码垛装置

技术领域

本发明涉及易拉罐输送设备技术领域，尤其是涉及一种码垛装置。

背景技术

目前，现有输送易拉罐产品依靠输送带自身传动力，因客户产品输送单道行进速度与集罐台输送速度有较大的差异，惯性会导致易拉罐产品发生倾倒，出现很多倒罐，需由人工处理倒罐后，再进行手动控制分层后达到单层集罐完成效果，导致设备自动化程度不高，需定点处理倒罐问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛装置，以缓解了现有技术中存在的易拉罐产品在输送的过程因惯性容易发生倾倒，出现倒罐的技术问题。

第一方面，本发明提供的码垛装置，包括：倒罐剔除构件和输送构件；

所述输送构件具有第一输送区域和第二输送区域，所述倒罐剔除构件设置于所述第一输送区域和所述第二输送区域之间，所述倒罐剔除构件具有磁吸输送部，所述磁吸输送部配置为能够吸取位于所述第一输送区域内处于直立状态的易拉罐产品并移动到所述第二输送区域内；

所述输送构件设置有倒罐回收部，所述输送构件配置为能够带动所述第一输送区域内处于倾倒状态的易拉罐产品移动到所述倒罐回收部中。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括照相检测构件；

所述照相检测构件位于所述第二输送区域上，所述照相检测构件配置为能够检测位于所述第二输送区域内处于倾倒状态的易拉罐产品。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括罐体抓取机构；

所述罐体抓取机构具有磁体升降部和磁铁盘；

所述磁体升降部与所述磁铁盘传动连接，所述磁体升降部配置为能够带动所述磁铁盘移动，以使所述磁铁盘吸取位于所述第二输送区域上的易拉罐产品。

在可选的实施方式中，

所述罐体抓取机构还包括外罩壳和连接底座；

所述磁铁盘设置于所述外罩壳内，所述连接底座与所述磁铁盘连接，所述连接底座配置为能够与机械手连接。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括栈板机；

所述栈板机具有栈板夹手和夹手气缸，所述夹手气缸与所述栈板夹手传动连接，所述夹手气缸配置为能够带动所述栈板夹手夹持栈板，并将栈板移动到所述输送构件上；

所述磁铁盘上吸取的易拉罐产品能够放置于所述栈板上。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括纸皮整合构件；

所述纸皮整合构件包括纸皮整合框架和纸皮整合气缸；

所述纸皮整合框架具有纸皮放置区域，所述纸皮整合气缸与所述纸皮整合框架连接，所述纸皮整合气缸的输出端能够推动纸皮在纸皮放置区域内移动。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括纸皮吸取构件；

所述纸皮吸取构件包括纸皮旋臂机构和纸皮角度调整气缸；

所述纸皮旋臂机构被用于与机械手连接，所述纸皮旋臂机构上设置有吸盘，所述吸盘能够吸取纸皮，所述纸皮角度调整气缸与所述纸皮旋臂机构传动连接，所述纸皮角度调整气缸配置为能够带动所述纸皮旋臂机构旋转。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括盖板整合构件；

所述盖板整合构件包括盖板整合框架和盖板整合气缸；

所述盖板整合框架具有盖板放置区域，所述盖板整合气缸与所述盖板整合框架连接，所述盖板整合气缸的输出端能够推动盖板在盖板放置区域内移动。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括盖板吸取构件；

所述盖板吸取构件包括盖板抓取旋臂和盖板角度调整气缸；

所述盖板抓取旋臂上设置有夹爪，所述夹爪能够夹住盖板，所述盖板角度调整气缸与所述盖板抓取旋臂传动连接，所述盖板角度调整气缸配置为能够带动所述盖板抓取旋臂旋转。

在可选的实施方式中，

所述码垛装置还包括码垛整合框架；

所述码垛整合框架具有产品放置区域，所述产品放置区域内能够放置易拉罐产品、纸皮和盖板。

本发明提供的码垛装置，包括：倒罐剔除构件和输送构件；通过倒罐剔除构件的设置，利用磁吸输送部吸取位于第一输送区域上处于直立状态的易拉罐产品并输送到第二输送区域上，处于倾倒状态的易拉罐产品无法被磁吸输送部吸取，利用输送构件的输送力使处于倾倒状态的易拉罐产品移动倒罐回收部中进行收集，保证位于第二输送区域内易拉罐产品均为直立状态的，缓解了现有技术中存在的易拉罐产品在输送的过程因惯性容易发生倾倒，出现倒罐的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的码垛装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的码垛装置第一视角下的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的码垛装置中罐体抓取机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的码垛装置中栈板机的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的码垛装置中栈板机的栈板夹手的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的码垛装置中纸皮整合构件的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的码垛装置中纸皮整合构件的放大结构示意图；

