无人机的控制方法、装置、存储介质及旋翼式无人机

技术领域

本公开涉及无人机控制领域，具体地，涉及一种无人机的控制方法、装置、存储介质及旋翼式无人机。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机被广泛应用在农业，配送以及消防等领域，无人机的质量参数在无人机的任务决策和任务执行过程中起着至关重要的作用，实时获得准确地无人机质量有利于提升无人机控制决策的准确性，有利于大幅提升无人机完成执行任务的效率。

相关技术中，通常通过无人机执行任务的时间推测无人机的当前质量，然而，一般推测得到的无人机质量的准确性较低，无法为无人机的控制决策提供可靠的数据依据，不利于提升无人机控制决策的可靠性和准确性，也不利于提升无人机完成执行任务的效率。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机的控制方法、装置、存储介质及旋翼式无人机。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种无人机的控制方法，所述方法包括：

在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据，所述飞行特征数据包括垂向速度信息，电机转速信息，无人机姿态信息，以及无人机中动力电池的输出功率信息；

根据所述垂向速度信息，所述电机转速信息和所述无人机姿态信息计算得到所述无人机在竖直方向上的力学特征参数；

根据所述垂向速度信息，所述无人机姿态信息和所述输出功率信息计算得到所述无人机在竖直方向上的功率特征参数；

根据所述垂向速度信息，所述电机转速信息，所述力学特征参数和所述功率特征参数，通过预设质量模型得到所述无人机的目标质量；

根据所述无人机的所述目标质量控制所述无人机航行。

可选地，所述垂向速度信息包括垂向加速度，所述电机转速信息包括无人机中驱动电机的PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）参数，所述PWM参数用于表征无人机中驱动电机的转速之和，所述无人机姿态信息包括无人机的俯仰角和滚转角；

所述根据所述垂向速度信息，所述电机转速信息和所述无人机姿态信息计算得到所述无人机在竖直方向上的力学特征参数，包括：

获取重力加速度与所述垂向加速度的差值；

根据所述PWM参数，所述俯仰角，所述滚转角以及所述差值计算所述力学特征参数。

可选地，所述输出功率信息包括所述动力电池的输出电流和输出电压，所述根据所述垂向速度信息，所述无人机姿态信息和所述输出功率信息计算得到所述无人机在竖直方向上的功率特征参数，包括：

根据所述输出电流和所述输出电压确定所述无人机的功率值；

根据所述功率值，所述俯仰角，所述滚转角和所述差值计算所述功率特征参数。

可选地，所述垂向速度信息还包括垂向速度，所述根据所述垂向速度信息，电机转速信息，所述力学特征参数和所述功率特征参数，通过预设质量模型得到所述无人机的目标质量，包括：

将所述垂向速度，所述垂向加速度，所述PWM参数，所述力学特征参数和所述功率特征参数作为所述预设质量模型的输入，输出得到所述无人机的目标质量；或者，

将不同时刻获取的所述垂向速度，所述垂向加速度，所述PWM参数，所述力学特征参数和所述功率特征参数分别作为所述预设质量模型的输入，得到所述无人机的多个待定质量，将多个所述待定质量的平均值作为所述目标质量。

可选地，所述根据所述无人机的所述目标质量控制无人机航行，包括：

在确定所述目标质量位于预设质量范围内的情况下，控制所述无人机继续执行所述目标航线；

在所述目标质量位于预设质量范围外的情况下，控制所述无人机悬停或者返航。

可选地，所述方法还包括：

在控制所述无人机悬停或者返航的情况下，向监测服务器发送告警信息。

可选地，所述预设质量模型是通过以下方式得到的：

获取所述无人机在不同质量下的飞行特征样本数据，所述飞行特征样本数据包括垂向速度样本信息，电机转速样本信息，无人机姿态样本信息，以及无人机中动力电池的输出功率样本信息；

针对每个质量下的飞行特征样本数据，根据该质量下所述无人机的垂向速度样本信息，所述无人机姿态样本信息，所述电机转速样本信息以及所述输出功率样本信息确定在该质量下所述无人机在竖直方向上的力学特征样本参数和功率特征样本参数；

