图像处理系统、处理装置、中继装置以及记录介质

技术领域

本公开涉及进行图像的处理的图像处理系统、处理装置、中继装置以及记录有程序的记录介质。

背景技术

在日本特开2017-174244号公报中公开了一种信息处理装置，其目的在于向作为基于外界识别单元的识别结果被控制的网联汽车(connected car)的车辆提供适当的信息。

在此，在日本特开2017-174244号公报的信息处理装置中执行对由车辆拍摄到的拍摄图像的图像处理，以确定道路上障碍物的情况下，如果在该信息处理装置中对从车辆侧发送来的所有拍摄图像进行图像处理，则信息处理装置侧的负荷变高。

发明内容

本公开的目的在于提供一种图像处理系统、处理装置、中继装置以及记录有程序的记录介质，在基于车辆中的拍摄图像来进行确定障碍物的图像处理的情况下，能够减少在处理侧的装置中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

第一方式是一种图像处理系统，其具备设置于车辆的拍摄装置、发送部、接收部、计算部以及处理部。所述发送部将由所述拍摄装置拍摄到的拍摄图像作为图像信息从所述车辆发送。所述接收部接收从多个所述车辆发送来的图像信息。所述计算部计算与新接收到的图像信息相关的拍摄图像相对于与已接收的图像信息相关的基准图像的相似度。所述处理部对低于阈值的相似度的拍摄图像进行确定障碍物的图像处理。

第一方式的图像处理系统在车辆设有拍摄装置和发送部，在车外的装置中接收部从多个车辆接收图像信息，计算部计算拍摄图像的相似度，处理部对低于阈值的相似度的拍摄图像执行图像处理。

这里，拍摄图像的相似度作为相对于已接收的基准图像的值而被计算出。在该图像处理系统中，构成为：将阈值以上的相似度的拍摄图像作为与基准图像相似的图像进行处理，并且不进行图像处理的执行。由此，在基于车辆中的拍摄图像来进行确定障碍物的图像处理的情况下，能够减少在进行图像处理的装置中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

就第二方式的图像处理系统而言，在第一方式的图像处理系统中，所述接收部将赋予所述拍摄图像的第一位置信息以及其他车辆的第二位置信息与所述图像信息一起予以接收，所述图像处理系统还具备判定部以及通知部。所述判定部判定具有所述第二位置信息的所述其他车辆是否接近与所述第一位置信息对应的所述障碍物。所述通知部在所述判定部判定为接近所述障碍物的情况下，向所述其他车辆通知危险信息。

在第二方式的图像处理系统中，接收部接收拍摄图像的第一位置信息以及其他车辆的第二位置信息，判定部判定其他车辆是否接近障碍物。并且，在判定为其他车辆接近障碍物的情况下，通知部向其他车辆通知危险信息。根据该图像处理系统，能够基于障碍物的第一位置信息对其他车辆唤起对道路上的障碍物的注意。

就第三方式的图像处理系统而言，在第一或第二方式的图像处理系统中，具备控制装置、中继装置以及处理装置。所述控制装置搭载于具有所述发送部的所述车辆。所述中继装置具有所述计算部及接收从多个所述控制装置发送来的图像信息的所述接收部，所述中继装置发送与低于所述阈值的相似度相关的图像信息。所述处理装置接收从所述中继装置发送来的图像信息，并且具有所述处理部。

第三方式的图像处理系统由车辆所搭载的控制装置、执行图像处理的处理装置以及对控制装置与处理装置进行中继的中继装置构成。根据该图像处理系统，在中继装置中，由于基于相似度来选择发送到处理装置的拍摄图像，因此能够减少中继装置与处理装置之间的通信线路中的通信量。

就第四方式的图像处理系统而言，在第三方式的图像处理系统中，所述中继装置将与低于所述阈值的相似度相关的图像信息发送到所述处理装置，并且废弃与所述阈值以上的相似度相关的图像信息。

