一种具有防碰撞结构的包裹分拣AGV设备

技术领域

本发明涉及导引运输车技术领域，尤其涉及一种具有防碰撞结构的包裹分拣AGV设备。

背景技术

无人搬运车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

因为工作人员的疏忽，会导致无人搬运车的轨道上放置有其他物品，而现有的无人搬运车多没有防撞装置，这样不仅阻碍了无人搬运车的移动，从而可能会导致导致无人搬运车撞击受损，因此，为了解决上述问题，提出一种具有防碰撞结构的包裹分拣AGV设备。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在缺少防撞保护结构的问题而提出的一种具有防碰撞结构的包裹分拣AGV设备。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有防碰撞结构的包裹分拣AGV设备，包括水平设置的底板，所述底板上表面固定连接有AGV控制箱，所述AGV控制箱为圆柱状，所述底板底面安装有导引装置，所述底板底面转动连接有多个第一万向轮，所述AGV控制箱外侧竖直设置有多块防撞板，多块所述防撞板底端均与底板上表面固定连接，多块所述防撞板外侧均竖直设置有缓冲板，多块所述防撞板外侧表面均设置有多个凹槽，多个所述凹槽内均滑动连接有滑动块，多个所述滑动块均通过第一弹簧与对应的凹槽内壁固定连接，多块所述滑动块朝外的一侧均固定连接有连接杆，多根所述连接杆均水平设置，多根所述连接杆远离滑动块的一端分别与对应的缓冲板内侧固定连接，所述防撞板与对应的缓冲板之间设置有缓冲机构，所述AGV控制箱上表面固定连接有第一气缸，所述第一气缸竖直设置，所述第一气缸顶端固定连接有水平设置的连接板，所述连接板为圆形，所述连接板上方水平设置有圆形的托板，所述托板底端固定连接有竖直设置的转轴，所述转轴底端与连接板转动连接，所述转轴连接有驱动机构，所述托板上表面固定连接有竖直设置的挡板，所述挡板内侧固定连接有水平设置的第二气缸，所述托板上方水平设置有承接盒，所述承接盒通过滑块与托板上表面滑动连接，所述承接盒侧面与第二气缸固定连接，所述承接盒远离第二气缸的一侧竖直设置有限位板，所述限位板与托板上表面固定连接，所述限位板高度小于承接盒底面高度。

优选的，所述缓冲机构包括与缓冲板内侧固定连接的第一衔接板，所述防撞板外侧固定连接有第二衔接板，所述第一衔接板表面固定连接有第一减震块，所述第二衔接板表面滑动连接有两个第二减震块，两个所述第二减震块分别通过连杆与第一减震块转动连接，两个所述第二减震块外侧均设置有与第二衔接板固定连接的限位块，两个所述限位块分别通过水平设置的第二弹簧与同侧对应的第二减震块固定连接，两个所述限位块分别通过水平设置的第一伸缩杆与同侧对应的第二减震块固定连接，两根所述第二弹簧分别缠绕在对应的第一伸缩杆上。

优选的，所述第一衔接板截面为扇形，所述第二衔接板截面为开设有扇形缺口的矩形，所述第一衔接板与第二衔接板互补。

优选的，所述驱动机构包括与连接板上表面固定连接的电机，所述电机的轴固定连接有水平设置的第一齿轮，所述转轴固定连接有水平设置的第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮与第二齿轮半径相同。

优选的，所述第二齿轮远离第一齿轮的一侧竖直设置固定板，所述固定板与连接板上表面固定连接，所述固定板内侧固定连接有水平设置的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的自由端固定连接有卡接条，所述卡接条与第二齿轮相抵接触。

优选的，所述底板侧面竖直设置有多块安装板，多块所述安装板之间等间隔角度设置，多块所述安装板底面均转动连接有第二万向轮，多块所述安装板分别通过水平设置的第二伸缩杆与底板侧面固定连接，多块所述安装板分别通过水平设置的第三弹簧与底板侧面固定连接，多根所述第三弹簧分别缠绕在对应的第二伸缩杆上。

优选的，多块所述防撞板均为弧形，多块所述缓冲板均为弧形，所述防撞板与缓冲板弧度相同，多块所述防撞板之间等间隔角度设置。

优选的，所述凹槽为圆柱状，所述凹槽内端口处固定连接有限位环，所述限位环与对应的连接杆滑动连接。

优选的，所述挡板处于最低位置时其高度小于防撞板高度，所述承接盒与挡板距离最大时承接盒外沿位于防撞板外侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置防撞板与缓冲板对装置内部的组件物品进行保护，并在防撞板与缓冲板之间设置多个缓冲结构，借由第一弹簧与第二弹簧的反作用，降低撞击对于装置内部组件与物品的冲击，从而使得内部组件与物品不受撞击破坏。