将不同质量下的所述垂向速度样本信息，所述电机转速样本信息，所述力学特征样本参数和所述功率特征样本参数进行线性回归拟合处理，得到所述预设质量模型。

在本公开的第二方面提供一种无人机的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据，所述飞行特征数据包括垂向速度信息，电机转速信息，无人机姿态信息，以及无人机中动力电池的输出功率信息；

第一计算模块，用于根据所述垂向速度信息，所述电机转速信息和所述无人机姿态信息计算得到所述无人机在竖直方向上的力学特征参数；

第二计算模块，用于根据所述垂向速度信息，所述无人机姿态信息和所述输出功率信息计算得到所述无人机在竖直方向上的功率特征参数；

确定模块，用于根据所述垂向速度信息，所述电机转速信息，所述力学特征参数和所述功率特征参数，通过预设质量模型得到所述无人机的目标质量；

控制模块，用于根据所述无人机的所述目标质量控制所述无人机航行。

可选地，所述垂向速度信息包括垂向加速度，所述电机转速信息包括无人机中驱动电机的PWM参数，所述PWM参数用于表征无人机中驱动电机的转速之和，所述无人机姿态信息包括无人机的俯仰角和滚转角；

所述第一计算模块，用于：

获取重力加速度与所述垂向加速度的差值；

根据所述PWM参数，所述俯仰角，所述滚转角以及所述差值计算所述力学特征参数。

可选地，所述输出功率信息包括所述动力电池的输出电流和输出电压，所述第二计算模块，用于：

根据所述输出电流和所述输出电压确定所述无人机的功率值；

根据所述功率值，所述俯仰角，所述滚转角和所述差值计算所述功率特征参数。

可选地，所述垂向速度信息还包括垂向速度，所述确定模块，用于：

将所述垂向速度，所述垂向加速度，所述PWM参数，所述力学特征参数和所述功率特征参数作为所述预设质量模型的输入，输出得到所述无人机的目标质量；或者，

将不同时刻获取的所述垂向速度，所述垂向加速度，所述PWM参数，所述力学特征参数和所述功率特征参数分别作为所述预设质量模型的输入，得到所述无人机的多个待定质量，将多个所述待定质量的平均值作为所述目标质量。

可选地，所述控制模块，用于：

在确定所述目标质量位于预设质量范围内的情况下，控制所述无人机继续执行所述目标航线；

在所述目标质量位于预设质量范围外的情况下，控制所述无人机悬停或者返航。

可选地，所述装置还包括：

警报模块，用于在控制所述无人机悬停或者返航的情况下，向监测服务器发送告警信息。

可选地，所述预设质量模型是通过以下方式得到的：

获取所述无人机在不同质量下的飞行特征样本数据，所述飞行特征样本数据包括垂向速度样本信息，电机转速样本信息，无人机姿态样本信息，以及无人机中动力电池的输出功率样本信息；

针对每个质量下的飞行特征样本数据，根据该质量下所述无人机的垂向速度样本信息，所述无人机姿态样本信息，所述电机转速样本信息以及所述输出功率样本信息确定在该质量下所述无人机在竖直方向上的力学特征样本参数和功率特征样本参数；

将不同质量下的所述垂向速度样本信息，所述电机转速样本信息，所述力学特征样本参数和所述功率特征样本参数进行线性回归拟合处理，得到所述预设质量模型。

在本公开的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。

在本公开的第四方面提供一种旋翼式无人机，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上第一方面所述方法的步骤。

上述技术方案，通过在无人机按照目标航线航行时，根据所述垂向速度信息，所述电机转速信息，所述力学特征参数和所述功率特征参数，通过预设质量模型得到所述无人机的目标质量，根据所述无人机的所述目标质量控制所述无人机航行，能够有效保证获取到的无人机质量的准确性，能够有效提升无人机控制决策的准确性和可靠性，从而有利于提升无人机完成执行任务的效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例示出的一种无人机的控制方法的流程图；

