联合收割机

技术领域

本发明涉及一种联合收割机，其是根据行驶路径而进行自动行驶以及自动割取的联合收割机、且是创建与田地的穗秆的倒伏状态相应的行驶路径的联合收割机。

背景技术

以往，一边在田地行驶一边进行穗秆的割取的联合收割机能够基于利用GPS等卫星定位系统而获取的本装置的位置信息并根据预先设定的驶路径而进行自动行驶以及自动割取。

例如，关于专利文献1所公开的自主行驶联合收割机的收割系统，在基于事先输入的割取路径而自主行驶的联合收割机的机体前方上空沿着与割取路径对应的飞行路径而飞行的自主式多旋翼飞行器，设置有摄入田地的电子相机，将由电子相机放映的田地影像传送至联合收割机侧的本机控制部。联合收割机利用本机控制部对田地影像进行影像分析而形成避开障碍物、穗秆倒伏程度达到规定限度以上的倒伏区域的修正割取路径，并根据修正割取路径而进行自主行驶。

另外，关于专利文献2所公开的农作业支援系统，联合收割机能够向作业者输入穗秆的倒伏状态，并以与倒伏状态相应的速度进行自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-28688号公报

专利文献2:日本特开2018-201342号公报

发明内容

当联合收割机进行农作物的收割作业时，农作物的割取方向根据农作物的种类、穗秆的倒伏状态而存在优选的方向，例如，在收割的农作物为稻谷、小麦且穗秆的倒伏角度较大的情况下，优选通过追随割取而缓慢地割取农作物。关于现有的自主行驶联合收割机，基于田地形状而自动地创建行驶路径，所以，在穗秆以规定角度以上而倒伏的倒伏区域中，有时与行驶路径对应的割取变为对向割取。在这样行驶路径设为对向割取的倒伏区域中，自动割取变得困难。

此外，关于联合收割机，有时进行通过自动驾驶而控制转向、另一方面与手动操作相应地控制速度的自动作业，但是，在该自动作业中，需要通过手动操作而在行驶路径设为对向割取的倒伏区域中迂回、或者通过手动操作而进行追随割取等手动操作的应对措施。另外，关于联合收割机，有时进行通过自动驾驶而控制转向及速度的无人作业。在该无人作业中，能够针对行驶路径设为对向割取的倒伏区域而低速地进行自动割取，但是，与追随割取相比难以可靠地进行作业。

关于专利文献1所记载的技术，联合收割机能够避开倒伏区域而继续自动驾驶，但是，无法进行倒伏区域的割取。因而，作业者需要在倒伏区域对联合收割机进行手动驾驶，例如，需要对倒伏的稻谷、小麦进行追随割取，花费工夫对自动驾驶与手动驾驶进行切换，另外，还要承担手动驾驶的负担。

另外，关于专利文献2所记载的技术，联合收割机能够以与倒伏状态相应的速度进行自动驾驶，但是，无法适当地使倒伏状态与割取方向对应。因而，在割取方向不适合于倒伏的农作物的情况下也进行自动割取，例如，在针对倒伏的稻谷、小麦而设为对向割取的情况下也保持原样进行自动割取，所以，无法可靠地割取倒伏的农作物。

本发明的目的在于提供一种联合收割机，能够创建与穗秆的倒伏状态相应的行驶路径，即便在倒伏区域中也能够适当地进行自动驾驶。

为了解决上述课题，本发明的联合收割机具备：倒伏信息设定部，其自动地或手动地设定穗秆在田地内倒伏的倒伏区域所涉及的倒伏信息；行驶路径创建部，其基于所述倒伏信息而创建与所述田地对应的行驶路径、且是包括所述倒伏区域内的所述穗秆的割取的所述行驶路径；以及自动驾驶控制部，其根据所述行驶路径而对自动行驶以及自动割取进行控制。

关于上述本发明的联合收割机，所述倒伏信息设定部设定所述穗秆的倒伏方向而作为所述倒伏信息，所述行驶路径创建部以相对于所述倒伏方向而在规定的推荐割取方向上割取所述倒伏区域内的所述穗秆的方式创建所述行驶路径。

关于上述本发明的联合收割机，所述行驶路径创建部基于所述行驶路径以及所述倒伏信息，在和所述倒伏区域内的所述行驶路径对应的割取方向与所述推荐割取方向不同的情况下，对包括该倒伏区域的单向割取对应区域进行判定，以使得所述单向割取对应区域内的割取方向变为所述推荐割取方向的方式修正所述行驶路径。

