万向节装置和飞行设备

技术领域

本发明涉及一种万向节装置和一种飞行设备。

背景技术

最近，小型无人飞行器(如无人机等)的使用正在增加。与使用载人直升机的情况相比，通过将相机附接到小型无人飞行器进行航空拍摄具有简单且价格低的优点。

当相机被安装在飞行器上时，由于飞行器在飞行过程中以预定角度进行三维旋转，因此万向节装置可以用于防止相机受到飞行器三维旋转的影响。

万向节装置对飞行器的三维旋转进行补偿，使得安装在飞行器上的相机不受飞行器三维旋转的影响。

由于万向节装置被安装在飞行器上，并且相机当被安装在万向节装置上时会被使用，因此万向节装置需要具有良好的相机姿态保持性能和紧凑、轻量的结构。

发明内容

技术主题

本发明实施例提供一种万向节装置和一种飞行设备，其通过改进结构能够在壳体内紧凑地布置组件，由此可以减小产品的整体尺寸。

技术方案

根据本发明实施例的万向节装置包括：驱动单元，其中设置有主板；第一壳体，联接到该驱动单元；第一电机，被设置在该第一壳体的内部；以及第一连接单元，电连接到该第一电机，其中，该第一连接单元包括：第一区域，沿着第一电机的外周表面在第一周向方向上延伸；第一弯曲区域，从第一区域弯曲；以及第二区域，从第一弯曲区域在第二周向方向上延伸，其中，第一周向方向和第二周向方向中的一个为顺时针方向，而另一个为逆时针方向

第一连接单元可以包括从第二区域弯曲的第二弯曲区域，以及从第二弯曲区域在第一周向方向上延伸的第三区域。

第一壳体包括：第一突起，从设置有第一电机的底部表面突起，并与第一弯曲区域的内周表面联接；以及第二突起，与第二弯曲区域的内周表面联接。

第一突起和第二突起具有距离第一电机不同的线性距离。

第一电机的外周表面的一部分可以在第一电机的径向方向上不与第一连接单元重叠。

(万向节装置)可以包括第一框架，第一框架包括第二壳体和被设置在第二壳体中的第二电机，并且第一框架有一端联接到第一壳体、而另一端联接到第二壳体。

根据第一电机的运行，第一框架可以在第一方向上旋转。

第二区域可以比第一区域长。

万向节装置可以包括：第二连接单元，电连接到第二电机，其中，第二连接单元包括：第四区域，沿着第二电机的外周表面在第一周向方向上延伸；第三弯曲区域，从所述第四区域弯曲；以及第五区域，从第三弯曲区域在第二周向方向上延伸，并且其中，第一周向方向和第二周向方向中的一个为顺时针方向，而另一个可以为逆时针方向。

万向节装置可以包括第三壳体、以及被设置在第三壳体的内部的第三电机，并且可以包括连接第二壳体和第三壳体的第二框架。

万向节装置可以包括：第三连接单元，电连接到第三电机，其中，第三连接单元包括：第七区域，沿着第三电机的外周表面在第一周向方向上延伸；第五弯曲区域，从所述第七区域弯曲；以及第八区域，从所述第五弯曲区域在第二周向方向上延伸，并且其中，第一周向方向和第二周向方向中的一个为顺时针方向，另一个可以为逆时针方向。

第二框架可以根据第二电机的运行而旋转。

第一至第三连接单元可以为柔性电路板。

第一连接单元的一端电连接到驱动单元，而另一端可以电连接到第二电机。

根据另一个实施例，万向节装置包括：主体；原动机单元，被设置在该主体的一侧上，并支撑该主体；而且万向节装置被设置在主体的另一侧上，其中，万向节装置包括：驱动单元，在其上设置有主基板；第一壳体，联接到驱动单元；第一电机，设置在第一壳体的内部；以及第一连接单元，电连接到第一电机，其中，第一连接单元包括：第一区域，沿着第一电机的外周表面在第一周向方向上延伸；第一弯曲区域，从第一区域弯曲；以及第二区域，从第一弯曲区域在第二周向方向上延伸，并且其中，第一周向方向和第二周向方向中的一个为顺时针方向，而另一个可以为逆时针方向。