根据第四方式的图像处理系统，由于在中继装置中不保存与基准图像相似的图像，因此能够抑制中继装置的资源的消耗。

第五方式是一种处理装置，具备接收部、计算部以及处理部。所述接收部从车辆接收与由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像相关的图像信息。所述计算部计算与新接收到的图像信息相关的拍摄图像相对于与已接收的图像信息相关的基准图像的相似度。所述处理部对低于阈值的相似度的拍摄图像进行确定障碍物的图像处理。

第五方式的处理装置中，接收部从多个车辆接收图像信息，计算部计算拍摄图像的相似度，处理部对低于阈值的相似度的拍摄图像执行图像处理。如上所述，拍摄图像的相似度作为相对于已接收的基准图像的值而被计算出。在该处理装置中，构成为：将阈值以上的相似度的拍摄图像作为与基准图像相似的图像进行处理，并且不进行图像处理的执行。由此，在基于车辆中的拍摄图像来进行确定障碍物的图像处理的情况下，能够减少在处理装置中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

第六方式是一种中继装置，具备接收部、计算部以及发送部。所述接收部从车辆接收与由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像相关的图像信息。所述计算部计算与新接收到的图像信息相关的拍摄图像相对于与已接收的图像信息相关的基准图像的相似度。所述发送部将与低于阈值的相似度相关的图像信息向进行确定障碍物的图像处理的处理装置发送。

第六方式的中继装置是对具有拍摄装置的车辆与进行确定障碍物的图像处理的处理装置进行中继的装置。该中继装置中，接收部从多个车辆接收图像信息，计算部计算拍摄图像的相似度，发送部将低于阈值的相似度的拍摄图像发送到处理装置。如上所述，拍摄图像的相似度作为相对于已接收的基准图像的值而被计算出。根据该中继装置，在基于车辆中的拍摄图像来进行确定障碍物的图像处理的情况下，能够减少在处理装置中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

第七方式是一种非暂时性记录介质，其记录有用于使计算机执行包括接收处理、计算处理以及图像处理在内的处理的程序。所述接收处理从车辆接收与由设置于所述车辆的拍摄装置拍摄到的拍摄图像相关的图像信息。所述计算处理计算与新接收到的图像信息相关的拍摄图像相对于与已接收的图像信息相关的基准图像的相似度。所述图像处理针对低于阈值的相似度的拍摄图像确定障碍物。

在第七方式的非暂时性记录介质中所记录的程序具有如下处理：在计算机中从多个车辆接收图像信息，计算拍摄图像的相似度，并对低于阈值的相似度的拍摄图像执行图像处理。如上所述，拍摄图像的相似度作为相对于已接收的基准图像的值而被计算出。该程序控制计算机，以将阈值以上的相似度的拍摄图像作为与基准图像相似的图像进行处理，并且不进行图像处理的执行。由此，在基于车辆中的拍摄图像来进行确定障碍物的图像处理的情况下，能够减少在进行图像处理的计算机中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

根据本公开，在基于车辆中的拍摄图像来进行确定障碍物的图像处理的情况下，能够减少在处理侧的装置中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

附图说明

基于以下附图详细描述本公开的示例性实施例，其中：

图1是表示第一实施方式所涉及的图像处理系统的概略结构的图。

图2是对通过障碍物的通过车辆进行说明的图。

图3是表示第一实施方式的车辆的硬件结构的框图。

图4是表示第一实施方式的控制装置中的CPU的功能结构的示例的框图。

图5是表示第一实施方式的服务器的硬件结构的框图。

图6A是表示第一实施方式的边缘服务器的存储在存储器中的数据的示例的框图。

图6B是表示第一实施方式的边缘服务器的CPU的功能结构的示例的框图。

图7A是表示第一实施方式的中心服务器的存储在存储器中的数据的示例的框图。

图7B是表示第一实施方式的中心服务器的CPU的功能结构的示例的框图。

图8是表示在第一实施方式的控制装置中执行的图像提供处理的流程的流程图。

图9是表示在第一实施方式的边缘服务器中执行的图像选择处理的流程的流程图。

图10是表示在第一实施方式的中心服务器中执行的信息化处理的流程的流程图。

图11是表示在第一实施方式的中心服务器中执行的通知处理的流程的流程图。

图12是对执行通知处理的状态进行说明的图。

图13是表示第二实施方式的中心服务器的CPU的功能结构的示例的框图。

具体实施方式

[第一实施方式]