关于上述本发明的联合收割机，所述行驶路径创建部基于所述行驶路径以及所述倒伏信息而对因所述单向割取对应区域的所述行驶路径的修正使得所述行驶路径的行驶受到影响的倒伏影响区域进行判定，将所述倒伏影响区域分割为所述单向割取对应区域、以及所述单向割取对应区域以外的无需单向割取区域，基于所述单向割取对应区域中的所述倒伏区域的位置而将所述单向割取对应区域中不包括所述倒伏区域的区域进一步分割为所述无需单向割取区域。

上述本发明的联合收割机还具备田地信息设定部，该田地信息设定部基于对所述田地进行拍摄得到的田地图像而自动地设定所述田地所涉及的田地信息，所述倒伏信息设定部基于所述田地图像而自动地设定所述倒伏信息。

发明效果

根据本发明，提供一种联合收割机，能够创建与穗秆的倒伏状态相应的行驶路径，即便在倒伏区域中也能够适当地进行自动驾驶。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的移动站以及基站的框图。

图3是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图4是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的俯视图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的俯视图。

图6是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与地头一起示出的俯视图。

图7是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与地头一起示出的俯视图。

图8是表示本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子的俯视图。

图9是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与行驶路径一起示出的俯视图。

图10是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与行驶路径一起示出的俯视图。

图11是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图12是本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图13是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的倒伏影响区域分割为单向割取对应区域以及无需单向割取区域而示出的俯视图。

图14是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的倒伏影响区域分割为单向割取对应区域以及无需单向割取区域而示出的俯视图。

图15是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图16是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地与修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图17是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图18是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子的倒伏影响区域分割为单向割取对应区域以及无需单向割取区域而示出的俯视图。

图19是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子与修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图20是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图21是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子的倒伏影响区域分割为单向割取对应区域以及无需单向割取区域而示出的俯视图。

图22是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子与修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图23是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图24是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子的倒伏影响区域分割为单向割取对应区域以及无需单向割取区域而示出的俯视图。

图25是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第1实施例的田地的其他例子与修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图26是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第2实施例的田地与倒伏区域一起示出的俯视图。

图27是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第3实施例的田地与倒伏区域一起示出的俯视图。

图28是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第2实施例的田地与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图29是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第3实施例的田地与倒伏区域以及行驶路径一起示出的俯视图。

图30是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第2实施例的田地与倒伏区域以及修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图31是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第2实施例的田地与倒伏区域以及修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图32是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第2实施例的田地与倒伏区域以及进一步修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图33是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第3实施例的田地与倒伏区域以及修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图34是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第3实施例的田地与倒伏区域以及修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

图35是将本发明的实施方式所涉及的联合收割机的第3实施例的田地与倒伏区域以及进一步修正后的行驶路径一起示出的俯视图。

具体实施方式

对本发明的实施方式所涉及的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作而在作业对象的田地行驶，并且进行田地的穗秆的割取等作业。例如，联合收割机1构成为进行自动作业、无人作业，在该自动作业中，通过自动驾驶而对转向进行控制，另一方面，根据手动操作而对行驶速度进行控制，在无人作业中，通过自动驾驶而对转向以及行驶速度进行控制，该联合收割机1能够在田地内自主行驶并且进行转弯以及作业。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，并且由所谓的自脱型联合收割机构成。关于联合收割机1，利用行驶部2行驶，并且利用脱粒部4对由割取部3割取的穗秆进行脱粒，且由筛选部5筛选谷粒并将其贮存于贮存部6。联合收割机1利用排出秸秆处理部7对脱粒后的排出秸秆进行处理。联合收割机1利用动力部8所供給的动力而对行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7进行驱动。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对的履带式行驶装置11和变速器(未图示)。行驶部2利用从动力部8的发动机27传递的动力(例如，旋转动力)而使得履带式行驶装置11的履带旋转，由此使得联合收割机1在前后方向上行驶、或在左右方向上转弯。变速器将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，且能够使旋转动力变速。

割取部3设置于行驶部2的前方。割取部3具备分禾器13、扶禾装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13将田地的穗秆向扶禾装置14引导。扶禾装置14将由分禾器13引导来的穗秆扶起。切断装置15将由扶禾装置14扶起的穗秆切断。输送装置16将由切断装置15切断后的穗秆向脱粒部4输送。

脱粒部4设置于割取部3的后方。脱粒部4具备进给链18和脱粒筒19。进给链18为了对从割取部3的输送装置16输送的穗秆进行脱粒而输送，进而将脱粒后的穗秆、即排出秸秆向排出秸秆处理部7输送。脱粒筒19对由进给链18输送的穗秆进行脱粒。