技术效果

根据实施例，由于用于其它组件之间的电连接的连接单元被设置成覆盖电机的外周表面的一部分并且可以一起旋转，所以具有可以缩短连接单元的整体长度的优点。

因此，本发明的优点在于可以提高电稳定性，降低制造成本，并可以减小产品的整体尺寸。

附图说明

图1为根据本发明的实施例的万向节装置的立体图。

图2为图1绕第一轴线A1旋转后的视图。

图3为示出了图2中的一些构造被移除后的视图；

图4为示出了根据实施例的第一框架至第三框架的结构的示意图。

图5为图4的分解立体图。

图6为根据本发明的实施例的第一框架的立体图。

图7为示出根据本发明的实施例的第一框架的侧表面(side surface)的横截面视图。

图8为根据本发明的实施例的第一框架的分解立体图。

图9为示出了根据本发明的实施例的第一电机和第一连接单元的布置结构的横截面视图。

图10为根据本发明的实施例的第一电机的立体图。

图11为示出了根据本发明的实施例的第三电机控制单元的视图。

图12为用于说明根据本发明的实施例的第三框架和相机的结构的视图。

图13为根据本实施例的飞行设备的立体图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图对本发明的优选实施例进行详细描述。

然而，本发明的技术构思并不限于将要描述的一些实施例，而是可以通过各种不同形式来实现，并且在本发明的技术构思的范围内，一个或更多个构成要素可以在各实施例之间被选择性地组合和替代并使用。

此外，除非被明确地定义和描述，否则本发明的实施例中使用的术语(包括技术术语和科学术语)可以按照本领域技术人员通常理解的含义而被解释，并且通常使用的术语(例如在词典中定义的术语)可以考虑相关技术的上下文的含义进行解释。

此外，本发明的实施例中使用的术语用于对实施例的描述，而不旨在限制本发明。在本说明书中，除非在文中特别地陈述，否则单数形式可以包括多数形式，并且当被描述为“A、B和C中的至少一个(或多个)”时，可以包括可以与A、B和C组合的所有可能组合中的一个或多个。

此外，例如第一、第二、A、B、(a)和(b)等术语可以用于描述本发明实施例的组件。

这些术语仅用于将组件与其它组件区别开，而不是通过术语来限制该组件的属性、顺序。

并且，当组件被描述为“连接(connected)”、“联接(coupled)”或彼此“互连(interconnected)”时，该组件不仅直接地连接、联接或互连到其它组件，还可以包括由于该组件和该其它组件之间的其它组件而连接、联接或互连的情况。

此外，当被描述成形成或设置在每个组件的“顶部(上侧)或底部(下侧)”时，顶部(上侧)或底部(下侧)不仅包括两个组件彼此直接接触的情况，还包括一个或多个其它组件被形成或设置在两个组件之间的情况。此外，当被表示为“顶部(上侧)或底部(下侧)”时，其不仅包括向上方向的含义，而且还可以包括相对一个组件的向下方向的含义。

图1为根据本发明的实施例的万向节装置的立体图；图2为图1绕第一轴线A1旋转后的视图；图3为示出了图2中的一些构造被移除后的视图；图4为示出了第一框架至第三框架的结构的示意图；图5为图6的分解立体图。

参考图1，在根据本发明的实施例的万向节装置1000中，安装有相机700，并且万向节装置1000自身可以被安装在例如无人机等的飞行器上。无论飞行器的三维旋转如何，万向节装置1000的相机700都可以保持其原始姿态。

万向节装置1000可以进行三维旋转。即，万向节装置1000可以包括：绕第一轴线A1旋转的一部分；绕与第一轴线A1垂直的第二轴线A2旋转的一部分；以及绕与第一轴线A1和第二轴线A2垂直的第三轴线A3旋转的一部分。

由于这种结构，万向节装置1000能够进行三维旋转，并且当飞行器以三维旋转时，万向节装置1000进行三维旋转以补偿飞行器的旋转，由此无论飞行器的三维旋转如何，被安装在万向节装置1000上的相机700都可以保持其原始姿态。

如图4和图5所示，万向节装置1000可以包括第一框架510、第二框架520、第三框架530和驱动单元100。

第一框架510可呈大致弯曲的形状，并且弯曲部分的一侧可以被安装在驱动单元100上，而且第二框架520可以沿着第二轴线A2的方向被安装在另一侧上。通过第一电机310的运行，第一框架510可以相对于驱动单元100绕第一轴线A1旋转。

第二框架520也呈大致弯曲的形状，并且弯曲部分的一侧被安装在第一框架510上，并且第三框架530可以沿着第三轴线A3的方向被安装在另一侧上。通过第二电机320的运行，第二框架520可以相对于第一框架510绕第二轴线A2旋转。

第三框架530的一侧可以被安装在第三框架530上，并且相机700可以被安装在第三框架530上。通过第三电机330的运行，第三框架530可以相对于第三框架530绕第三轴线A3旋转。

