飞行控制方法、系统、无人飞行器、遥控器及存储介质

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、系统、无人飞行器、遥控器及存储介质。

背景技术

第一人称视角飞行近几年得到越来越多的关注，其沉浸式的飞行体验吸引不少人的眼球。第一人称视角飞行一般是在无人飞行器上绑定一个具有无线传输的摄像装置，使用者通过第一人称视角(FPV，First Person View)眼镜实时查看第一视角的实时画面。

由于第一人称视角飞行一般是将摄像装置硬贴在无人飞行器机体上，无人飞行器的抖动将直接反应在画面上。通常由于飞手操作不熟练或是参数设置不合理等导致的画面抖动，不仅使初学者很难有好的体验，同时对于有拍摄需求的用户不是很友好。为解决该问题，现有方案分为两种：第一、采用带有云台的传统航拍机进行FPV体验；第二、采用没有云台的穿越机进行FPV体验时尝试降低控制力度、减缓调节力度。

但是，第一种方案无人飞行器姿态受到限制，无法体验第一人称主视角下的极限飞行快感；第二种方案画面依然会抖动，特别是新手由于紧张等因素更是会加剧画面抖动。

发明内容

基于此，本申请提供一种飞行控制方法、飞行控制系统、无人飞行器、遥控器及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种飞行控制系统，应用于搭载有摄像装置的无人飞行器，所述系统包括：存储器、处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

当所述无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定所述摄像装置的拍摄角度；

获取调整后的信号，所述调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；

根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行。

第二方面，本申请提供了一种飞行控制方法，应用于搭载有摄像装置的无人飞行器，包括：

当所述无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定所述摄像装置的拍摄角度；

获取调整后的信号，所述调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；

根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行。

第三方面，本申请提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器搭载有摄像装置，包括：存储器、处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

当所述无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定所述摄像装置的拍摄角度；

获取调整后的信号，所述调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；

根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行。

第四方面，本申请提供了一种遥控器，所述遥控器包括：存储器、处理器和通信电路；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，获取调整相关信息，所述调整相关信息用于降低对所述无人飞行器的调节力度；

所述通信电路用于将调整相关信息反馈给无人飞行器，以供无人飞行器根据调整相关信息控制自身进行飞行。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的飞行控制方法。

本申请实施例提供了一种飞行控制方法、飞行控制系统、无人飞行器、遥控器及存储介质，当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度，通过这种方式，能够大大提高FPV时飞行的沉浸感和极限飞行快感。获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行，通过这种方式，能够降低遥控器或无人飞行器对无人飞行器的调节力度；例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。当新手操作时或者当有拍摄需求时，也能够通过降低无人飞行器对自身的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，也能够提升用户体验。如果调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请飞行控制方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请飞行控制方法中云台锁定摄像装置的拍摄角度一实施例的示意图；

图3是本申请飞行控制方法另一实施例的流程示意图；

图4是本申请飞行控制方法又一实施例的流程示意图；

图5是无人飞行器的遥控器摇杆操控方式的示意图；

图6是无人飞行器的遥控器摇杆以美国手为例的一控制方式的示意图；

图7是无人飞行器的遥控器摇杆以美国手为例的另一控制方式的示意图；

图8是本申请飞行控制方法又一实施例的流程示意图；

图9是本申请飞行控制系统一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

现有第一人称视角飞行将摄像装置硬贴在无人飞行器机体上，无人飞行器的抖动直接反应在画面上。飞手操作不熟练或是参数设置不合理等导致的画面抖动，使初学者很难有好体验，对有拍摄需求的用户也不友好。现有解决方案，第一种采用带有云台的传统航拍机，但是无人飞行器姿态受到限制，用户无法体验极限飞行快感；第二种采用没有云台的穿越机进行FPV体验时尝试降低调节力度、减缓调节力度，但是画面依然会抖动，特别是新手由于紧张等因素更是会加剧画面抖动。

本申请实施例当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度，通过这种方式，能够大大提高FPV时飞行的沉浸感和极限飞行快感。获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行，通过这种方式，能够降低遥控器或无人飞行器对无人飞行器的调节力度；例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。当新手操作时或者当有拍摄需求时，也能够通过降低无人飞行器对自身的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，也能够提升用户体验。如果调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1，图1是本申请飞行控制方法一实施例的流程示意图，该方法应用于无人飞行器，该方法包括：

