始运行了。然后，智能设备检测智能设备的云台是否在预设位置上。若确定智能设备的云台在预设位置上，则调取射击的用户操作信息；然后，智能设备根据用户操作信息，控制云台上的设计装置进行射击的行为。智能设备若确定智能设备的云台不在预设位置上，则控制智能设备的云台移动至预设位置；然后，智能设备调取射击的用户操作信息；然后，根据用户操作信息，控制云台上的设计装置进行射击的行为。

本实施例，在以上实施例的基础上，还可以对获取到的用户操作信息进行编辑处理，例如进行移动、删除、增加、叠加、缩放、裁剪等处理，进而得到多种不同形式的用户操作信息，或者得到多种用户操作信息集合；然后，在满足预设触发条件时，根据处理后的用户操作信息，控制智能设备执行相应的行为。从而，可以增加用户操作信息的多样性，由于不同的用户操作信息指示出了不同的行为，从而可以增加智能设备的行为的多样性。

图11为本申请再一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图，如图11所示，本实施例的方法可以包括：

S401、获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息。

本实施例中，本步骤可以参见图3所示的步骤S101，或者，本步骤可以参见图8所示的步骤S201，或者，本步骤可以参见图9所示的步骤S302，不再赘述。

S402、存储用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息控制智能设备执行行为。

本实施例中，本步骤可以参见图3所示的步骤S102，或者，本步骤可以参见图8所示的步骤S202，或者，本步骤可以参见图9所示的步骤S303，不再赘述。

一个示例中，本实施例提供的方法，还可以执行图9中的各步骤，不再赘述。

S403、在交互界面上显示行为播放条；其中，在行为的执行过程中，行为播放条发生动态变化。

一个示例中，用于指示对用户操作信息进行处理的指令为依据用户针对行为播放条的操作和/或用户针对交互界面上的虚拟按键的操作生成。

本实施例中，在本实施例的方案的执行过程中，智能设备可以在智能设备或者智能设备的控制设备上提供一个交互界面，该交互界面用于接收用户的指令，并且该交互界面用于向用户展示智能设备的动作以及对用户操作信息的编辑。

图12为本申请实施例提供的交互界面的示意图一，如图12所示，在智能设备根据用户操作信息执行相应行为的时候，在交互界面上可以显示出智能设备的行为；为了便于对用户操作信息进行编辑，并且为了便于用户选择性的观看用户操作信息表征的行为，在交互界面上可以提供一个行为播放条，或者，根据用户操作跳转到另一个交互界面上，在该交互界面上显示一个行为播放条，或者，自动跳转到另一个交互界面上，在该交互界面上显示一个行为播放条；行为播放条上显示有多个编辑帧(行为帧)，每一个编辑帧对应了一个行为，每一个行为对应了至少一个用户操作信息；在智能设备执行用户操作信息表征的行为的时候，可以在交互界面上显示用户的行为，并且，在行为播放条上的编辑帧进行逐帧递进，即，每播放一个编辑帧，将编辑帧标记为已播放；例如，如图12所示，将编辑帧上增加一个黑点，黑点表征了编辑帧已播放。从而，采用行为播放条发生动态变化的方式，标记处哪些行为已经被智能设备执行。其中，可以理解，在行为播放条触发时，也可以不在交互界面上显示相应用户操作信息表征的行为，此时，可以触发智能设备执行相应的行为，也即行为播放条的触发是智能设备执行相应行为的一个预设触发条件。其中，也可以理解，在行为播放条触发时，在交互界面上显示的相应用户操作信息表征的行为可以是虚拟的多媒体画面，也可以是在智能设备获取到用户操作指令而根据用户操作指令执行的行为的录制视频。

并且，交互界面上提供了播放按钮、暂停按钮和编辑按钮；用户可以触控播放按钮，进而，控制设备获取到了播放指令，控制设备播放获取到的用户操作信息所表征的智能设备的行为；用户可以触控暂停按钮，进而，控制设备获取到了暂停指令，控制设备暂停播放获取到的用户操作信息所表征的智能设备的行为；用户可以触控编辑按钮，进而，控制设备获取到了编辑指令，控制设备根据用户的编辑指令对获取到的用户操作信息进行编辑处理。