驱动单元100与第一电机310至第三电机330电连接，控制第一电机310至第三电机330的运行，并且可以供应这些电机运行所需的电流。

驱动单元100可以通过如下方式控制第一电机310至第三电机330。首先，驱动单元100可以控制第一电机310至第三电机330以保持相机700的姿态。

即，当飞行器以三维旋转、相机700被安装在飞行器上时，会产生以预定角度绕第一轴线A1进行的偏航旋转(yaw rotating)、以预定角度绕第二轴线A2进行的滚转旋转(roll rotating)、以及以预定角度绕第三轴线A3进行的俯仰旋转(pitch rotating)。

驱动单元100控制第一电机310至第三电机330的旋转角度以校正相机700的偏航、滚转和俯仰，由此即使当飞行器以三维旋转时，被安装在其上的相机700也可以保持其原始姿态。

此外，驱动单元100可以主动地控制第一电机310至第三电机330以控制相机700的拍摄方向。即，驱动单元100控制第一电机310至第三电机330以使第一框架510至第三框架530旋转期望的角度，从而可以调节所安装的相机700的拍摄方向。

参考图1和图2，万向节装置1000可以包括阻尼器10、第一壳体210至第三壳体230、第一盖610和第二盖620。

阻尼器10可以被设置在万向节装置1000和飞行器之间的接合部分处，从而减轻由飞行器施加到万向节装置1000的冲击。阻尼器10可以根据需要被设置在万向节装置1000和飞行器之间的接合部分的所需位置处。

第一壳体210可以相对于驱动单元100绕第一轴线A1旋转，并且第一电机310可以被设置在第一壳体210中。第一壳体210的一端可以联接到驱动单元100，而另一端可以联接到第一框架510。

第一壳体210被固定到驱动单元100，因此，第一框架510可以通过第一电机310的运行绕第一轴线A1旋转。此外，第一壳体210和第一框架510可以一体地形成，并且第一壳体210可以与第一框架510一起绕第一轴线A1旋转。

第一壳体210的上端联接到驱动单元100的下表面，并且第一壳体210的下端联接到第一框架510的上表面。

第二壳体220相对于第一壳体210绕与第一轴线A1垂直的第二轴线A2旋转，而且第二电机320可以被设置在第二壳体220中。第二壳体210的一端可以联接到第一框架510，并且另一端可以联接到第二框架520。

第二壳体220被固定到第一框架510，因此，第二框架520可以通过第二电机320的运行绕第二轴线A2旋转。此外，第二壳体220和第二框架520可以被一体地形成，并且第二壳体220可以与第二框架520一起绕第二轴线A2旋转。

第二壳体220的一端可以联接到第一框架510的一个表面，并且第二壳体220的另一个表面可以联接到第二盖620或第二框架520的一个表面。

第三壳体230相对于第二壳体220绕与第一轴线A1和第二轴线A2垂直的第三轴线A3旋转，而且第三电机330被设置在第三壳体230内，并且相机700可以被安装在第三框架530上。第三壳体230的一端可以联接到第二框架520。

第三壳体230联接到第二框架520，因此第三框架530可以通过第三电机330的运行绕第三轴线A3旋转。此外，第三壳体230和第三框架530可以被一体地形成，并且第三壳体230可以与第三框架530一起绕第三轴线A3旋转。

由于相机700被安装在第三框架530上，因此当第一框架510至第三框架530分别绕第一轴线A1至第三轴线A3旋转时，相机700也可以绕第一轴线A1至第三轴线A3旋转。

第一盖610可以联接到第一框架510以覆盖第二电机控制单元511的一部分和第一连接单元410的一部分。即，当第一盖610联接到第一框架510时，可以在第一盖610和第一框架510之间形成空间，而且第二电机控制单元511和第一连接单元410的一部分被容纳，并且第一盖610可以覆盖第二电机控制单元511和第一连接单元410的一部分以对其加以保护。

第二盖620可以联接到第二框架520以覆盖第三电机控制单元521和第二连接单元420的一部分。与第一盖610类似，当第二盖620联接到第二框架520时，可以在第二盖620和第二框架520之间形成空间，并且第三电机控制单元521和第二连接单元420的一部分被容纳在该空间中，并且第二盖620覆盖第三电机控制单元521和第二连接单元420以对其加以保护。