步骤S101：当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度。

参见图2，在第一人称视角飞行模式时，有云台100的辅助，画面一般比较平稳。但是由于云台100的姿态是可调节的(例如，俯仰方向可控角度-90°至+30°，默认控制角度为-90°至0°)，使得摄像装置200的拍摄角度随着云台100姿态的改变而改变，因此无人飞行器的姿态受到限制。本实施例通过云台100锁定摄像装置200的拍摄角度，即固定摄像装置200的拍摄角度(例如：0°)，使摄像装置200通过云台100固定在无人飞行器机身上，避免无人飞行器的姿态受到限制，通过这种方式，能够大大提高FPV体验时飞行的沉浸感和极限飞行快感。具体地，当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制调整机构101调整无人飞行器搭载的云台100的姿态至摄像装置200的拍摄角度对应的姿态后，锁定调整机构101以锁定摄像装置200的拍摄角度。

步骤S102：获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对无人飞行器的调节力度。

步骤S103：根据调整后的信号，控制无人飞行器进行飞行。

调整后的信号，可以调小对无人飞行器的调节力度。例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。

需要说明的是，在本实施例中获取调整后的信号的执行主体是无人飞行器，而调整信号的主体可以是无人飞行器，也可以是遥控器。而调整前的信号可以来自无人飞行器，也可以来自遥控器。

步骤S102中获取调整后的信号可以有如下几种情况：(1)获取无人飞行器自身调整后的信号，(2)获取遥控器发送的调整后的信号，(3)获取遥控器发送的未调整的信号，无人飞行器对该未调整的信号进行调整，得到调整后的信号，(4)获取无人飞行器自身调整后的信号和遥控器发送的调整后的信号，(5)获取无人飞行器自身调整后的信号和无人飞行器对遥控器发送的未调整的信号进行调整而得到的调整后的信号。

本申请实施例当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度，通过这种方式，能够大大提高FPV体验时飞行的沉浸感和极限飞行快感。获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行，通过这种方式，能够降低遥控器或无人飞行器对无人飞行器的调节力度；例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。当新手操作时或者当有拍摄需求时，也能够通过降低无人飞行器对自身的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，也能够提升用户体验。如果调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

由于现有的第一人称视角飞行，通常是由于飞手操作不熟练或是参数设置不合理等导致的画面抖动，使初学者很难有好体验，对有拍摄需求的用户也不友好。因此，下面分别重点说明步骤S102往调小的方向调整以及具体实现方式，以满足新手和拍摄用户的需求。即调整后的信号能够降低对无人飞行器的调节力度。

以未调整信号为遥控器端来源，说明调整后的信号能够降低对无人飞行器的调节力度。遥控器可以对未调整的第一控制信号调小为第二控制信号，将第二控制信号作为调整后的信号发送给无人飞行器；遥控器也可以将未调整的第一控制信号发送给无人飞行器，由无人飞行器将未调整的第一控制信号调小为第二控制信号，将第二控制信号作为调整后的信号。

第一控制信号是遥控器对无人飞行器发出的未调整的(调整前的)控制信号，可以是用户通过遥控器的摇杆发出的控制信号，或者是用户通过遥控器的屏幕发出的控制信号。

由于遥控器对无人飞行器发出的控制信号较为常见的是飞手通过遥控器发出，第一控制信号包括遥控器接收的飞手的输入操作对应的控制信号，能够使用户直接感受自己对无人飞行器的控制，能够提升用户体验。

在一实施例中，降低第一控制信号的调节力度是通过预先设置来实现的，设置遥控器的第一参数为预设参数值范围。其中，可以对遥控器的第一参数划分为多个不同的数值范围，每个不同的数值范围对应不同的调节力度。进一步，可以采取循序渐进的方式，逐渐降低第一控制信号对无人飞行器的调节力度。