图2是本公开一示例性实施例示出的另一种无人机的控制方法的流程图；

图3是本公开另一示例性实施例示出的一种无人机的控制装置的框图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种旋翼式无人机的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行以下说明，本公开可以应用于无人机的控制决策过程中，尤其是无人机根据自身质量确定无人机控制策略的过程。其中，该无人机可以是变质量的旋翼无人机，例如可以是农业植保无人机、配送无人机、消防无人机，四旋翼无人机，六旋翼无人机等。

发明人发现，无人机的质量参数在无人机的控制决策中起着关键的作用，得到无人机准确的质量有利于提升无人机执行任务的效率，例如，在农业植保无人机执行农药喷洒任务时，可以根据无人机的质量确定是否完成农药喷洒任务，是否应该进行返航；在配送无人机执行配送任务过程中，可以根据无人机的当前质量确定是否携带待配送物品，进而在确定携带该待配送物品的情况下，按照预设配送航线航行，以完成配送任务。然而，相关技术中，通常是通过无人机执行任务的时间推测无人机的当前质量，例如，在配送无人机起飞后的几分钟内，推测该配送无人机的当前质量为待配送物品的质量与无人机质量之和，在植保无人机执行喷药任务时，根据无人机喷药的时间增长推测该植保无人机的质量在减少，然而，经常存在配送无人机并没有携带待配送物品或者携带了错误的待配送物品的情况，该植保无人机也会因为储药罐故障或者其他故障，而导致较快的消耗掉了储药罐内的农药，或者遇上储药罐内的农药没有喷洒出去的情况，而若依然按照相关技术中的推测方式，确定无人机的当前质量，并根据该当前质量控制无人机，则很容易出现在应该使无人机返航的情况下，却使无人机继续航行，在应该使无人机继续执行任务的情况下，却控制无人机返航等错误的控制决策现象。也就是说，按照相关技术中的无人机质量推测方法推测得到的无人机质量的准确性较低，无法为无人机的控制决策提供可靠的数据依据，不利于提升无人机控制决策的可靠性和准确性，也不利于提升无人机完成执行任务的效率。

为了解决以上技术问题，本公开提供一种无人机的控制方法、装置、存储介质及旋翼式无人机，该方法通过在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据，该飞行特征数据包括垂向速度信息，电机转速信息，无人机姿态信息，以及无人机中动力电池的输出功率信息；根据该飞行特征数据计算得到该无人机在竖直方向上的力学特征参数和该无人机在竖直方向上的功率特征参数；根据该垂向速度信息，该电机转速信息，该力学特征参数和该功率特征参数，通过预设质量模型得到该无人机的目标质量，根据该无人机的该目标质量控制该无人机航行，这样根据该垂向速度信息，电机转速信息，该力学特征参数和该功率特征参数，通过预设质量模型得到该无人机的目标质量，能够有效保证获取到的无人机质量的准确性，从而能够有效保证无人机控制决策的准确性和可靠性，从而有利于提升无人机完成执行任务的效率。

以下结合具体的实施例对本公开的方案进行详细阐述。

图1是本公开一示例性实施例示出的一种无人机的控制方法的流程图；参见图1，该方法可以包括以下步骤：

步骤101，在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据。

其中，该飞行特征数据包括垂向速度信息，电机转速信息，无人机姿态信息，以及无人机中动力电池的输出功率信息。

可选地，该垂向速度信息可以包括垂向加速度和垂向速度，该电机转速信息包括无人机中驱动电机的PWM参数，该PWM参数用于表征无人机中驱动电机的转速之和，该无人机姿态信息包括无人机的俯仰角和滚转角，该输出功率信息包括该动力电池的输出电流和输出电压。

需要说明的是，在该无人机中包括多个驱动电机的情况下，该PWM参数为上述多个驱动电机的PWM之和，例如，某四旋翼无人机包括了4个驱动电机，在执行某任务时，4个驱动电机的控制指令对应的PWM值分别为1000，1000，1800和1500，则该PWM参数为5300。