图6为根据本发明的实施例的第一框架的立体图，图7为示出了根据本发明的实施例的第一框架的侧表面的横截面视图，图8为根据本发明的实施例的第一框架的分解立体图，图9为示出了根据本发明的实施例的第一电机和第一连接单元的布置结构的横截面视图，而图10为根据本发明的实施例的第一电机的立体图。

见图3、和图6至图9，连接单元可以电连接到驱动单元100，并且可以包括第一连接单元410至第三连接单元430。

第一连接单元410可以被设置在第一电机310和第一壳体210之间，以覆盖第一电机310的外周表面的一部分。第二连接单元420可以被设置在第二电机320和第二壳体220之间，以覆盖第二电机320的外周表面的一部分。第三连接单元430可以被设置在第三电机330和第三壳体230之间，以覆盖第三电机330的外周表面的一部分。

第一连接单元410、第二连接单元420和第三连接单元430由柔性材料形成，并且可以与驱动单元100电连接。即，第一连接单元410、第二连接单元420和第三连接单元430依序地彼此电连接，并且第一连接单元410可以电连接到驱动单元100。例如，第一连接单元410、第二连接单元420和第三连接单元430可以为柔性印刷电路板(FPCB)。

例如，第一连接单元410电连接驱动单元100与第一电机310，且第二连接单元420电连接第一电机310与第二电机，而第三连接单元430可以电连接第二电机320与第三电机330。

连接单元的中心部分被设置成围绕电机的外周表面的一部分的形式，且被设置在壳体内，并且两端可以与驱动单元100、电机控制单元或相机700电连接。连接单元中与电机控制单元连接的一些部分可以被容纳在壳体中，而其它部分可以被容纳在盖中。

具体地，第一连接单元410的两端中的一端可以电连接到驱动单元100，而另一端可以电连接到第二电机控制单元511。此时，第一连接单元410中的与第二电机控制单元511连接的一部分可以被容纳在第一盖610中。

第二连接单元420的两端中，一端可以与第二电机控制单元511电连接，而另一端可以与第三电机控制单元521电连接。此时，第二连接单元420中的与第二电机控制单元511连接的一部分被容纳在第二壳体220中，而与第三电机控制单元521连接的一部分可以被容纳在第二盖620中。

第三连接单元430的两端中，一端可以与第三电机控制单元521连接，而另一端可以与相机700电连接。此时，第三连接单元430中的与第三电机控制单元521连接的一部分和与相机700连接的一部分均可以被容纳在第三壳体230中。

壳体和电机之间可以形成间隔空间。间隔空间可以在壳体的内侧表面和电机的外周表面之间形成。连接单元可以被设置在间隔空间中。

例如，连接单元可以设有：第一连接单元410，被设置在第一壳体210和第一电机310之间的间隔空间中；第二连接单元420，被设置在第二壳体220和第二电机320之间的间隔空间中；以及第三连接单元430，被设置在第三壳体230和第三电机330之间的间隔空间中。

即，通过第一壳体210和第一电机310之间、第二壳体220和第二电机320之间、第三壳体230和第三电机330之间的每个间隔空间来形成多个间隔空间，并且第一连接单元410的中心部分、第二连接单元420的中心部分和第三连接单元430的中心部分可以被容纳在这些间隔空间中。

连接部分被设置成覆盖电机的外周表面的一部分，并且可以设有软材料以便在电机的周向方向和径向方向上能够变形。

在下文中，将参考图6至图10详细描述连接单元中的第一连接单元410的卷绕类型。由于第二连接单元420和第三连接单元430的卷绕类型与第一连接单元410的卷绕类型相同，将省略对其冗余的描述。

如图10所示，第一电机310可以包括转子2100和定子2200。此时，定子2200被设置在第一电机310的内侧处，并且转子2100被设置在定子2200的外侧处。因此，第一连接单元410可以在转子2100的外周表面和第一壳体210的内侧表面之间的间隔空间中，沿转子2100的周向方向被卷绕。第一壳体210可以被设置成，以与第一框架510的弧形突出部对应的形状来围绕第一连接单元410。

由于第一连接单元410可以设有多个用于电连接的电路或导体，并且被设置为能够容易地变形，例如，第一连接单元410可以由柔性电路板(FPCB)、连接布线、柔性板、导线等形成。

类似地，第二连接单元420和第三连接单元430也可以具有多个用于电连接的电路或导体，并且被设置为能够容易地变形，例如，第二连接单元420和第三连接单元430中的每个可以包括柔性电路板(FPCB)、连接布线、柔性板和导线。