一个示例中，在交互界面上提供了行为播放条，行为播放条上显示有多个编辑帧(行为帧)，每一个编辑帧对应了一个行为，每一个行为对应了至少一个用户操作信息；从而，在对用户操作信息进行编辑处理的时候，可以检测用户在行为播放条上的操作；然后，根据用户在行为播放条上的操作，生成编辑处理指令。例如，用户触控行为播放条上的编辑帧1，然后拖动编辑帧1，将编辑帧1拖动到编辑帧2之前，其中，编辑帧1与用户操作信息a对应，编辑帧2与用户操作信息b对应；从而接收到用户发出的移动处理指令，移动处理指令指示出将用户操作信息a移动至用户操作信息b之前；从而，根据移动处理指令，将用户操作信息a移动至用户操作信息b之前。

另一个示例中，在交互界面上提供了虚拟按键，例如，提供了“编辑按钮”，从而，用户可以触控交互界面上的虚拟按键，进而用户输入不同的编辑处理指令。例如，用户触控交互界面上的“编辑按钮”；然后，在交互界面上弹出不同的编辑处理选项，用户可以选择叠加处理；从而接收到用户发出的叠加处理指令，叠加处理指令指示出将用户操作信息a和用户操作信息b进行叠加；从而，根据叠加处理指令，将用户操作信息a和用户操作信息b进行叠加。

S404、在交互界面上显示至少一个行为标识，各个行为标识用于指示至少一个用户操作信息表征的行为的集合。

本实施例中，智能设备可以将多个用户操作信息，组成一个用户操作信息集合；一个用户操作信息集合，可以指示出智能设备的一系列的行为；从而，为了便于用户获知哪些用户操作信息属于同一个用户操作信息集合，进而便于用户对用户操作信息进行编辑，可以在交互界面上显示智能设备的行为的同时，在交互界面上显示出用户操作信息集合的行为标识。可知，行为标识也是行为集合的标识，这里的行为集合，指的是上述一系列的行为。

一个用户操作信息集合，可以指示出智能设备的一系列的行为；从而，智能设备可以完成多个行为，即，完成一个完整的行为集合；可以对智能设备所完成的一个完整的行为集合进行录制和显示。

图13为本申请实施例提供的交互界面的示意图二，如图13所示，智能设备根据用户操作信息集合1，可以完成一系列的行为，即，完成行为集合1；可以在交互界面上显示行为集合1的各个行为；智能设备根据用户操作信息集合2，可以完成一系列的行为，即，完成行为集合2；可以在交互界面上显示行为集合2的各个行为；智能设备根据用户操作信息集合3，可以完成一系列的行为，即，完成行为集合3；可以在交互界面上显示行为集合3的各个行为。并且，为了便于区分各个行为集合，可以为每一个行为集合配置一个行为标识。行为标识，例如为文字、图片、图形、按钮、图框。

S405、在选中至少一个行为标识中的一个行为标识时，选中的行为标识在交互界面上发生动态变化。

本实施例中，基于步骤S404中的行为标识，每一个行为标识指示出了每一个行为集合；交互界面可以显示出各个行为标识。进而，用户可以触控每一个行为标识，以选中行为标识。然后，智能设备就可以根据用户选中的行为标识，调取与行为标识对应的行为集合，然后在交互界面上播放与行为标识对应的行为集合；或者，智能设备根据用户选中的行为标识，调取与行为标识对应的行为集合，然后，智能设备对与行为标识对应的行为集合进行编辑处理，在交互界面上显示编辑处理的过程，还可以在交互界面上显示编辑后的行为集合。

并且，在用户选中一个行为标识时，为了便于用户确认是否选中该行为标识，智能设备可以将该行为标识进行一种或多种动态变化，以突出显示该行为标识。

例如，智能设备将用户选中的行为标识进行突出显示，或者，智能设备将用户选中的行为标识进行颜色的改变，或者，智能设备将用户选中的行为标识进行加粗显示。

S406、获取用户在交互界面上的触控指令；根据触控指令所指示的滑动方向，在交互界面上显示行为标识的滑动切换。

本实施例中，基于步骤S404中的行为标识，每一个行为标识指示出了每一个行为集合；交互界面可以显示出各个行为标识。进而，用户可以通过选中行为标识，对行为标识对应的行为集合进行切换选择；此时，在用户选中和切换行为标识的时候，智能设备可以获取到用户的触控指令。由于用户在交互界面上进行滑动，进而智能设备可以检测到触控指令所指示的滑动方向。

然后，智能设备检测用户的触控指令所指示切换的行为标识，然后显示该行为标识对应的行为集合；并且，在用户在交互界面上进行滑动的过程中，智能设备根据触控指令所指示的滑动方向，在交互界面上显示行为标识的滑动切换的动作。例如，如图13所示，可以在交互界面上显示3个行为标识，分别为行为集合1、行为集合2和行为集合3；用户在交互界面上进行滑动，以指示切换行为集合；例如，用户由左至右滑动；从而，由左至右的在交互界面上显示集合1、行为集合2和行为集合3的滑动。