如图1所示，本实施方式的图像处理系统10构成为包括多个车辆12和多个服务器30。在各车辆12搭载有控制装置20。服务器30包括作为中继装置的边缘服务器32和作为处理装置的中心服务器34。边缘服务器32具有对控制装置20与中心服务器34之间的通信进行中继的功能。

如图2所示，车辆12具有在行驶路径T上行驶的通过车辆12A和在通过车辆12A的周边行驶的周边车辆12B(参照图12)。这里，通过车辆12A是确定障碍物O为何物之前通过障碍物O的车辆12，周边车辆12B是在确定障碍物O后接近障碍物O的车辆12。

在本实施方式中，通过车辆12A相当于本公开的“车辆”，周边车辆12B相当于本公开的“其他车辆”。另外，周边车辆12B并不限于在行驶路径T上行驶于与通过车辆12A相同的车道的后续车辆，还包括在相对车道上行驶的相对车辆、在与行驶路径T连接的其他行驶路径上行驶的车辆。

各车辆12的控制装置20与边缘服务器32经由网络N1相互连接。另外，边缘服务器32与中心服务器34经由网络N2相互连接。

另外，图1的图像处理系统10中，一台中心服务器34与两台边缘服务器32连接，各边缘服务器32分别与三台车辆12连接，但并不局限于此。即，相对于一台中心服务器34，能够连接一台或多台边缘服务器32，相对于各边缘服务器32，能够分别连接一台或多台车辆12，详细而言，能够连接控制装置20。

(车辆)

如图3所示，本实施方式所涉及的车辆12构成为包括控制装置20、作为拍摄装置的照相机22、GPS接收器24以及报知装置26。GPS意味着全球定位系统(Global PositioningSystem)。

控制装置20构成为包括CPU20A、ROM20B、RAM20C、通信I/F20E以及输入输出I/F20F。CPU20A、ROM20B、RAM20C、通信I/F20E以及输入输出I/F20F经由总线20G彼此以能够通信的方式连接。CPU意味着中央处理单元(Central Processing Unit)，ROM意味着只读存储器(Read Only Memory)，RAM意味着随机存取存储器(Random Access Memory)，I/F意味着接口(Interface)。

CPU20A是中央运算处理单元，执行各种程序，或者控制各部分。即，CPU20A从ROM20B读出程序，并将RAM20C作为作业区域来执行程序。CPU20A是第一处理器的一例。

ROM20B存储有各种程序和各种数据。在本实施方式的ROM20B中存储有控制程序200和图像数据210。控制程序200是用于进行后述的图像提供处理的程序。图像数据210存储有与由照相机22拍摄到的拍摄图像相关的图像信息。另外，图像数据210也可以存储于与控制装置20连接的SD卡、USB存储器等。SD意味着安全数字(Secure Digital)，USB意味着通用串行总线(Universal Serial Bus)。

RAM20C作为作业区域而暂时存储程序或数据。

通信I/F20E是为了与边缘服务器32进行通信而用于与网络N1连接的接口。与边缘服务器32的通信例如使用5G、LTE、Wi-Fi(注册商标)等通信标准。

输入输出I/F20F是用于与搭载于车辆12的照相机22、GPS接收器24以及报知装置26进行通信的接口。

照相机22例如固定在车辆12的前窗的上部，对车辆12的前方进行拍摄。另外，照相机22也可以不仅对车辆12的前方进行拍摄，而且还对车辆12的后方或车厢内进行拍摄。

GPS接收器24从多个GPS卫星接收GPS信号而对车辆12的当前位置进行定位。

报知装置26是设置在车辆12的车厢内并向驾驶者报知与障碍物O相关的信息的装置。报知装置26既可以是仪表单元或汽车导航系统，也可以是独立的装置。

图4是表示控制装置20的功能结构的示例的框图。各功能结构通过由CPU20A读出存储在ROM20B中的控制程序200并执行该程序200来实现。本实施方式的CPU20A通过控制程序200的执行而作为取得部250、发送部260、通知受理部270以及报知部280发挥作用。