筛选部5设置于脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置21、风力筛选装置22、谷粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动筛选装置21对从脱粒部4掉落下来的脱粒物进行过筛而筛选为谷粒和秸秆屑等。风力筛选装置22通过送风而将由摆动筛选装置21筛选的脱粒物进一步筛选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动筛选装置21以及风力筛选装置22筛选的谷粒向贮存部6输送。秸秆屑排出装置将由摆动筛选装置21以及风力筛选装置22筛选的秸秆屑等向联合收割机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧。贮存部6具备谷粒箱24和排出装置25。谷粒箱24对从筛选部5输送来的谷粒进行贮存。排出装置25由绞龙等构成，将贮存于谷粒箱24的谷粒向任意场所排出。

排出秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。排出秸秆处理部7具备排出秸秆输送装置(未图示)和排出秸秆切断装置(未图示)。排出秸秆输送装置将从脱粒部4的进给链18输送的排出秸秆向排出秸秆切断装置输送。排出秸秆切断装置将由排出秸秆输送装置输送的排出秸秆切断并将其向联合收割机外排出。

动力部8设置于行驶部2的上方、且是贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27所产生的旋转动力向行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7传递。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9具备驾驶席29和多个操作件(未图示)。驾驶席29为供作业者就座的坐席，例如设置于右侧。操作件包括：用于对联合收割机1的行进方向进行变更、即对联合收割机1进行转向操作的方向盘，作业者对方向盘等操作件进行操作而能够对联合收割机1的行驶、作业进行操纵。另外，操作件包括：对发动机27的旋转速度、即联合收割机1的行驶部2的行驶速度进行调整的加速器；使割取部3升降的升降开关。另外，操作件具备：能够对下述的机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57所拍摄的田地图像等进行显示的监视器。

联合收割机1具备对联合收割机1的周围的图像进行拍摄的机体相机32(参照图3)。机体相机32对作业对象的田地进行拍摄而获取田地图像。

如图2所示，联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统而获取联合收割机1的位置信息的移动站34。移动站34例如具备移动通信机35、移动GPS天线36以及数据接收天线37。移动通信机35利用移动GPS天线36而与GPS卫星通信，由此获取移动站34的位置信息、即联合收割机1的位置信息。

另外，如图2所示，在作为联合收割机1的作业对象的田地的周围的田埂等设置有基站39，基站39具备固定通信机40、固定GPS天线41以及数据发送天线42。固定通信机40利用固定GPS天线41而与GPS卫星通信，由此获取基站39的位置信息。固定通信机40将基于基站39的位置信息的校正信息经由数据发送天线42而向移动通信机35发送。

另外，基站39具备对田地进行拍摄的固定相机43。固定相机43对作业对象的田地进行拍摄而获取田地图像。固定通信机40获取固定相机43所拍摄的图像并将其经由数据发送天线42而向移动通信机35发送。

移动站34的移动通信机35借助数据接收天线37而与基站39的固定通信机40进行无线通信。移动通信机35从固定通信机40接收校正信息，并基于校正信息而对移动站34的位置信息、即联合收割机1的位置信息进行校正。移动通信机35从固定通信机40接收固定相机43所拍摄的田地图像。

接下来，参照图3对联合收割机1的控制装置50进行说明。

控制装置50由CPU等计算机构成，并与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部51连接。存储部51存储有用于对联合收割机1的各种构成要素以及各种功能进行控制的程序、数据，控制装置50基于存储于存储部51的程序、数据而执行运算处理，由此对各种构成要素以及各种功能进行控制。例如，控制装置50对移动站34进行控制并从移动通信机35获取联合收割机1的位置信息。

联合收割机1具备通信部52，控制装置50借助通信部52而与作业者所持有的便携式终端53等外部设备进行无线通信，与便携式终端53之间收发各种信息。便携式终端53为能够对联合收割机1进行远程操作的终端，例如，由具备触摸面板的平板终端、笔记本型个人计算机等构成。此外，与便携式终端53相同的操作件可以配备于操纵部9。便携式终端53具备对图像进行拍摄的便携式相机54。便携式相机54例如对作业对象的田地进行拍摄而获取田地图像。