本实施例，在以上实施例的基础上，还可以提供一个交互界面，该交互界面用于接收用户的指令，并且该交互界面用于向用户展示智能设备的动作以及对用户操作信息的编辑。可以在交互界面上显示智能设备的行为和行为集合，还可以在交互界面上显示行为集合的切换状态，从而，使得用户获知当前所展示的智能设备的行为，直观地为用户展示所获取和编辑的行为。并且，用户可以在交互界面上进行操作，进而对用户操作信息进行编辑；用户通过编程建立行为逻辑，可以增加用户操作信息的多样性，增加智能设备的行为的多样性。

图14为本申请其他一实施例提供的智能设备的控制方法的流程图，该方法可以应用于智能设备的控制设备，如图14所示，本实施例的方法可以包括：

S501、获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息。

S502、将用户操作信息发送给智能设备，以使智能设备存储用户操作信息，并在满足预设触发条件时，根据用户操作信息执行行为。

本实施例中，本实施例的执行主体可以是智能设备的控制设备。例如，智能设备可以是可移动平台、智能机器人、无人机等等。控制设备可以是移动终端、遥控设备等等。

一个示例中，用户操作信息包括以下的任意一种或多种：触控信息、物理控件操作信息、体感信息、语音信息。

一个示例中，用户操作信息包括用于指示行为的行为参数；行为参数中包括以下的任意一种或多种：移动参数、位姿参数、射击参数、技能参数、音频参数。

一个示例中，用户操作指令的个数为多个，每一个用户操作指令还包括指令标识，指令标识用于标识用户操作指令。

一个示例中，步骤501，包括：获取多个用户操作指令。

步骤502，包括：将多个用户操作指令对应的用户操作信息形成的用户操作信息集合发送给智能设备。

一个示例中，多个用户操作指令的生成时间是连续的；其中，在满足预设触发条件时，各个用户操作信息表征的行为的执行顺序与多个用户操作指令的生成顺序相同。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：在获取多个用户操作指令的过程中，若接收到暂定指令，则暂定用户操作信息的录制。

一个示例中，至少部分用户操作指令的生成时间是不连续的。

一个示例中，在步骤501之前，本实施例提供的方法，还包括：获取开启指令，开启指令用于指示用户操作信息的录制开始。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：获取结束指令，结束指令用于指示用户操作信息的录制结束。

一个示例中，结束指令为依据开启指令指示的时间以及预设时长生成。

一个示例中，本实施例提供的方法，方法还包括：对至少一个用户操作信息进行编辑处理，得到处理后的用户操作信息，以在满足预设触发条件时，控制智能设备执行处理后的用户操作信息表征的行为。

其中，在控制设备侧对至少一个用户操作信息进行编辑处理后，可以将处理后的用户操作信息发送至智能设备。也即，在对用户操作信息进行录制后，可以对录制的用户操作信息进行编辑之后再存储至智能设备侧。

一个示例中，编辑处理包括以下中的任意一种或多种：

移动处理，移动处理用于指示对用户操作信息表征的行为的执行顺序进行调整；删除处理，删除处理用于指示对用户操作信息进行删除；增加处理，增加处理用于指示增加至少一个用户操作信息，以形成用户操作信息集合；叠加处理，叠加处理用于指示将至少两个用户操作信息表征的行为的执行顺序进行关联；缩放处理，缩放处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行时长被拉长或被缩短；裁剪处理，裁剪处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行被分割成多个子行为或用户操作信息表征的行为的执行是不完整的。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：在交互界面上显示行为播放条；其中，在行为的执行过程中，行为播放条发生动态变化。

其中，可以理解，当在智能设备的控制设备侧，未对用户操作信息进行存储，而需要在控制设备的交互界面输出用户操作信息表征的行为的播放时，控制设备可以从智能设备处获取相应的用户操作信息。

一个示例中，用于指示对用户操作信息进行处理的指令为依据用户针对行为播放条的操作和/或用户针对交互界面上的虚拟按键的操作生成。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：在交互界面上显示至少一个行为标识，各个行为标识用于指示至少一个用户操作信息表征的行为的集合。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：在选中至少一个行为标识中的一个行为标识时，选中的行为标识在交互界面上发生动态变化。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：获取用户在交互界面上的触控指令；根据触控指令所指示的滑动方向，在交互界面上显示行为标识的滑动切换。