取得部250具有取得与在照相机22中拍摄到的拍摄图像相关的图像信息、GPS接收器24检测出的车辆12的位置信息、以及当前时刻等的功能。取得部250在照相机22拍摄了行驶路径T上的障碍物O的情况下，以由驾驶者作出的拍摄指示为契机来取得图像信息、位置信息以及当前时刻等信息。所谓拍摄指示，例如相当于拍摄用的开关的操作。另外，在本实施方式中，通过车辆12A的位置信息相当于本公开的“第一位置信息”，周边车辆12B的位置信息相当于本公开的“第二位置信息”。另外，在本实施方式中取得的拍摄图像既可以是动态图像也可以是静态图像。

发送部260具有将在取得部250中所取得的图像信息发送到边缘服务器32的功能。在此，与图像信息对应的附属信息被赋予到在发送部260中发送的图像信息。该附属信息包含拍摄到拍摄图像时的车辆12的位置信息、行驶的行驶路径T的信息、行驶方向、行驶时刻。

通知受理部270具有受理从中心服务器34发送来的后述的危险信息的功能。在车辆12为周边车辆12B的情况下，当接近基于在车辆12A中拍摄到的拍摄图像而被确定的障碍物O时，从中心服务器34经由边缘服务器32通知危险信息。

报知部280具有基于从中心服务器34受理的危险信息，向驾驶者报知正在接近障碍物O的情况的功能。报知部280在受理了危险信息的定时使报知装置26工作。

(服务器)

如图5所示，服务器30构成为包括CPU30A、ROM30B、RAM30C、存储器30D以及通信I/F30E。CPU30A、ROM30B、RAM30C、存储器30D及通信I/F30E经由总线30G彼此以能够通信的方式连接。CPU30A、ROM30B及RAM30C的功能与上述控制装置20的CPU20A、ROM20B及RAM20C相同。

存储器30D由硬盘驱动器(Hard Disk Drive)或固态驱动器(Solid State Drive)构成，存储有各种程序和各种数据。

通信I/F30E是用于与控制装置20或其他服务器30进行通信的接口。边缘服务器32的通信I/F30E是能够与网络N1和网络N2这两者连接的接口。另外，网络N2既可以是专用线路，也可以是基于5G、LTE等通信标准的线路。另外，中心服务器34的通信I/F30E是至少能够与网络N2连接的接口。

CPU30A从存储器30D读出程序，并将RAM30C作为作业区域来执行程序。本实施方式的CPU30A在边缘服务器32和中心服务器34中实现不同的功能。

(边缘服务器)

在本实施方式的边缘服务器32中，如图6A所示，在存储器30D存储有中继程序300和图像数据310。中继程序300是用于进行后述的图像选择处理的程序。边缘服务器32的CPU30A通过执行中继程序300，作为图6B所示的接收部350、计算部352、选择部354以及发送部356发挥作用。本实施方式的边缘服务器32的CPU30A是第二处理器的一例。

接收部350具有接收从多个控制装置20发送来的被赋予了附属信息的图像信息的功能。

计算部352具有计算与新接收到的图像信息相关的拍摄图像相对于与已接收的图像信息相关的基准图像的相似度的功能。与基准图像相关的图像信息被存储于存储器30D中的图像数据310。基准图像是从通过车辆12A取得的拍摄图像中的、在该拍摄图像的拍摄场所最先拍摄到的图像。这里，相似度的计算使用公知的方法。例如，可以分别提取拍摄图像的特征点和基准图像的特征点，并根据两者的特征点的一致程度来计算相似度。