第一连接单元410可以包括：第一可移动部分，其沿着第一电机310的外围被卷绕或解卷绕(unwound)；以及第一固定部分，其被固定到第一框架。这里，第一可移动部分被理解为围绕第一电机310的外周表面的区域，而第一固定部分被理解为在其中设置有第一电机310、驱动单元100以及与第二电机控制单元511电连接的端子的区域。

详细地，参考图8和图9，第一连接单元410包括：第一区域424，具有沿着第一电机310的外周表面在第一周向方向上延伸的一端；第二区域426，从第一区域424的另一端弯曲，并在与第一周向方向相反的第二周向方向上延伸；第三区域427，从第二区域426的另一端弯曲，并在第一周向方向上延伸。例如，第一周向方向可以为顺时针或逆时针方向，并且第二周向方向可以为逆时针或顺时针方向。

因此，第一弯曲区域425被设置在第一区域424和第二区域426之间，并且第二弯曲区域421设置在第二区域426和第三区域427之间。第一连接单元410的形成第一弯曲区域425和第二弯曲区域421的区域可以根据第一电机310的驱动而变化。

在上述构造中，第一电机310的外周表面的一部分可以在径向方向上与第一连接单元410不重叠。此外，第二区域426在周向方向上的长度可以比第一区域424或第三区域427在周向方向上的长度长。

第一连接单元410有一端连接到驱动单元100，而另一端连接到第二电机控制单元511，以便电连接驱动单元100和第二电机控制单元511。此外，第一连接单元410的至少一部分可以向外突出，并且可以形成延伸部以便与第一电机310的定子2200电连接。因此，驱动单元100、第一电机310和第二电机320可以彼此电连接。

另一方面，在第一框架510的设置有第一电机310和第一连接单元410的区域中，可以设置有第一突起515a和第二突起515b，第一突起从底部表面向上突出且与第一弯曲区域425的内表面接触，第二突起与第二弯曲区域421的内表面接触。第一突起515a和第二突起515b分别具有与第一弯曲区域425的内周表面和第二弯曲区域421的内周表面接触的外周表面，由此当第一电机310旋转时，这些弯曲区域中的任何一个的位置可以被固定。

第一突起515a和第二突起515b可以具有距离第一电机310相同的线性距离。相反，第一突起515a和第二突起515b也可以具有距离第一电机310不同的线性距离。

详细地，当第一电机310旋转时，第一连接单元410的内周表面可以与第一电机310的外周表面接触，或者可以与第一电机310的外周表面间隔开。即，由于第一连接单元410的两端分别与驱动单元100和第二电机控制单元511固定地联接，因此当第一框架510相对于驱动单元100在第一轴线方向上旋转时，第一弯曲区域425和第二弯曲区域421之间的距离可以改变。

换句话说，取决于第一电机310的旋转，第一弯曲区域425和第二弯曲区域421可以分别紧密地卷绕在第一突起515a和第二突起515b上、或与第一突起515a和第二突起515b间隔开。

即，当第一电机310在顺时针方向上旋转时，第一弯曲区域425在顺时针方向上运动，而且第二弯曲区域421(第一连接单元410的区域)通过第二突起515b被导向、而可以从第三区域427运动到第二区域426。此外，当第一电机310在逆时针方向上旋转时，第二弯曲区域421在逆时针方向上运动，并且通过第一突起515a被导向，因此第一连接单元410的上述区域可以从第二区域426运动到第一区域424。

借助上述构造，由于即使第一连接单元410未被设置成覆盖第一电机310的整个外周表面，第一连接单元410也可以随第一电机310的旋转而一起旋转，所以具有能够缩短连接单元410的整体长度的优点。随着用于电连接的柔性板的长度变长，电噪声的风险会变得更高。此外，制造成本可能由于长度的增加而增加。然而，根据本实施例，由于可以减小第一连接单元410的整体长度，因此增强了电连接的稳定性，降低了制造成本，并且可以减小产品的整体尺寸。这是由于围绕第一电机310的第一连接单元410的匝数(turn)减少所致。

同时，当考虑第一电机310的旋转角度时，参考第一电机310的中心，第一弯曲区域425和第二弯曲区域421可以被设置成，形成一个介于160度和200度之间的相对角度。这是因为即使具有数值处在上述范围内，第一电机310也可以形成约360度的旋转半径。

类似地，第二连接单元420可以包括：第四区域，其一端沿着第二电机320的外周表面在第一周向方向上延伸；第五区域，从第四区域的另一端弯曲并在与前述方向相反的第二周向方向上延伸；以及第六区域，从第五区域的延伸端弯曲并在第一周向方向上延伸。