2、通过设置多个第二万向轮，进一步提高装置的稳定性，防止装置受到撞击侧翻，使运输的物品损坏，同时为第二万向轮增设第三弹簧与第二伸缩杆，使得第二万向轮具备伸缩缓冲功能，防止受到撞击损坏，安全可靠。

3、通过设置可第一气缸与第二气缸，使得承接盒可以上下移动，也可横向移动，并通过可转动的托板使得承接盒也可转动，这样承接盒与分拣台距离更近，物品从分拣台上落到承接盒中时，动作幅度更小，不易受到损坏，实用性更强。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为本发明的内部正视结构示意图；

图4为本发明的防撞板横剖结构示意图；

图5为本发明的底板俯视结构示意图；

图6为本发明的第二齿轮仰视结构示意图；

图7为本发明的图2中A部分放大结构示意图；

图8为本发明的图3中B部分放大结构示意图。

图中：1、底板；2、AGV控制箱；3、导引装置；4、第一万向轮；5、防撞板；6、缓冲板；7、凹槽；8、滑动块；9、第一弹簧；10、连接杆；11、缓冲机构；12、第一气缸；13、连接板；14、托板；15、转轴；16、驱动机构；17、挡板；18、第二气缸；19、承接盒；20、滑块；21、限位板；22、第一衔接板；23、第二衔接板；24、第一减震块；25、第二减震块；26、连杆；27、限位块；28、第二弹簧；29、第一伸缩杆；30、电机；31、第一齿轮；32、第二齿轮；33、固定板；34、电动伸缩杆；35、卡接条；36、安装板；37、第二万向轮；38、第二伸缩杆；39、第三弹簧；40、限位环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1-8，本发明提供一种技术方案：

实施例一，如图1-8所示，一种具有防碰撞结构的包裹分拣AGV设备，包括水平设置的底板1，底板1上表面固定连接有AGV控制箱2，AGV控制箱2为圆柱状，底板1底面安装有导引装置3，AGV控制箱2与导引装置3相配合实现自动导引移动，底板1底面转动连接有多个第一万向轮4，AGV控制箱2外侧竖直设置有多块防撞板5，多块防撞板5底端均与底板1上表面固定连接，多块防撞板5外侧均竖直设置有缓冲板6，缓冲板6起到缓冲保护的作用，一定程度上减轻碰撞力度，而防撞板5则是撞击的主要受力对象，通过设置防撞板5从而保护内部组件与物品，多块防撞板5外侧表面均设置有多个凹槽7，多个凹槽7内均滑动连接有滑动块8，多个滑动块8均通过第一弹簧9与对应的凹槽7内壁固定连接，多块滑动块8朝外的一侧均固定连接有连接杆10，多根连接杆10均水平设置，多根连接杆10远离滑动块8的一端分别与对应的缓冲板6内侧固定连接，防撞板5与对应的缓冲板6之间设置有缓冲机构11，AGV控制箱2上表面固定连接有第一气缸12，第一气缸12竖直设置，第一气缸12顶端固定连接有水平设置的连接板13，连接板13为圆形，连接板13上方水平设置有圆形的托板14，托板14底端固定连接有竖直设置的转轴15，转轴15底端与连接板13转动连接，转轴15连接有驱动机构16，托板14上表面固定连接有竖直设置的挡板17，挡板17内侧固定连接有水平设置的第二气缸18，托板14上方水平设置有承接盒19，承接盒19通过滑块20与托板14上表面滑动连接，承接盒19侧面与第二气缸18固定连接，承接盒19远离第二气缸18的一侧竖直设置有限位板21，限位板21与托板14上表面固定连接，限位板21高度小于承接盒19底面高度，本装置通过设置防撞板5与缓冲板6，在防撞板5与缓冲板6之间设置多种缓冲手段，减轻碰撞的冲击效果，并利用防撞板5借下撞击的主要作用力，保护内部组件与物品，同时设置第二万向轮37，提高装置的稳定性，防止撞击后倾倒，安全可靠。