一个示例中，在行为执行之前，本实施例提供的方法，还包括：

在预设触发条件为特定触发条件时，检测智能设备是否满足执行行为的预设条件；若否，则控制智能设备执行相应的操作，以满足执行行为的预设条件。

一个示例中，本实施例提供的方法，还包括：在获取到用户操作指令时，根据用户操作信息，控制智能设备执行行为。

一个示例中，智能设备包括可移动平台。

本实施例的各步骤可以参见上述实施例的介绍，不再赘述。

图15为本申请一实施例提供的智能设备的控制装置的结构示意图，图15所示，本实施例提供的智能设备的控制装置600可以包括：存储器601和处理器602。

存储器601，用于存储程序代码。

处理器602，用于调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息；存储用户操作信息，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息控制智能设备执行行为。

其中，上述控制装置可以为智能设备(可选的，可以安装于智能设备上，也可以独立于智能设备)，或者为智能设备的控制设备(可选的，可以安装于控制设备上，也可以独立于控制设备)。

可选的，当上述控制装置为智能设备的控制设备时，处理器602，用于调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备的行为的用户操作信息；将用户操作信息发送给智能设备，以使智能设备存储用户操作信息，并在满足预设触发条件时，根据用户操作信息执行行为。

在一些实施例中，用户操作信息包括以下的任意一种或多种：触控信息、物理控件操作信息、体感信息、语音信息。

在一些实施例中，用户操作信息包括用于指示行为的行为参数；行为参数中包括以下的任意一种或多种：移动参数、位姿参数、射击参数、技能参数、音频参数。

在一些实施例中，用户操作指令的个数为多个，每一个用户操作指令还包括指令标识，指令标识用于标识用户操作指令。

在一些实施例中，处理器602，具体用于：获取多个用户操作指令；关联存储多个用户操作指令对应的用户操作信息，得到用户操作信息集合，以在满足预设触发条件时，根据用户操作信息集合控制智能设备执行各个用户操作信息表征的行为。

在一些实施例中，处理器602，具体用于：获取多个用户操作指令；将多个用户操作指令对应的用户操作信息形成的用户操作信息集合发送给智能设备。

在一些实施例中，多个用户操作指令的生成时间是连续的；其中，在满足预设触发条件时，各个用户操作信息表征的行为的执行顺序与多个用户操作指令的生成顺序相同。

在一些实施例中，处理器602，还用于：在获取多个用户操作指令的过程中，若接收到暂定指令，则暂定用户操作信息的录制。

在一些实施例中，至少部分用户操作指令的生成时间是不连续的。

在一些实施例中，处理器602，还用于：在获取用户操作指令之前，获取开启指令，开启指令用于指示用户操作信息的录制开始。

在一些实施例中，处理器602，还用于：获取结束指令，结束指令用于指示用户操作信息的录制结束。

在一些实施例中，结束指令为依据开启指令指示的时间以及预设时长生成。

在一些实施例中，处理器602，还用于：

对至少一个用户操作信息进行编辑处理，得到处理后的用户操作信息，以在满足预设触发条件时，控制智能设备执行处理后的用户操作信息表征的行为。

在一些实施例中，编辑处理包括以下中的任意一种或多种：

移动处理，移动处理用于指示对用户操作信息表征的行为的执行顺序进行调整；删除处理，删除处理用于指示对用户操作信息进行删除；增加处理，增加处理用于指示增加至少一个用户操作信息，以形成用户操作信息集合；叠加处理，叠加处理用于指示将至少两个用户操作信息表征的行为的执行顺序进行关联；缩放处理，缩放处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行时长被拉长或被缩短；裁剪处理，裁剪处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行被分割成多个子行为或用户操作信息表征的行为的执行是不完整的。

在一些实施例中，处理器602，还用于：在获取多个用户操作指令的过程中，若接收到暂定指令，则暂定用户操作信息的存储。

在一些实施例中，可移动平台还包括：显示器603；显示器603，用于在交互界面上显示行为播放条；其中，在行为的执行过程中，行为播放条发生动态变化。

在一些实施例中，用于指示对用户操作信息进行处理的指令为依据用户针对行为播放条的操作和/或用户针对交互界面上的虚拟按键的操作生成。

在一些实施例中，显示器603，还用于在交互界面上显示至少一个行为标识，各个行为标识用于指示至少一个用户操作信息表征的行为的集合。

在一些实施例中，显示器603，还用于在选中至少一个行为标识中的一个行为标识时，选中的行为标识在交互界面上发生动态变化。

在一些实施例中，处理器602，还用于获取用户在交互界面上的触控指令；显示器603，还用于根据触控指令所指示的滑动方向，在交互界面上显示行为标识的滑动切换。

在一些实施例中，处理器602，还用于：

在行为执行之前，在预设触发条件为特定触发条件时，检测智能设备是否满足执行行为的预设条件；若否，则控制智能设备执行相应的操作，以满足执行行为的预设条件。

在一些实施例中，处理器602，还用于：

在获取到用户操作指令时，根据用户操作信息，控制智能设备执行行为。

在一些实施例中，智能设备包括可移动平台。

本实施例的控制装置600，可以用于执行前述对应方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例中还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，程序执行时可包括前述对应实施例中的方法的部分或全部步骤。