图8为本发明实施例提供的码垛装置中纸皮吸取构件的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的码垛装置中盖板整合构件和盖板吸取构件的结构示意图。

图标：100-倒罐剔除构件；110-磁吸输送部；200-输送构件；210-第一输送区域；220-第二输送区域；230-倒罐回收部；240-码垛整合框架；300-照相检测构件；400-罐体抓取机构；410-磁体升降部；420-磁铁盘；430-外罩壳；440-连接底座；500-栈板机；510-栈板夹手；520-夹手气缸；600-纸皮整合构件；610-纸皮整合框架；620-纸皮整合气缸；700-纸皮吸取构件；710-纸皮旋臂机构；720-纸皮角度调整气缸；800-盖板整合构件；810-盖板整合框架；820-盖板整合气缸；900-盖板吸取构件；910-盖板抓取旋臂；920-盖板角度调整气缸。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1、图2所示，其中，第一视角为正视于倒罐剔除构件100，本实施例提供的码垛装置，包括：倒罐剔除构件100和输送构件200；输送构件200具有第一输送区域210和第二输送区域220，倒罐剔除构件100设置于第一输送区域210和第二输送区域220之间，倒罐剔除构件100具有磁吸输送部110，磁吸输送部110配置为能够吸取位于第一输送区域210内处于直立状态的易拉罐产品并移动到第二输送区域220内；输送构件200设置有倒罐回收部230，输送构件200配置为能够带动第一输送区域210内处于倾倒状态的易拉罐产品移动到倒罐回收部230中。

具体的，输送构件200产生的输送力的方向为第一输送区域210指向第二输送区域220，即第一输送区域210上的易拉罐产品朝向第二输送区域220移动，倒罐剔除构件100设置在第一输送区域210和第二输送区域220之间，由于处于直立状态下的易拉罐产品高度更好，与磁吸输送部110之间的距离更小，因此磁吸输送部110能够吸取位于第一输送区域210上的处于直立状态下的易拉罐产品并移动到第二输送区域220上，不能吸取第一输送区域210上的处于倾倒状态下的易拉罐产品，第一输送区域210上处于倾倒状态下的易拉罐产品自由下落到倒罐回收部230，对倾倒状态的易拉罐产品进行回收。

本实施例提供的码垛装置，包括：倒罐剔除构件100和输送构件200；通过倒罐剔除构件100的设置，利用磁吸输送部110吸取位于第一输送区域210上处于直立状态的易拉罐产品并输送到第二输送区域220上，处于倾倒状态的易拉罐产品无法被磁吸输送部110吸取，利用输送构件200的输送力使处于倾倒状态的易拉罐产品移动倒罐回收部230中进行收集，保证位于第二输送区域220内易拉罐产品均为直立状态的，缓解了现有技术中存在的易拉罐产品在输送的过程因惯性容易发生倾倒，出现倒罐的技术问题。

在上述实施例的基础上，在可选的实施方式中，本实施例提供的码垛装置还包括照相检测构件300；照相检测构件300位于第二输送区域220上，照相检测构件300配置为能够检测位于第二输送区域220内处于倾倒状态的易拉罐产品。

具体的，在第二输送区域220的上方设置照相检测构件300，利用照相检测构件300对位于第二输送区域220上的易拉罐产品进行拍照，进行图像对比，机械臂完成吸附之前对易拉罐产品进行二次检测，以预防倒罐带来的后续损伤。

如图3所示，在可选的实施方式中，码垛装置还包括罐体抓取机构400；罐体抓取机构400具有磁体升降部410和磁铁盘420；磁体升降部410与磁铁盘420传动连接，磁体升降部410配置为能够带动磁铁盘420移动，以使磁铁盘420吸取位于第二输送区域220上的易拉罐产品。

具体的，磁体升降部410具体为升降气缸，磁体升降部410带动磁铁盘420移动，通过磁体升降部410控制磁铁盘420靠近或远离第二输送区域220，当需要吸取易拉罐产品时，磁体升降部410带动磁铁盘420向靠近第二输送区域220的方向移动，缩短磁铁盘420与易拉罐产品之间的距离，利用磁力吸取易拉罐产品。

在可选的实施方式中，罐体抓取机构400还包括外罩壳430和连接底座440；磁铁盘420设置于外罩壳430内，连接底座440与磁铁盘420连接，连接底座440配置为能够与机械手连接。