便携式终端53构成为：针对作业对象的田地所涉及的田地信息、穗秆在田地内以规定角度以上而倒伏的倒伏区域所涉及的倒伏信息而受理基于触摸面板的触摸操作等的输入操作。便携式终端53例如显示能够将构成田地外周的田地端部的形状(以下，称为田地形状)、田地端部的位置信息(坐标等)、田地中的穗秆的垄方向等作为田地信息而设定的田地信息设定画面，并且显示能够将倒伏区域形状、倒伏区域外周的位置信息(坐标等)、穗秆的倒伏方向以及穗秆的倒伏角度等作为倒伏信息而设定的倒伏信息设定画面。

另外，便携式终端53显示基于田地信息的田地地图，并且在田地地图上显示联合收割机1的行驶路径以便获知行进方向，进而还能够在田地地图上显示倒伏区域。此外，便携式终端53可以在倒伏信息设定画面上显示田地地图，并对田地地图指定倒伏区域。

控制装置50借助通信部52而与具备空拍相机57的无人机等空拍装置56进行无线通信。此外，空拍装置56可以与便携式终端53进行无线通信。控制装置50或便携式终端53接受作业者对空拍装置56的动作指示，使得空拍装置56与从通信部52或便携式终端53接收的动作指示相应地执行动作。另外，控制装置50或便携式终端53接受作业者对田地的拍摄指示，使得空拍装置56从通信部52或便携式终端53接收拍摄指示。空拍装置56与拍摄指示相应地对空拍相机57进行控制，空拍相机57对田地进行拍摄而获取田地图像。空拍装置56将空拍相机57所拍摄的田地图像向通信部52或便携式终端53发送。

控制装置50控制机体相机32而对田地图像进行拍摄，并在操纵部9的监视器对其进行显示。另外，控制装置50控制移动通信机35而从固定通信机40接收由固定相机43所拍摄的田地图像，并在操纵部9的监视器对其进行显示。控制装置50控制通信部52而从便携式终端53接收便携式相机54所拍摄的田地图像，并在操纵部9的监视器对其进行显示。控制装置50控制通信部52而从空拍装置56接收空拍相机57所拍摄的田地图像，并在操纵部9的监视器对其进行显示。

另外，控制装置50通过执行存储于存储部51的程序而作为田地信息设定部60、倒伏信息设定部61、行驶路径创建部62、自动驾驶控制部63执行动作。

田地信息设定部60自动地或手动地设定作业对象的田地所涉及的田地信息并将其存储于存储部51。例如，田地信息设定部60与针对便携式终端53的田地信息设定画面的田地信息的输入操作相应地手动设定田地信息。或者，田地信息设定部60获取利用联合收割机1的机体相机32、基站39的固定相机43、便携式终端53的便携式相机54或空拍装置56的空拍相机57对田地进行拍摄而得到的田地图像，并对田地图像进行图像解析，由此自动地获取田地信息。此外，田地信息设定部60可以根据机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57中的1个相机的田地图像而对田地信息进行解析，也可以根据2个以上的相机的田地图像而对田地信息进行解析。

另外，田地信息设定部60还能够通过与借助便携式终端53而手动地设定的田地信息、以及根据机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57的田地图像而自动地设定的田地信息实现一致性而获取更准确的田地信息。

倒伏信息设定部61自动地或手动地设定穗秆在田地内以规定角度以上而倒伏的倒伏区域所涉及的倒伏信息并将其存储于存储部51。此外，倒伏区域并不仅仅限定于倒伏的穗秆，可以是包括倒伏的穗秆的范围，并可以设定为沿穗秆的垄方向与相对于垄方向的交叉方向延伸的矩形。由此，容易明确地识别包括倒伏区域的割取区域、以及不包括倒伏区域的割取区域，容易分别设定适当的行驶路径。

例如，倒伏信息设定部61与针对便携式终端53的倒伏信息设定画面的倒伏信息的输入操作相应地手动设定倒伏信息。或者，倒伏信息设定部61获取利用联合收割机1的机体相机32、基站39的固定相机43、便携式终端53的便携式相机54或空拍装置56的空拍相机57对田地进行拍摄而得到的田地图像，并对田地图像进行图像解析，由此自动地获取倒伏区域形状、倒伏区域外周的位置信息、穗秆的倒伏方向以及倒伏角度等倒伏信息。例如，预先登记由未倒伏的正常的穗秆构成的田地的图像，并对登记的正常的田地的图像与所拍摄的田地图像进行比较，由此对倒伏信息进行解析。此外，倒伏信息设定部61可以根据机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57中的1个相机的田地图像而对倒伏信息进行解析，也可以根据2个以上的相机的田地图像而对倒伏信息进行解析。

另外，倒伏信息设定部61还能够通过与借助便携式终端53而手动地设定的倒伏信息、以及根据机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57的田地图像而自动地设定的倒伏信息实现一致性而获取更准确的倒伏信息。