参见图3，如果遥控器对未调整的第一控制信号调小为第二控制信号，将第二控制信号作为调整后的信号发送给无人飞行器，其具体过程可以包括：步骤S201和步骤S202。

步骤S201：遥控器根据遥控器的第一参数的预设参数值范围，将飞手的输入操作对应的第一控制信号降低为预设参数值范围对应的第二控制信号。

步骤S202：遥控器将第二控制信号作为调整后的信号，并发送给无人飞行器。

参见图4，如果遥控器将未调整的第一控制信号发送给无人飞行器，由无人飞行器将未调整的第一控制信号调小为第二控制信号，将第二控制信号作为调整后的信息，其具体过程可以包括：步骤S301和步骤S302。

步骤S301：遥控器将未调整的第一控制信号和遥控器的第一参数的预设参数值范围发送给无人飞行器。

步骤S302：无人飞行器根据第一参数的预设参数值范围，将飞手的输入操作对应的第一控制信号降低为预设参数值范围对应的第二控制信号，并将第二控制信号作为调整后的信号。

第一参数是指与飞手的输入操作对应的参数，预设参数值范围是降低第一控制信号的调节力度的参数值范围。

其中，第一参数包括摇杆参数。摇杆参数是较为常见的参数。摇杆是飞手可以在遥控器上直接控制的部件，飞手通过遥控器上的摇杆来控制无人飞行器。参见图5，遥控器摇杆操控方式根据操控习惯分为美国手(控制油门的摇杆为遥控器的左摇杆)、日本手(控制油门的摇杆为遥控器的右摇杆)和中国手。通常情况下，遥控器的默认操控方式为美国手，下面以美国手为例详细说明遥控器摇杆的控制方式。

参见图6和图7，左侧是遥控器的摇杆，右侧是无人飞行器；其中，摇杆回中/中位是指遥控器的摇杆处于中间位置；摇杆杆量是指遥控器的摇杆偏离摇杆中位的偏移量。参见图6上面一排：遥控器左摇杆上下打杆时为油门摇杆，用于控制无人飞行器升降；往上推左摇杆，无人飞行器升高；往下拉左摇杆，无人飞行器降低；左摇杆中位时无人飞行器的高度保持不变(自动定高)；无人飞行器起飞时，必须将油门摇杆往上推过中位，无人飞行器才能离地起飞(需要缓慢推杆，以防无人飞行器突然急速上冲)。参见图6下面一排：遥控器左摇杆左右打杆时为偏航摇杆，偏航摇杆用于控制飞行器航向；往左打左摇杆，无人飞行器逆时针旋转；往右打左摇杆，无人飞行器顺时针旋转；左摇杆中位时旋转角速度为零，无人飞行器不旋转；摇杆杆量对应无人飞行器旋转的角速度，杆量越大，旋转的角速度越大。参见图7上面一排：遥感器右摇杆上下打杆时为俯仰摇杆，俯仰摇杆用于控制无人飞行器前后飞行；往上推右摇杆，无人飞行器向前倾斜，并向前飞行；往下拉右摇杆，无人飞行器向后倾斜，并向后飞行。右摇杆中位时无人飞行器的前后方向保持水平；摇杆杆量对应无人飞行器前后倾斜的角度，杆量越大，倾斜的角度越大，飞行的速度也越快。参见图7下面一排：遥感器右摇杆左右打杆时为翻滚摇杆，翻滚摇杆用于控制无人飞行器左右飞行；往左打右摇杆，无人飞行器向左倾斜，并向左飞行；往右打右摇杆，无人飞行器向右倾斜，并向右飞行；右摇杆中位时无人飞行器的左右方向保持水平；摇杆杆量对应飞行器左右倾斜的角度，杆量越大，倾斜的角度越大，飞行的速度也越快。

摇杆参数可以直接调整飞手通过摇杆的输入操作对应的第一控制信号。通过这种方式，一方面不会影响用户体验，另一方面，设置摇杆参数对新飞手来说较为简单，门槛较低。

具体地，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的反应灵敏度。俯仰和翻滚是比较容易引起无人飞行器抖动，在本实施方式中，通过降低俯仰和翻滚对应摇杆的反应灵敏度，来降低飞手输入的俯仰和翻滚对应摇杆的第一控制信号的调节力度。