具体的，外罩壳430的内部具有容置腔，磁铁盘420设置于容置腔内，机械手通过连接底座440与外罩壳430连接，利用机械手带动外罩壳430移动，磁体升降部410安装在外罩壳430上，磁体升降部410的驱动端穿过外罩壳430与磁铁盘420传动连接。

如图4、图5所示，在可选的实施方式中，码垛装置还包括栈板机500；栈板机500具有栈板夹手510和夹手气缸520，夹手气缸520与栈板夹手510传动连接，夹手气缸520配置为能够带动栈板夹手510夹持栈板，并将栈板移动到输送构件200上；磁铁盘420上吸取的易拉罐产品能够放置于栈板上。

具体的，夹手气缸520驱动，带动两个栈板夹手510相互靠近或互相远离，对栈板进行夹持或放开，并且栈板夹手510可上下移动，便于带动栈板上升或下降。

栈板机500还包括框架，启动后，夹手气缸520自行控制走至夹取位，由夹取位光电信号提供停止位置，夹取气缸缩回，夹取第二个栈板，然后上行至上限位，由框架上限位信号提供停止系统，等待系统后续调度，留在最下边的一个栈板，自行由流水线输送至码垛段，栈板系统受PLC系统调度后，行走框架下行至夹爪放行位，由夹爪放行位提供信号，停止系统，夹爪气缸伸出，放开栈板。

如图6、图7所示，在可选的实施方式中，码垛装置还包括纸皮整合构件600；纸皮整合构件600包括纸皮整合框架610和纸皮整合气缸620；纸皮整合框架610具有纸皮放置区域，纸皮整合气缸620与纸皮整合框架610连接，纸皮整合气缸620的输出端能够推动纸皮在纸皮放置区域内移动。

具体的，纸皮放置在纸皮整合框架610内的纸皮放置区域中，纸皮整合气缸620的驱动端具有推动板，纸皮整合气缸620带动推动板移动，推动纸皮在合适位置，对纸皮的位置进行调整。

如图8所示，在可选的实施方式中，码垛装置还包括纸皮吸取构件700；纸皮吸取构件700包括纸皮旋臂机构710和纸皮角度调整气缸720；纸皮旋臂机构710被用于与机械手连接，纸皮旋臂机构710上设置有吸盘，吸盘能够吸取纸皮，纸皮角度调整气缸720与纸皮旋臂机构710传动连接，纸皮角度调整气缸720配置为能够带动纸皮旋臂机构710旋转。

具体的，纸皮旋臂机构710上设置有多个吸盘，纸皮悬臂机构上设置有连接座，通过连接座与机械臂连接，在机械臂上安装纸皮角度调整气缸720，纸皮角度调整气缸720带动纸皮悬臂机构旋转，调整吸取纸皮的角度。

如图9所示，在可选的实施方式中，码垛装置还包括盖板整合构件800；盖板整合构件800包括盖板整合框架810和盖板整合气缸820；盖板整合框架810具有盖板放置区域，盖板整合气缸820与盖板整合框架810连接，盖板整合气缸820的输出端能够推动盖板在盖板放置区域内移动。

具体的，盖板放置在盖板整合框架810内的盖板放置区域中，盖板整合气缸820的驱动端具有推动板，盖板整合气缸820带动推动板移动，推动盖板在盖板放置区域内移动，对盖板的位置进行调整。

在可选的实施方式中，码垛装置还包括盖板吸取构件900；盖板吸取构件900包括盖板抓取旋臂910和盖板角度调整气缸920；盖板抓取旋臂910上设置有夹爪，夹爪能够夹住盖板，盖板角度调整气缸920与盖板抓取旋臂910传动连接，盖板角度调整气缸920配置为能够带动盖板抓取旋臂910旋转。

具体的，盖板旋臂机构上设置有多个夹手，利用夹手夹住盖板，盖板悬臂机构上设置有连接座，通过连接座与机械臂连接，在机械臂上安装盖板角度调整气缸920，盖板角度调整气缸920带动盖板悬臂机构旋转，调整吸取盖板的角度。

在可选的实施方式中，码垛装置还包括码垛整合框架240；码垛整合框架240具有产品放置区域，产品放置区域内能够放置易拉罐产品、纸皮和盖板。

具体的，码垛易拉罐产品放置在码垛整合框架240内的产品放置区域中，在码垛整合框架240上设置的码垛整合气缸的驱动端具有推动板，码垛整合气缸带动推动板移动，推动产品，调整码垛产品位置。

本实施例提供的码垛装置，通过单独设置的罐体抓取机构400、栈板机500、纸皮吸取构件700和盖板吸取构件900，并均配合多个独立的机械臂，避免将多个功能作用集合在同一个机械臂上，解放了机械臂，提高了生产效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。