选择部354具有将由计算部352计算出的相似度与预先设定的阈值进行对比来选择向中心服务器34发送的拍摄图像的功能。具体而言，选择部354选择与低于阈值的相似度相关的图像信息作为“向中心服务器34发送的信息”，并提供给发送部356。另外，选择部354选择与阈值以上的相似度相关的图像信息作为“废弃的信息”，并从RAM30C删除。而且，在新设定了基准图像的情况下，选择部354将该基准图像存储于图像数据310。

发送部356具有将由选择部354选择出的图像信息发送到中心服务器34的功能。与图像信息对应的附属信息被赋予到在发送部356中发送的图像信息。

(中心服务器)

在本实施方式的中心服务器34中，如图7A所示，在存储器30D存储有处理程序320、学习完毕模型330以及障碍物数据库340。处理程序320是用于进行后述的信息化处理及通知处理的程序。中心服务器34的CPU30A通过执行处理程序320，作为图7B所示的接收部360、图像处理部362、判定部364以及通知部366发挥作用。本实施方式的中心服务器34的CPU30A是第三处理器的一例。

接收部360具有接收从一个或多个边缘服务器32发送来的被赋予了附属信息的图像信息的功能。

作为处理部的图像处理部362具有对低于阈值的相似度的拍摄图像进行确定障碍物O的图像处理的功能。在图像处理中，通过向学习完毕模型330输入图像信息来执行，该学习完毕模型330预先将已知的障碍物作为教师数据进行了机器学习。在作为图像处理的结果，能够确定障碍物O为何物的情况下，障碍物O的形状、大小的信息、以及位置信息等作为障碍物信息被存储于障碍物数据库340。

判定部364具有判定周边车辆12B是否接近障碍物O的功能。判定部364根据被赋予给障碍物O的位置信息而在规定距离内存在周边车辆12B的情况下，判定为接近障碍物O。规定距离例如在距离R(参照图12)的范围内。

通知部366具有向周边车辆12B通知危险信息的功能。在由判定部364判定为接近障碍物O的情况下，本实施方式的通知部366向周边车辆12B通知危险信息。即，中心服务器34经由边缘服务器32向周边车辆12B的控制装置20发送危险信息。

(控制的流程)

利用图8～图11的流程图对在本实施方式的图像处理系统10中执行的处理的流程的示例进行说明。

首先，在障碍物O落下到行驶路径T的情况下避开障碍物O等而通过的通过车辆12A的控制装置20中执行的图像提供处理的流程如下所述。

在图8的步骤S100中，CPU20A从照相机22取得拍摄图像。

在步骤S101中，CPU20A对拍摄图像赋予作为附属信息的车辆12具体而言为通过车辆12A的位置信息、行驶的行驶路径T的信息、行驶方向、行驶时刻。

在步骤S102中，CPU20A向边缘服务器32发送被赋予了附属信息的图像信息。然后，图像提供处理结束。

接着，在边缘服务器32中执行的图像选择处理的流程如下所述。

在图9的步骤S200中，CPU30A判定是否从控制装置20接收到图像信息。CPU30A在判定为接收到图像信息的情况下，进入步骤S201。另一方面，CPU30A在判定为没有接收到图像信息的情况下，结束图像选择处理。

在步骤S201中，CPU30A对需要计算相似度的拍摄图像执行预处理。具体而言，CPU30A对拍摄图像进行区域分割、边缘检测。

在步骤S202中，CPU30A针对执行了预处理的拍摄图像，计算相对于基准图像的相似度。

在步骤S203中，CPU30A进行相似度是否低的判定。具体而言，判定计算出的相似度是否低于预先设定的阈值。另外，在不存在成为对比对象的基准图像的情况下，即，对于最初拍摄障碍物O所得到的拍摄图像，CPU30A也判定为相似度低。CPU30A在判定为相似度低的情况下，即在判定为相似度低于阈值的情况下，进入步骤S204。另一方面，CPU30A在判定为相似度不低的情况下，即在判断为相似度为阈值以上的情况下，进入步骤S206。