例如，将杆量分为10个等级，10个等级杆量对应10个倾斜的角度(前后倾斜和/或左右倾斜)，第1-10个等级杆量分别对应1°、2°、5°、8°、11°、14°、20°、30°、40°、50°，为了降低俯仰和翻滚对应摇杆的反应灵敏度，将后面的14°、20°、30°、40°、50°删除，将1°变为0°，第1、2等级杆量对应0°，第3、4等级杆量对应2°，第5、6等级杆量对应5°，第7、8等级杆量对应8°，第9、10等级杆量对应11°。调整前飞手输入的操作(飞手对右摇杆上、下、左或右打杆，杆量等级为第8等级)对应的第一控制信号是前或后倾斜30°，或左或右倾斜30°，调整后的第二控制信号是前或后倾斜8°，或左或右倾斜8°。很显然，通过这种方式，能够大大降低遥控器对无人飞行器的调节力度。

具体地，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的中心点平滑区域(即摇杆回中/中位)。正常情况下，当飞手操作摇杆在俯仰和翻滚对应摇杆的中心点平滑区域时，无人飞行器沿原来俯仰和翻滚的方向的速度是马上下降为零，并反方向运动，以使无人飞行器的前后方向保持水平和左右方向保持水平，由于速度变化剧烈，这样很容易导致无人飞行器抖动，在本实施例中，可以设置摇杆在俯仰和翻滚对应摇杆的中心点平滑区域时，无人飞行器沿原来俯仰和翻滚的方向的速度依然增加至最大再逐渐减小为零时，反方向运动使无人飞行器的前后方向保持水平和左右方向保持水平，由于速度变化渐进和缓和，能够有效减小无人飞行器抖动。

以未调整信号为无人飞行器端来源，说明调整后的信号能够降低对无人飞行器的调节力度。无人飞行器对未调整的第一调节信号调小为第二调节信号，将第二调节信号作为调整后的信号。

第一调节信号是无人飞行器自身飞控系统在调整前对无人飞行器发出的未调整的调节信号。

在一实施例中，降低第一调节信号的调节力度是通过预先设置来实现的，即设置无人飞行器的调整控制模式。本实施例的调整控制模式是指降低第一调节信号的调节力度的控制模式。

此时，参见图8，步骤S102具体可以包括：子步骤S1021和子步骤S1022。

子步骤S1021：根据调整控制模式，将调整前输入的第一调节信号调整为第二调节信号，使第二调节信号对无人飞行器的调节力度下降。

子步骤S1022：将第二调节信号作为调整后的信号。

本实施例通过调整飞控设置，来降低原来输入的第一调节信号对无人飞行器的调节力度，该方式简单方便。

在一实施方式中，第一调节信号包括比例积分微分控制模式(PID，ProportionalIntegral Derivative control)中微分参数的正常控制量所输出的调节信号，第二调节信号包括比例积分微分控制模式中增加微分参数的控制量所输出的调节信号。即调整设置之前，原来比例积分微分控制模式中微分参数是正常控制量，调整后，加大比例积分微分控制模式中微分参数的控制量。比例积分微分控制模式的传递函数为：

式中，Kp为比例参数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数；Ki为积分参数，其中Ki＝Kp/Ti，Kd为微分参数，其中Kd＝Kp*Td。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。微分控制的引入使系统能够根据偏差变化的趋势做出反应，适当的微分作用可加快系统响应，有效地减小超调，改善系统的动态特性，增加系统的稳定性。本申请实施例就是利用微分作用能够改善系统的动态特性，增加系统的稳定性，通过加大PID控制模式中微分参数的控制量，进一步增加系统的稳定性，从而能够抑制无人飞行器的抖动。

在另一实施方式中，第一调节信号包括指示无人飞行器进行俯仰姿态和翻滚姿态的调节信号，第二调节信号包括指示无人飞行器进行速度控制的调节信号。即调整设置前，是指示无人飞行器执行俯仰姿态和翻滚姿态的第一调节信号，调整设置后，是指示将指示无人飞行器执行俯仰姿态和翻滚姿态的第一调节信号调整为指示无人飞行器进行速度控制的第二调节信号。俯仰姿态和翻滚姿态容易导致无人飞行器抖动，将俯仰姿态和翻滚姿态的指令改为速度控制，能够提高画面顺滑度，同时对无人飞行器进行动态的姿态角限制。