实施例二，如图1-4、7所示，缓冲机构11包括与缓冲板6内侧固定连接的第一衔接板22，防撞板5外侧固定连接有第二衔接板23，第一衔接板22表面固定连接有第一减震块24，第二衔接板23表面滑动连接有两个第二减震块25，两个第二减震块25分别通过连杆26与第一减震块24转动连接，两个第二减震块25外侧均设置有与第二衔接板23固定连接的限位块27，两个限位块27分别通过水平设置的第二弹簧28与同侧对应的第二减震块25固定连接，两个限位块27分别通过水平设置的第一伸缩杆29与同侧对应的第二减震块25固定连接，两根第二弹簧28分别缠绕在对应的第一伸缩杆29上，第一衔接板22截面为扇形，第二衔接板23截面为开设有扇形缺口的矩形，第一衔接板22与第二衔接板23互补，缓冲板6向内移动间接压缩第二弹簧28，借由第二弹簧28的反作用力起到缓冲保护的作用，从而起到进行防撞。

实施例三，如图4、6所示，驱动机构16包括与连接板13上表面固定连接的电机30，电机30的轴固定连接有水平设置的第一齿轮31，转轴15固定连接有水平设置的第二齿轮32，第二齿轮32与第一齿轮31啮合连接，第一齿轮31与第二齿轮32半径相同，电机30带动第一齿轮31转动，间接带动承接盒19旋转，使得承接盒19可进行方向调整，方便接收物品。

实施例四，如图4、6所示，第二齿轮32远离第一齿轮31的一侧竖直设置固定板33，固定板33与连接板13上表面固定连接，固定板33内侧固定连接有水平设置的电动伸缩杆34，电动伸缩杆34的自由端固定连接有卡接条35，卡接条35与第二齿轮32相抵接触，电动伸缩杆34驱动卡接条35运动，卡接条35与第二齿轮32锁死从而限制转轴15的转动，防止承接盒19发生偏移。

实施例五，如图1、2、4、5所示，底板1侧面竖直设置有多块安装板36，多块安装板36之间等间隔角度设置，多块安装板36底面均转动连接有第二万向轮37，多块安装板36分别通过水平设置的第二伸缩杆38与底板1侧面固定连接，多块安装板36分别通过水平设置的第三弹簧39与底板1侧面固定连接，多根第三弹簧39分别缠绕在对应的第二伸缩杆38上，设置多个第二万向轮37，加强装置的稳定性，使得装置在受到撞击时不易侧翻，同时为第二万向轮37配备第三弹簧39与第二伸缩杆38，为其增加防撞功能。

实施例六，如图1-4所示，多块防撞板5均为弧形，多块缓冲板6均为弧形，防撞板5与缓冲板6弧度相同，多块防撞板5之间等间隔角度设置，缓冲板6采用轻型材料制成，最大可能减小缓冲板6的质量，使得连接杆10的受力减小，二防撞板5与缓冲板6的弧度相同，则使得防撞板5与缓冲板6可以完全贴合，缓冲板6的移动距离更大，缓冲防撞效果更好。

实施例七，如图3、8所示，凹槽7为圆柱状，凹槽7内端口处固定连接有限位环40，限位环40与对应的连接杆10滑动连接，限位环40用于对滑动块8进行限位固定，防止滑动块8脱离凹槽7，保证装置功能的稳定实现。

实施例八，如图1、4所示，挡板17处于最低位置时其高度小于防撞板5高度，承接盒19与挡板17距离最大时承接盒19外沿位于防撞板5外侧，挡板17高度大于托板14上表面所有组件，这样托板14上表面组件全部可以下降至防撞板5顶端高度之下，避免暴露在外，在发生碰撞时不会有任何损伤，保护更加到位。

工作原理：控制装置移动至分拣装置处，接着控制启动第一气缸12，通过控制第一气缸12伸长，从而将承接盒19调整至与分拣台同一高度，接着控制启动电动伸缩杆34，电动伸缩杆24收缩，带着卡接条35远离第二齿轮32，取消第二齿轮32与卡接条35的锁死，然后控制启动电机30，电机30带动第一齿轮31转动，第一齿轮31通过第二齿轮32带动转轴15转动，进而带动承接盒19转动，使得承接盒19转动至分拣台方向，然后关闭电机30，同时控制电动伸缩杆34伸长，使得卡接条35与第二齿轮32再次锁死，此时控制启动第二气缸18，第二气缸18推动承接盒19移动，使承接盒19运动至分拣台出货口下方，等货物落入承接盒19后，控制第二气缸18缩回，使得承接盒18复位，再控制第一气缸12缩回，使得承接盒19高度下降，位于防撞板5保护内，接着通过导引装置3使得装置移动至目标处，若是装置受到碰撞，则缓冲板6向内移动，通过连接杆10推动滑动块8移动，进而压缩第一弹簧9，起到缓冲保护的作用，同时缓冲板6向内运动带动第一减震块24向内运动，第一减震块24通过连杆26的传动带动第二减震块25向两侧滑动，进而压缩第二弹簧28，起到缓冲保护的作用，保护内部组件，实现防撞。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。