另外还需说明的是，在该飞行特征数据的采集过程中，通常不同参数对应的采样频率不同，因此可以对每个参数在预设单位时间的采样值求取平均值，从而使不同参数的采样时间对齐。

示例地，该垂向速度的采样频率为50HZ，该PWM参数的采样频率为100HZ，该俯仰角和滚转角的采样频率均为100HZ，该输出电流和输出电压的采样频率均为50HZ，为了对齐不同参数的采样时间，可以计算该垂向速度在1秒内的平均采样值作为待处理的垂向速度，计算PWM参数在1秒内的平均采样值作为待处理的PWM参数，计算该俯仰角在1秒内的平均采样值作为待处理的俯仰角，计算该滚转角在1秒内的平均采样值作为待处理的滚转角，分别计算该输出电流和输出电压在1秒内的平均采样值作为待处理的输出电流和输出电压，这样不仅能够对齐不同参数的采样时间，还能够有效提升采样数据的可靠性，为无人机质量的获取提供可靠的数据依据。

步骤102，根据该垂向速度信息，该电机转速信息和该无人机姿态信息计算得到该无人机在竖直方向上的力学特征参数。

本步骤中，一种可能的实施方式包括：获取重力加速度与该垂向加速度的差值；根据该PWM参数，该俯仰角，该滚转角以及该差值计算该力学特征参数。

示例地，该重力加速度为g，该垂向加速度为az，该PWM参数为P，该俯仰角为pitch，该滚转角为roll，则该力学特征参数可以通过以下公式计算得：p·cos(pitch)·cos(roll)/(g-az)。

步骤103，根据该垂向速度信息，该无人机姿态信息和该输出功率信息计算得到该无人机在竖直方向上的功率特征参数。

本步骤中，一种可能的实施方式为：根据该输出电流和该输出电压确定该无人机的功率值；根据该功率值，该俯仰角，该滚转角和该差值计算该功率特征参数。

示例地，获取到该动力电池的输出电流为current，该动力电池的输出电压为voltage，则该无人机的功率值为current*voltage，该功率特征参数可以通过以下公式计算得到：current·voltage·cos(pitch)·cos(roll)/(g-az)。

步骤104，根据该垂向速度信息，该电机转速信息，该力学特征参数和该功率特征参数，通过预设质量模型得到该无人机的目标质量。

本步骤中，一种可能的实施方式为：将该垂向速度，该垂向加速度，该PWM参数，该力学特征参数和该功率特征参数作为该预设质量模型的输入，输出得到该无人机的目标质量。

其中，该预设质量模型可以是：

另一种可能的实施方式为，将不同时刻获取的该垂向速度，该垂向加速度，该PWM参数，该力学特征参数和该功率特征参数分别作为该预设质量模型的输入，得到该无人机的多个待定质量，将多个该待定质量的平均值作为该目标质量。

示例地，分别获取当前采样时间之前，距离该当前采样时间最近的两次采样时间对应的垂向速度，垂向加速度，PWM参数，力学特征参数和功率特征参数，即得到

步骤105，根据该无人机的该目标质量控制该无人机航行。

本步骤中一种可能的实施方式为：在确定该目标质量位于预设质量范围内的情况下，控制该无人机继续执行该目标航线；在该目标质量位于预设质量范围外的情况下，控制该无人机悬停或者返航。这样，根据无人机准确的目标质量控制无人机航行，能够有效保证无人机控制决策的准确性和可靠性，有利于提升无人机完成执行任务的效率。

示例地，配送无人机在执行配送任务的过程中，根据预设的配送航线（即目标航线）航行，在航行过程中，可以通过以上步骤101至步骤104所示的方法实时获取该配送无人的当前质量，在确定该当前质量大于或者等于预设质量阈值（例如：7Kg）的情况下，确定该配送无人机已携带待配送物品，可以控制无人机继续执行该配送航线，在确定该当前质量小于该预设质量阈值的情况下，确定该配送无人机未携带待配送物品，可以控制无人机悬停或者返航，以等待进一步地处理。