在步骤S204中，CPU30A将与相似度低的拍摄图像相关的图像信息存储于图像数据310。在此，在为最初拍摄障碍物O所得到的拍摄图像的情况下，该拍摄图像作为基准图像被存储于图像数据310。

在步骤S205中，CPU30A向中心服务器34发送与相似度低的拍摄图像相关的图像信息。然后，图像选择处理结束。

在步骤S206中，CPU30A废弃相似度不低的拍摄图像。即，CPU30A不将处于RAM20C中的与该拍摄图像相关的图像信息存储于图像数据310而删除。然后，图像选择处理结束。

另外，在边缘服务器32中执行的图像选择处理在从中心服务器34接收到障碍物信息的时间点结束。这是因为，由于能够确定障碍物O，所以不再需要为了进行图像处理而选择向中心服务器34发送的拍摄图像。

接着，在中心服务器34中执行的信息化处理的流程如下所述。

在图10的步骤S300中，CPU30A判定是否从边缘服务器32接收到图像信息。CPU30A在判定为接收到图像信息的情况下，进入步骤S301。另一方面，CPU30A在判定为没有接收到图像信息的情况下，结束信息化处理。

在步骤S301中，CPU30A执行图像处理。即，CPU30A向学习完毕模型330输入图像信息，尝试确定障碍物O。

在步骤S302中，CPU30A进行是否确定了障碍物O的判定。CPU30A在判定为确定了障碍物O的情况下，进入步骤S303。另一方面，CPU30A在判定为没有确定障碍物O的情况下，结束信息化处理。

在步骤S303中，CPU30A保存障碍物信息。具体而言，CPU30A将与所确定的障碍物O的种类、大小相关的信息以及位置信息作为障碍物信息存储于障碍物数据库340。然后，信息化处理结束。

另一方面，在确定了障碍物O之后，在中心服务器34中执行的通知处理的流程如下所述。

在图11的步骤S310中，CPU30A取得周边车辆12B的位置信息。

在步骤S311中，CPU30A进行周边车辆12B是否接近障碍物O的判定。例如，如图12所示，在行驶路径T上存在方形材料、瓦楞纸箱、货柜箱等有可能对车辆12的行驶产生妨碍的障碍物O的情况下，进行是否存在进入到距离该障碍物O距离R的范围内的周边车辆12B的判定。CPU30A在判定为周边车辆12B接近障碍物O的情况下，进入到图11的步骤S312。另一方面，CPU30A在判定为周边车辆12B未接近障碍物O的情况下，结束通知处理。

在步骤S312中，CPU30A向接近障碍物O的周边车辆12B通知障碍物信息作为危险信息。然后，通知处理结束。另外，本实施方式的中心服务器34经由边缘服务器32向周边车辆12B的控制装置20发送障碍物信息，但也可以不经由边缘服务器32而向控制装置20直接发送障碍物信息。

通过以上的通知处理，在接收到障碍物信息的周边车辆12B中，向驾驶者进行对障碍物O的注意唤起。

(总结)

本实施方式的图像处理系统10由车辆12所搭载的控制装置20、执行图像处理的中心服务器34、对控制装置20与中心服务器34进行中继的边缘服务器32构成。在本实施方式中，当通过车辆12A对行驶路径T上的障碍物O进行了拍摄时，边缘服务器32从多个通过车辆12A的控制装置20接收图像信息，边缘服务器32的计算部352计算拍摄图像的相似度。然后，在中心服务器34中，图像处理部362对低于阈值的相似度的拍摄图像进行图像处理，从而确定障碍物O。

这里，拍摄图像的相似度作为相对于基准图像的值而被计算出。并且，在边缘服务器32中，构成为：将阈值以上的相似度的拍摄图像作为与基准图像相似的图像进行处理，并且不发送到中心服务器34。即，与基准图像相似的图像不被中心服务器34接收，从而不进行图像处理的执行。