因此，第三弯曲区域被设置在第四区域和第五区域之间，而第四弯曲区域被设置在第五区域和第六区域之间。

此外，第三连接单元430可以包括：第七区域，其一端沿着第三电机330的外周表面在第一周向方向上延伸；第八区域，从第七区域的另一端弯曲并在与前述方向相反的第二周向方向上延伸；第九区域，从第八区域的延伸端部弯曲并在第一周向方向上延伸。

因此，第五弯曲区域被设置在第七区域和第八区域之间，而第六弯曲区域被设置在第八区域和第九区域之间。

在本实施例中，万向节装置1000的每个组件通过第一连接单元410至第三连接单元430来电连接，并且不需要单独的连接线(例如用于相机图像数据传输的连接线和用于电流供应的电源连接线)来电连接每个组件。因此，由于本实施例的三轴旋转装置具有紧凑的电连接结构，因此具有使装置小型化和提高耐久性能的效果。

在本实施例中，每个连接单元被容纳在由第一壳体210至第三壳体230与第一框架510至第三框架530形成的空间中，外部暴露可以被每个壳体、每个框架、第一盖610和第二盖620阻挡。

由于这种结构，每个连接单元可以最小化由于外部暴露而与水分和其它异物的接触，从而提高本实施例的万向节装置1000的耐久性能。

同时，万向节装置1000可以设有电机，并且电机可以包括第一电机310、第二电机320和第三电机330。

第一电机310可以被安装在驱动单元100上，以便相对于驱动单元100绕第一轴线A1旋转。当第一电机310旋转时，与第一电机310联接的第一框架510可以绕第一轴线A1旋转。

参考图4和图5，驱动单元100可以包括安装构件110，以使得第一电机310相对于驱动单元100能够旋转。第一电机310可以联接到安装构件110，以便相对于安装构件110能够旋转，并且安装构件110可以固定地联接到驱动单元100。

同时，第一电机控制单元(未示出)可以被设置在驱动单元100中。第一电机控制单元可以控制第一电机310以使其绕第一轴线A1旋转。

第二电机320可以被安装在第一框架510上，以相对于第一框架510绕第二轴线A2旋转。第二电机安装部件517(参考图6)可以被设置在第一框架510的与第二电机320联接的区域中。第二电机安装部件517可以形成有一孔，以使得挡环810可以从该孔中穿过，将在下文对挡环810进行描述。因此，当第二电机旋转时，与第二电机320联接的第二框架520可以绕第二轴线A2旋转。

第三电机330可以被安装在第二框架520上，以相对于第二框架520绕第三轴线A3旋转。当第三电机330旋转时，与第三电机330联接的第三框架530可以绕第三轴线A3旋转。

第二电机控制单元511可以被安装在第一框架510上，以控制第一电机310的运行。即，在第一框架510中，控制第二电机320运行的第二电机控制单元511可以被安装在与第二电机320和第二轴线A2方向对应的位置。

第三电机330可以被安装在第二框架520上，以控制第二电机320的运行。即，在第二框架520中，用于控制第三电机330运行的第三电机330可以沿第三轴线A3方向被安装在与第三电机330对应的位置。

参考图3，第二电机控制单元511可以包括联接到第一连接单元410的第一连接器511a，以及联接到第二连接单元420的第二连接器511b。此时，第二连接器511b可以联接到第二电机控制单元511的通过在第二轴线A2的方向上弯曲和延伸而形成的部分。

参考图3，第二电机控制单元511可以包括联接到第一连接单元410的第一连接器511a，和联接到第二连接单元420的第二连接器511b。此时，第二连接器511b可以联接到第二电机控制单元511的通过在第二轴线A2的方向上弯曲和延伸而形成的部分。

在下文中，将参考图11来详细描述第三电机控制单元521。第二电机控制单元511在结构上也非常类似于第三电机控制单元521，因此将省略对其冗余的描述。

图11为示出了根据本发明的实施例的第三电机控制单元的视图。

参考图11，第三电机控制单元521可以被设置为一电路板，该电路板设有各种元件和电路，用于控制第三电机330的旋转角度、旋转方向和旋转速度。

作为用于控制第三电机330的元件，举例来说，电机控制传感器1100可以被设置在第三电机控制单元521中。以下将详细描述电机控制传感器1100。

第三电机控制单元521可以按如下方式设有电机控制传感器1100：电机控制传感器1100被设置在其一个表面上，面向被设置在第三电机330中的传感磁体1300，并且在第三轴线A3方向上面向电机。