在又一实施方式中，第一调节信号包括来自遥控器的按键指令的调节信号，第二调节信号包括指示辅助无人飞行器恢复姿态的调节信号。即调整设置前，第一调节信号对应遥控器的按键发出的指令，调整后，将遥控器的按键指令对应的第一调节信号调整为指示辅助无人飞行器恢复姿态的第二调节信号。通过这种方式，也能够抑制抖动。

以未调整信号分别为遥控器端来源和无人飞行器端来源，说明调整后的信号能够降低对无人飞行器的调节力度。遥控器可以对未调整的第一控制信号调小为第二控制信号，将第二控制信号作为一部分调整后的信号发送给无人飞行器；遥控器也可以将未调整的第一控制信号发送给无人飞行器，由无人飞行器将未调整的第一控制信号调小为第二控制信号，将第二控制信号作为一部分调整后的信号。无人飞行器对未调整的第一调节信号调小为第二调节信号，将第二调节信号作为另一部分调整后的信号。

本申请实施例将调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

参见图9，图9是本申请飞行控制系统一实施例的结构示意图，该飞行控制系统应用于搭载有摄像装置的无人飞行器，需要说明的是，本实施例的系统能够执行上述的飞行控制方法，相关内容的详细说明，请参见上述方法部分，在此不再赘叙。

该飞行控制系统10包括：存储器11、处理器12；存储器11、处理器12通过总线13连接。

其中，处理器12可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。

其中，存储器11可以是Flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、U盘或者移动硬盘等等。

存储器11用于存储计算机程序。

处理器12用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：

当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度；获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制无人飞行器进行飞行。

本申请实施例当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度，通过这种方式，能够大大提高FPV体验时飞行的沉浸感和极限飞行快感。获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行，通过这种方式，能够降低遥控器或无人飞行器对无人飞行器的调节力度；例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。当新手操作时或者当有拍摄需求时，也能够通过降低无人飞行器对自身的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，也能够提升用户体验。如果调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：当所述无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制调整机构调整所述无人飞行器搭载的云台的姿态至所述摄像装置的拍摄角度对应的姿态后，锁定所述调整机构以锁定所述摄像装置的拍摄角度。

其中，所述调整后的信号来自遥控器。

其中，所述调整后的信号是所述遥控器根据第一参数的预设参数值范围，将飞手的输入操作对应的第一控制信号降低为预设参数值范围对应的第二控制信号得到的。

其中，第一参数包括摇杆参数。

其中，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的反应灵敏度。

其中，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的中心点平滑区域。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：设置无人飞行器的调整控制模式；根据调整控制模式，将调整前输入的第一调节信号调整为第二调节信号，使第二调节信号对无人飞行器的调节力度下降；将第二调节信号作为调整后的信号。

其中，第一调节信号包括比例积分微分控制模式中微分参数的正常控制量所输出的调节信号，第二调节信号包括比例积分微分控制模式中增加微分参数的控制量所输出的调节信号。

其中，第一调节信号包括指示无人飞行器进行俯仰姿态和翻滚姿态的调节信号，第二调节信号包括指示无人飞行器进行速度控制的调节信号。

其中，第一调节信号包括来自遥控器的按键指令的调节信号，第二调节信号包括指示辅助无人飞行器恢复姿态的调节信号。

本申请还提供一种无人飞行器，该无人飞行器搭载有摄像装置，其包括：存储器、处理器。需要说明的是，本实施例中无人飞行器能够实现上述飞行控制方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述飞行控制方法中的相关内容，在此不再赘叙。

存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：

当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度；获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制无人飞行器进行飞行。

本申请实施例当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度，通过这种方式，能够大大提高FPV体验时飞行的沉浸感和极限飞行快感。获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行，通过这种方式，能够降低遥控器或无人飞行器对无人飞行器的调节力度；例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。当新手操作时或者当有拍摄需求时，也能够通过降低无人飞行器对自身的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，也能够提升用户体验。如果调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：当所述无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制调整机构调整所述无人飞行器搭载的云台的姿态至所述摄像装置的拍摄角度对应的姿态后，锁定所述调整机构以锁定所述摄像装置的拍摄角度。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：设置无人飞行器的调整控制模式；根据调整控制模式，将调整前输入的第一调节信号调整为第二调节信号，使第二调节信号对无人飞行器的调节力度下降；将第二调节信号作为调整后的信号。