如以上所述，根据本实施方式，在基于车辆12中的拍摄图像进行确定障碍物O的图像处理的情况下，能够减少在中心服务器34中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

另外，根据本实施方式，在边缘服务器32中，由于基于相似度来选择发送到中心服务器34的拍摄图像，因此能够减少边缘服务器32与中心服务器34之间的网络N2中的通信量。

另外，根据本实施方式，由于在边缘服务器32中废弃与基准图像相似的图像，而不保存于存储器30D，因此能够抑制边缘服务器32的资源的消耗。

此外，根据本实施方式，能够基于障碍物O的位置信息，对周边车辆12B唤起对行驶路径T上的障碍物O的注意。

[第二实施方式]

在第一实施方式中，构成为在边缘服务器32中执行图像选择处理，但第二实施方式废除边缘服务器32，能够在中心服务器34中进行图像选择处理的执行。以下，对与第一实施方式的不同点进行说明。另外，对与第一实施方式相同的结构标注相同的标号，并省略其说明。

本实施方式的图像处理系统10由多个车辆12、搭载于各车辆12的控制装置20以及中心服务器34构成。

图13是表示本实施方式的中心服务器34中的功能结构的示例的框图。如图13所示，CPU30A具有接收部360、计算部352、选择部354、图像处理部362、判定部364以及通知部366。各功能结构通过从存储器30D读出处理程序320，并执行该处理程序来实现。本实施方式的中心服务器34的CPU30A是第二处理器的一例。

在本实施方式的中心服务器34中，在从控制装置20接收到图像信息的情况下，首先执行图像选择处理，接着执行信息化处理。然后，在确定了障碍物O之后，执行通知处理。

在本实施方式中，与第一实施方式同样地，在基于车辆12中的拍摄图像进行确定障碍物O的图像处理的情况下，能够减少在中心服务器34中成为处理对象的拍摄图像，由此能够降低处理负荷。

[备注]

在上述各实施方式中，将从通过车辆12A取得的拍摄图像中的、在该拍摄图像的拍摄场所最先拍摄到的图像作为基准图像，但并不局限于此。例如，计算部352也可以将由通过车辆12A的照相机22拍摄到的拍摄图像中的画质最佳的拍摄图像作为基准图像。另外，例如也可以将由各通过车辆12A中的分辨率最佳的照相机22拍摄到的拍摄图像作为基准图像。

另外，计算部352也可以在接收到与在计算相似度时进行对比的基准图像相比画质更好的拍摄图像的情况下，将该拍摄图像更新为新的基准图像。

另外，也可以由CPU以外的各种处理器执行在上述各实施方式中由CPU20A、30A读入包含程序的软件而执行的各种处理。作为该情况下的处理器，可例示出FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑器件)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit：专用集成电路)等具有为了执行特定的处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。另外，也可以利用上述各种处理器中的一个来执行上述的受理处理，还可以利用相同种类或不同种类的两个以上的处理器的组合，例如，多个FPGA、以及CPU与FPGA的组合等来执行上述的受理处理。另外，更具体而言，上述各种处理器的硬件结构是将半导体元件等电路元件组合而成的电路。

另外，在上述各实施方式中，以各程序被预先存储或安装于计算机可读的非暂时性记录介质的方式进行了说明。例如，在控制装置20中，控制程序200被预先存储于ROM20B。另外，例如，边缘服务器32中的中继程序300和中心服务器34中的处理程序320被预先存储于各自的服务器30的存储器30D。然而，并不限于此，各程序也可以以记录于CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory：光盘只读存储器)、DVD-ROM(Digital Versatile DiskRead Only Memory：数字通用盘只读存储器)和USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等非暂时性记录介质的形式提供。另外，程序也可以是经由网络从外部装置下载的形式。

在上述实施方式中所说明的处理的流程也是一例，可以在不脱离主旨的范围内删除不必要的步骤、添加新的步骤、或调换处理顺序。