此外，第三电机控制单元521被设置为一电路板，并且被容纳在由第二框架520和第二盖620形成的容纳空间中，这样就减小了用于设置第三电机控制单元521的空间，因此可以使万向节装置1000小型化。此外，可以通过用第二盖620覆盖第三电机控制单元521来防止第三电机控制单元521的外部暴露。

同时，可以在第三电机控制单元521中设置电缆连接单元1200。第三电机330和第三电机控制单元521可以通过电缆而被电连接。因此，电缆连接单元1200是用于将电缆连接到第三电机330的装置。

第三连接器521a用于通过与第二连接单元420的一侧联接来电连接第二连接单元420和第三电机控制单元521。第四连接器521b用于通过与第三连接单元430的一侧联接来电连接第三连接单元430和相机7000。

第三连接器521a和第四连接器521b可以以插口的方式联接到第三电机控制单元521。在联接之后，可以使用粘合剂将第三连接器521a和第四连接器521b固定到第三电机控制单元521。

第三连接器521a和第四连接器521b可以有助于第三电机控制单元521和连接单元之间的联接以及组件的组装。即，由于第三电机控制单元521和连接单元不是一体地形成的，而是被分别地制造并彼此联接以组装万向节装置1000，因此可以有助于万向节装置1000的组装。

同时，第四连接器521b在第三轴线A3的方向上弯曲，并从第三电机控制单元521延伸以联接到所形成的部分。因此，第四连接器521b被设置在第三连接单元430的设有被卷绕中心部分的空间中，使得第四连接器521b可以被放置的空间不同于由第二框架520和第二盖620所形成的设置有第三电机控制单元521的空间。

为了电连接第三电机330和第四连接器521b，可以在第二框架520的与设置有第四连接器521b的部分对应的部分中形成一通孔。

由于这种结构，被设置为电路板的第三电机控制单元521的区域可以变宽，由此可以在第三电机控制单元521中形成更多的元件和电路。

再参考图10，电机可以包括作为旋转部件的转子2100、以及作为非旋转部件的定子2200。定子2200可以被设置在电机内部，而转子2100可以被设置为围绕定子2200。

每个框架和壳体可以固定地联接到转子2100。因此，每个框架和壳体可以通过转子2100的旋转而在第一轴线A1至第三轴线A3的方向上旋转。

参考图4、图8和图10，第一挡环810可以被设置在转子2100中。

如图9所示，第一挡环810可以被设置在定子2200的上方。在转子2100的中心部分中设置有沿第三轴线A3的方向突出的柱，且第一挡环810可以固定地联接到该柱。

因此，第一挡环810可以根据转子2100的旋转而在轴向方向上旋转。第一挡环810可以总共设置有三个，这些挡环联接到第一电机310至第三电机330中的每一个电机。

当第一电机310至第三电机330的转子2100旋转时，三个第一挡环810可以分别绕第一轴线A1至第三轴线A3中心旋转。第一挡环810可以用于限制第一框架510至第三框架530中的每一个的旋转角度。

为了万向节装置1000的稳定运行，可以限制第一框架510至第三框架530的旋转角度。在本实施例中，第一框架510至第三框架530的最大旋转角度可以为170度至175度。

因此，第一挡环810可以限制每个框架的旋转角度。第一挡环810包括在径向方向上突出的第一突起811，并且第一突起811可以同与其相对应地形成的第二挡环820一起限制每个框架的旋转角度。第一挡环820可以从第一电机30的上侧被形成为圆形。此外，第一挡环820可以设置有从第一挡环810的外周表面的一侧向外突出的突起811。

参考图8，第二挡环820(对应于被设置在第一电机310中的第一挡环810)可以被设置在安装构件110中。即，第二挡环820可以被设置在安装构件110的与第一挡环810的周向方向上的第一突起811对应的部分处。

通孔821(第一挡环810穿过该通孔)可以被形成在安装构件110中。通孔821可以包括另外的延伸孔822，使得第一挡环810和突起811穿过。

因此，当第一挡环810根据转子2200的旋转而旋转时，突起811可以通过第二挡环820而被导向。即，当突起811旋转时，在不与第二挡环820接触的区域可以自由旋转，但当与第二挡环820接触时，转子2200的旋转可以被阻止。由于这个原因，可以设定转子2200的旋转半径。