可选地，在该目标质量位于预设质量范围外时，控制该无人机悬停或者返航的同时，可以向监测服务器发送告警信息。

仍以上述示例为例进行说明，在确定该当前质量小于7Kg的情况下，在控制无人机悬停或者返航的同时，向监测服务器发送该告警信息，以通过该高精信息展示该无人机悬停或者返航的原因，其中，该告警信息中可以包括无人机的当前质量。这样，能够使地面监测站根据该告警信息及时的了解该无人机的状态，并根据该状态确定进一步的控制策略，有利于提升无人机完成执行任务的效率。

以上技术方案，通过在无人机按照目标航线航行时，根据该垂向速度信息，该电机转速信息，该力学特征参数和该功率特征参数，通过预设质量模型得到该无人机的目标质量，根据该无人机的该目标质量控制该无人机航行，能够有效保证获取到的无人机质量的准确性，能够有效提升无人机执行任务时控制决策的准确性和可靠性，从而有利于提升无人机完成执行任务的效率。

在该步骤101所述的在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据之前，该方法还可以包括以下图2所示步骤，以获取步骤104中所述的预设质量模型，图2是根据本公开图1所示实施例示出的一种无人机的控制方法的流程图，参见图2，该方法可以包括：

S1，获取该无人机在不同质量下的飞行特征样本数据。

其中，该飞行特征样本数据包括垂向速度样本信息，电机转速样本信息，无人机姿态样本信息，以及无人机中动力电池的输出功率样本信息；该垂向速度样本信息包括垂向速度和垂向加速度，该电机转速样本信息包括无人机中驱动电机的PWM参数，该PWM参数用于表征无人机中驱动电机的转速之和，该无人机姿态样本信息包括该无人机的俯仰角和滚转角，该输出功率样本信息包括该动力电池的输出电流和输出电压。

S2，针对每个质量下的飞行特征样本数据，根据该质量下该无人机的垂向速度样本信息，该无人机姿态样本信息，该电机转速样本信息以及该输出功率样本信息确定在该质量下该无人机在竖直方向上的力学特征样本参数和功率特征样本参数。

其中，该力学特征样本参数可以通过公式：p·cos(pitch)·cos(roll)/(g-az)计算得到，在该公式中，g为重力加速度，az为垂向加速度，P为PWM参数，pitch为俯仰角，roll为滚转角。

该功率特征样本参数可以通过以下公式计算得到：current·voltage·cos(pitch)·cos(roll)/(g-az)，在上述公式中，current为动力电池的输出电流，voltage为动力电池的输出电压，current*voltage为无人机的功率值，pitch为俯仰角，roll为滚转角。

S3，将不同质量下的该垂向速度样本信息，该电机转速样本信息，该力学特征样本参数和该功率特征样本参数进行线性回归拟合处理，得到该预设质量模型。

本步骤中，可以预先设置函数模型：

示例地，通过对某配送六旋翼无人机收集不同质量下的飞行特征样本数据，使用预设的线性回归拟合算法（例如，最小二乘法）对不同质量下的垂向速度样本信息，电机转速样本信息，力学特征样本参数和功率特征样本参数进行线性回归拟合处理后，得到该配送六旋翼无人机对应的上述预先设置函数模型中的各特征系数分别为：

通过以上S1至S3所示方案，能够得到该预设质量模型，通过该预设质量模型能够更准确地获取到无人机的质量，能够为无人机的控制提供更为可靠的数据依据，从而有利于提升无人机控制决策的准确性和可靠性。

图3是本公开另一示例性实施例示出的一种无人机的控制装置的框图；参见图3，该装置可以包括：

获取模块301，用于在无人机按照目标航线航行时，获取无人机当前的飞行特征数据，该飞行特征数据包括垂向速度信息，电机转速信息，无人机姿态信息，以及无人机中动力电池的输出功率信息；