图16为本申请一实施例提供的智能设备的控制系统的结构示意图，该系统包括控制设备701和智能设备702；

控制设备701，用于获取用户操作指令，用户操作指令包括用于表征智能设备702的行为的用户操作信息，并将行为操作信息发送给智能设备702。

智能设备702，用于存储用户操作信息，并在确定满足预设触发条件时，根据用户操作信息执行行为。

在一些实施例中，用户操作信息包括以下的任意一种或多种：触控信息、物理控件操作信息、体感信息、语音信息。

在一些实施例中，用户操作信息包括用于指示行为的行为参数；行为参数中包括以下的任意一种或多种：移动参数、位姿参数、射击参数、技能参数、音频参数。

在一些实施例中，用户操作指令的个数为多个，每一个用户操作指令还包括指令标识，指令标识用于标识用户操作指令。

在一些实施例中，控制设备701，具体用于获取多个用户操作指令，并将多个用户操作指令对应的用户操作信息发送给智能设备702。

智能设备702，具体用于关联存储多个用户操作指令对应的用户操作信息，得到用户操作信息集合；并在确定满足预设触发条件时，根据用户操作信息集合执行各个用户操作信息表征的行为。

在一些实施例中，多个用户操作指令的生成时间是连续的；其中，在满足预设触发条件时，各个用户操作信息表征的行为的执行顺序与多个用户操作指令的生成顺序相同。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：在获取多个用户操作指令的过程中，若接收到暂定指令，则暂定用户操作信息的录制。

在一些实施例中，至少部分用户操作指令的生成时间是不连续的。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：在获取用户操作指令之前，获取开启指令，开启指令用于指示用户操作信息的录制开始。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：获取结束指令，结束指令用于指示用户操作信息的录制结束。

在一些实施例中，结束指令为依据开启指令指示的时间以及预设时长生成。

在一些实施例中，控制设备701，还用于对至少一个用户操作信息进行编辑处理，得到处理后的用户操作信息。

智能设备702，还用于在满足预设触发条件时，执行处理后的用户操作信息表征的行为。

在一些实施例中，编辑处理包括以下中的任意一种或多种：

移动处理，移动处理用于指示对用户操作信息表征的行为的执行顺序进行调整；删除处理，删除处理用于指示对用户操作信息进行删除；增加处理，增加处理用于指示增加至少一个用户操作信息，以形成用户操作信息集合；叠加处理，叠加处理用于指示将至少两个用户操作信息表征的行为的执行顺序进行关联；缩放处理，缩放处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行时长被拉长或被缩短；裁剪处理，裁剪处理用于指示用户操作信息表征的行为的执行被分割成多个子行为或用户操作信息表征的行为的执行是不完整的。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：在交互界面上显示行为播放条；其中，在行为的执行过程中，行为播放条发生动态变化。

在一些实施例中，用于指示对用户操作信息进行处理的指令为依据用户针对行为播放条的操作和/或用户针对交互界面上的虚拟按键的操作生成。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：在交互界面上显示至少一个行为标识，各个行为标识用于指示至少一个用户操作信息表征的行为的集合。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：在选中至少一个行为标识中的一个行为标识时，选中的行为标识在交互界面上发生动态变化。

在一些实施例中，控制设备701，还用于：获取用户在交互界面上的触控指令；根据触控指令所指示的滑动方向，在交互界面上显示行为标识的滑动切换。

在一些实施例中，智能设备702，还用于：在行为执行之前，在预设触发条件为特定触发条件时，检测智能设备702是否满足执行行为的预设条件；若否，则执行相应的操作，以满足执行行为的预设条件。

在一些实施例中，智能设备702，还用于：在获取到用户操作指令时，根据用户操作信息，控制智能设备702执行行为。

在一些实施例中，智能设备702包括可移动平台。

其中，控制设备701可以参见上述相关实施例的结构和实施方式，智能设备702可以参见上述相关实施例的结构和实施方式，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。