同时，第二挡环820与被设置在第二电机320和第三电机330中的第一挡环810对应，第二挡环820相应地被设置在第一框架510和第二框架520中。

图12为示出了根据本发明的实施例的第三框架和相机的结构的示意图。如图12所示，相机700可以被设置成能够拆卸地附接到第三框架530。

为了安装相机700，在第三框架530中形成有安装槽531，并且相机700的一部分可以被设置成与安装槽531的形状对应的形状。

同时，为了确保相机700被容易地安装在第三框架530上，可以在安装槽531中形成轨道槽531a。相机700可以具有轨道，该轨道被形成为与轨道槽531a对应的形状，并且相机700的轨道被安装在轨道槽531a上，使得相机700能够被稳定地安装在第三框架530上。

同时，电连接相机700和驱动器100的电路板可以被设置在第三框架530上。在电路板和相机700中的每一个上可以形成用于电路板和相机700之间的电连接的插口(未示出)。

由于这些插口被设置为彼此能够分离，所以当相机700被安装在第三框架530上时，被设置在相机700和第三框架530上的电路板可以通过插口来彼此电连接。

同时，为了稳定地将相机700联接到第三框架530，可以采用用于固定相机700和第三框架530的紧固件，例如螺栓、螺钉等。为了联接这种紧固件，例如可以在第三框架530中形成螺孔。

图13为根据本实施例的飞行设备的立体图。

参考图13，飞行设备1可以为无人机。用户可以通过无线终端(未示出)来控制飞行设备1。飞行设备1可以包括主体10、原动机单元20、万向节装置1000和电子控制单元(ECU)。

主体10为外部构件，且原动机单元20可以被设置在主体10的一侧上，而万向节装置1000可以被设置在主体10的另一侧(下侧)上。此外，电子控制单元(ECU，未示出)可以被设置在主体10的内部。

原动机单元20可以为多个螺旋桨单元，这些螺旋桨单元在主体10的竖直方向上相对于中心轴线被对称地设置。主体10可以通过螺旋桨的旋转来飞行。

万向节装置1000可以被设置在主体10的下侧。万向节装置1000可以根据主体10的晃动来控制相机模块400的姿态。因此，相机模块400可以在竖直状态下进行拍摄。

电子控制单元可以与被用户所控制的无线终端进行无线通信。电子控制单元可以与飞行设备1和万向节装置1000中的各种电子组件电连接。电子控制单元与用户所控制的无线终端进行无线通信，接收各种控制信号，并将控制信号传送到各种电子组件和万向节装置1000，从而控制电子组件和万向节装置1000。

作为示例，电子控制单元可以根据用户通过无线终端传送的指令，通过控制万向节装置1000来旋转相机700。结果，相机700的拍摄范围可以改变到用户所期望的点。

电子控制单元可以电连接到万向节装置1000，接收各种电磁信号，分析并确定这些电磁信号，从而控制万向节装置1000。

作为示例，电子控制单元在因飞行而产生晃动时，接收来自传感器的、作为电磁信号的相机700的姿态，分析并确定该信号，并相应地控制驱动单元100，从而控制相机700在与发生晃动的方向相反的方向上旋转(消除晃动)。结果，无论如何晃动，相机700都在保持直立姿态的同时进行拍摄，从而提高了拍摄质量。

在下文中，假设电子控制单元被设置在主体10上，但应当注意的是电子控制单元具有各种类型的布置方式。例如，电子控制单元(即主基板)可以以芯片的形式被设置在万向节装置1000的驱动单元100上，或可以被分割并设置在主体10和驱动单元100中的每一个上。

在上文中，即使构成本发明的实施例的所有组件被描述为组合成一个或以组合的形式运行，但本发明不必限于这些实施例。即，在本发明的目的范围内，所有组件可以被选择性地组合并通过一个或多个组件来运行。此外，除非另有陈述，否则以上描述的术语“包括(或包含)”、“由...组成(consist of)”、“具有(have)”意味着可以存在相应的组件，所以其应当被解释为还可以包括其它组件，而不是排除其它组件。除非另有定义，否则所有术语，包括技术术语或科技术语，具有与本领域技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的术语，例如在词典中定义的术语，应当被解释为与相关技术的上下文的含义一致，并且除非在本发明中明确定义，否则不应被解释为理想的或超出正常含义。

上述描述仅为对本发明技术构思的说明，并且本发明所属领域的普通技术人员将能够在不背离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和变型。因此，在本发明中公开的实施例不旨在限制本发明的技术构思，而是为了说明该技术构思，并且本发明技术构思的范围不受这些实施例的限制。本发明的保护范围应当通过以下权利要求来解释，并且在与其等效范围内的所有技术构思应当被理解为包括在本发明的范围内。