第一计算模块302，用于根据该垂向速度信息，该电机转速信息和该无人机姿态信息计算得到该无人机在竖直方向上的力学特征参数；

第二计算模块303，用于根据该垂向速度信息，该无人机姿态信息和该输出功率信息计算得到该无人机在竖直方向上的功率特征参数；

确定模块304，用于根据该垂向速度信息，电机转速信息，该力学特征参数和该功率特征参数，通过预设质量模型得到该无人机的目标质量；

控制模块305，用于根据该无人机的该目标质量控制该无人机航行。

以上技术方案，通过在无人机按照目标航线航行时，根据该垂向速度信息，该电机转速信息，该力学特征参数和该功率特征参数，通过预设质量模型得到该无人机的目标质量，根据该无人机的该目标质量控制该无人机航行，能够有效保证获取到的无人机质量的准确性，能够有效提升无人机控制决策的准确性和可靠性，从而有利于提升无人机完成执行任务的效率。

可选地，该垂向速度信息包括垂向加速度，该电机转速信息包括无人机中驱动电机的PWM参数，该PWM参数用于表征无人机中驱动电机的转速之和，该无人机姿态信息包括无人机的俯仰角和滚转角；

该第一计算模块302，用于：

获取重力加速度与该垂向加速度的差值；

根据该PWM参数，该俯仰角，该滚转角以及该差值计算该力学特征参数。

可选地，该输出功率信息包括该动力电池的输出电流和输出电压，该第二计算模块303，用于：

根据该输出电流和该输出电压确定该无人机的功率值；

根据该功率值，该俯仰角，该滚转角和该差值计算该功率特征参数。

可选地，该垂向速度信息还包括垂向速度，该确定模块304，用于：

将该垂向速度，该垂向加速度，该PWM参数，该力学特征参数和该功率特征参数作为该预设质量模型的输入，输出得到该无人机的目标质量；或者，

将不同时刻获取的该垂向速度，该垂向加速度，该PWM参数，该力学特征参数和该功率特征参数分别作为该预设质量模型的输入，得到该无人机的多个待定质量，将多个该待定质量的平均值作为该目标质量。

可选地，该控制模块305，用于：

在确定该目标质量位于预设质量范围内的情况下，控制该无人机继续执行该目标航线；

在该目标质量位于预设质量范围外的情况下，控制该无人机悬停或者返航。

可选地，该装置还包括：

警报模块306，用于在控制该无人机悬停或者返航的情况下，向监测服务器发送告警信息。

可选地，该预设质量模型是通过以下方式得到的：

获取该无人机在不同质量下的飞行特征样本数据，该飞行特征样本数据包括垂向速度样本信息，电机转速样本信息，无人机姿态样本信息，以及无人机中动力电池的输出功率样本信息；

针对每个质量下的飞行特征样本数据，根据该质量下该无人机的垂向速度样本信息，该无人机姿态样本信息，该电机转速样本信息以及该输出功率样本信息确定在该质量下该无人机在竖直方向上的力学特征样本参数和功率特征样本参数；

将不同质量下的该垂向速度样本信息，该电机转速样本信息，该力学特征样本参数和该功率特征样本参数进行线性回归拟合处理，得到该预设质量模型。

以上技术方案，能够有效地得到获取无人机质量的模型（即该预设质量模型），通过该预设质量模型能够更准确地获取到无人机的质量，能够为无人机的控制提供更为可靠的数据依据，从而有利于提升无人机控制决策的准确性和可靠性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种旋翼式无人机的框图。如图4所示，该旋翼式无人机400可以包括：处理器401，存储器402。该旋翼式无人机400还可以包括多媒体组件403，输入/输出（I/O）接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该旋翼式无人机400的整体操作，以完成上述的无人机的控制方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该旋翼式无人机400的操作，这些数据例如可以包括用于在该旋翼式无人机400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Read-Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。音频组件用于输出和/或输入音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，例如，上述其他接口模块可以是按钮。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该旋翼式无人机400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信（Near Field Communication，简称NFC），2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，旋翼式无人机400可以被一个或多个应用专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，简称DSP）、数字信号处理设备（Digital Signal Processing Device，简称DSPD）、可编程逻辑器件（Programmable Logic Device，简称PLD）、现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人机的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人机的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由旋翼式无人机400的处理器401执行以完成上述的无人机的控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。