其中，第一调节信号包括比例积分微分控制模式中微分参数的正常控制量所输出的调节信号，第二调节信号包括比例积分微分控制模式中增加微分参数的控制量所输出的调节信号。

其中，第一调节信号包括指示无人飞行器进行俯仰姿态和翻滚姿态的调节信号，第二调节信号包括指示无人飞行器进行速度控制的调节信号。

其中，第一调节信号包括来自遥控器的按键指令的调节信号，第二调节信号包括指示辅助无人飞行器恢复姿态的调节信号。

其中，所述无人飞行器还包括通信电路，所述通信电路用于接收来自遥控器的调整后的信号，或者所述通信电路用于接收来自遥控器的未调整的第一控制信号、对第一控制信号进行调小的程度信息。

其中，第一控制信号包括飞手的输入操作对应的控制信号，所述对所述第一控制信号进行调小的程度信息包括遥控器的第一参数的预设参数值范围；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据遥控器的第一参数的预设参数值范围，将飞手的输入操作对应的第一控制信号降低为预设参数值范围对应的第二控制信号；将所述第二控制信号作为调整后的信号。

其中，第一参数包括摇杆参数。

其中，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的反应灵敏度。

其中，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的中心点平滑区域。

本申请还提供一种遥控器，该遥控器包括：存储器、处理器和通信电路。需要说明的是，本实施例中遥控器相关内容的详细说明，请参见上述飞行控制方法中的相关内容，在此不再赘叙。

存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，获取调整相关信息，调整相关信息用于降低对无人飞行器的调节力度；所述通信电路用于将所述调整相关信息反馈给无人飞行器，以供无人飞行器根据调整相关信息控制自身进行飞行。

本申请实施例当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，调整遥控器对无人飞行器的调节力度，通过这种方式，能够降低遥控器对无人飞行器的调节力度；当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。

其中，调整相关信息包括调整后的信号；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，获取飞手的输入操作对应的第一控制信号；根据第一参数的预设参数值范围，将飞手的输入操作对应的第一控制信号降低为第二控制信号；将第二控制信号作为调整后的信号。

其中，调整相关信息包括飞手的输入操作对应的第一控制信号、对第一控制信号进行调小的程度信息；处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，获取飞手的输入操作对应的第一控制信号、第一参数的预设参数值范围，以供无人飞行器将第一控制信号降低为预设参数值范围对应的第二控制信号，并将第二控制信号作为调整后的信号。

其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：设置遥控器的第一参数为预设参数值范围，预设参数值范围用于指示降低飞手的输入操作对应的第一控制信号至预设参数值范围对应的第二控制信号。

其中，第一参数包括摇杆参数。

其中，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的反应灵敏度。

其中，摇杆参数包括俯仰和翻滚对应摇杆的中心点平滑区域。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上任一项的飞控控制方法。相关内容的详细说明请参见上述飞行控制方法部分，在此不再赘叙。

其中，该计算机可读存储介质可以是上述任一遥控器和/或无人飞行器的内部存储单元，例如遥控器和/或无人飞行器的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是遥控器和/或无人飞行器的外部存储设备，例如遥控器和/或无人飞行器上配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。

本申请实施例当无人飞行器处于第一人称视角飞行模式时，控制无人飞行器搭载的云台锁定摄像装置的拍摄角度，通过这种方式，能够大大提高FPV体验时飞行的沉浸感和极限飞行快感。获取调整后的信号，调整后的信号用于降低对所述无人飞行器的调节力度；根据调整后的信号，控制所述无人飞行器进行飞行，通过这种方式，能够降低遥控器或无人飞行器对无人飞行器的调节力度；例如，当新手操作时或者当有拍摄需求时，能够通过降低遥控器对无人飞行器的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，能够提升用户体验。当新手操作时或者当有拍摄需求时，也能够通过降低无人飞行器对自身的调节力度来减缓画面抖动，新用户到手即可享受顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到较为友好的画面，也能够提升用户体验。如果调整遥控器的调节力度和调整无人飞行器的调节力度相结合，调节方式会更加灵活便利，减缓画面抖动的调节效果会更加显著，新用户到手可享受到更顺滑的飞行体验，或者可以拍摄到更为友好的画面，更加能够提升用户体验。

应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。