行驶路径创建部62创建为了使联合收割机1在田地通过自动驾驶进行自动行驶以及自动割取而参照的行驶路径、且将其存储于存储部51。行驶路径不仅包括与行驶相关的行驶设定，还包括与割取等作业相关的作业设定。行驶设定除了包括田地中的行驶位置以外，还包括各行驶位置处的行驶速度以及行进方向(转向方向以及前进或后退)。作业设定包括与各行驶位置处的割取的运转或停止、割取速度及割取高度、其他作业相关的信息。行驶路径创建部62可以将一边行驶一边进行割取的路径设定为直线状，且针对由田地内的未割取穗秆构成的区域将多条直线状路径组合而设定行驶路径。

行驶路径创建部62可以以在未割取穗秆区域中从周围朝向中央侧进行割取的方式创建行驶路径，另外，可以以使得驾驶席29侧设为未割取穗秆区域的外侧的方式创建行驶路径。此外，行驶路径创建部62可以在行驶路径的新创建或修正中临时创建多条候补的行驶路径、且选择作业效率更好的行驶路径。此外，作业效率不仅仅考虑伴随着割取的行驶，还考虑空走距离、转弯等而加以判断。

首先，行驶路径创建部62预先创建与作业对象的田地对应的行驶路径。行驶路径创建部62可以与使用便携式终端53的输入操作相应地手动设定行驶路径，或者，可以基于由田地信息设定部60设定的田地信息而自动地设定行驶路径。行驶路径创建部62设定往复割取行驶、回转割取行驶等规定的行驶模式的行驶路径。在行驶路径中，除了包括进行穗秆的割取的直线状路径以外，还包括从一条直线状路径向其他直线状路径移动的空走路径，行驶路径创建部62可以以使得空走路径的空走距离变得更短的方式创建行驶路径。

另外，行驶路径创建部62基于所设定的行驶路径、与田地信息以及由倒伏信息设定部61设定的倒伏信息而判定与倒伏区域内的行驶路径对应的割取是否适当，在不适当的情况下，以适当地割取该倒伏区域内的穗秆的方式修正行驶路径。行驶路径创建部62可以对修正后的行驶路径进行解析，以使得空走路径的空走距离变得更短的方式修正行驶路径。

例如，行驶路径创建部62基于倒伏区域内的行驶路径的行进方向、倒伏区域内的穗秆的倒伏方向而判定针对倒伏区域内的穗秆的割取方向。在行进方向为与穗秆的倒伏方向相同的方向的情况下，割取方向设为追随割取，在行进方向为与穗秆的倒伏方向相反的方向的情况下，割取方向设为对向割取。另外，在行进方向与左倒伏的穗秆对置的情况下，割取方向设为左倒伏割取，在行进方向与右倒伏的穗秆对置的情况下，割取方向设为右倒伏割取。在农作物为稻谷、小麦等的情况下，追随割取或左倒伏割取可以为优选的推荐割取方向，在其他情况下，对向割取可以为推荐割取方向。

而且，行驶路径创建部62在倒伏区域的行驶路径的割取方向与规定的推荐割取方向不同的情况下，例如在针对稻谷、小麦等的穗秆而设为与追随割取或左倒伏割取不同的对向割取等的情况下，判定为需要修正倒伏区域的行驶路径，并以使得倒伏区域的割取方向变为推荐割取方向的方式修正行驶路径。在修正割取稻谷、小麦等的行驶路径的情况下，行驶路径创建部62可以优先设定追随割取，也可以代替追随割取而设定左倒伏割取以使得空走距离变得更短。关于行驶路径创建部62，例如，如果倒伏区域的割取方向为对向割取，则以使得行进方向为相反方向的方式修正行驶路径，从而能够将倒伏区域的割取方向修正为推荐割取方向的追随割取。

自动驾驶控制部63基于由行驶路径创建部62创建的行驶路径的行驶设定以及作业设定而对动力部8、行驶部2以及割取部3进行控制，由此执行与行驶路径相应的自动行驶以及自动割取。自动驾驶控制部63利用割取部3而自动地割取行驶路径上的未割取穗秆。另外，自动驾驶控制部63随着自动割取而对脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7进行控制，由此自动地执行割取后的穗秆的脱粒、脱粒后的谷粒或秸秆屑的筛选、筛选后的谷粒的贮存、脱粒后的排出秸秆的处理等。此外，联合收割机1可以具备陀螺仪传感器以及方位传感器并获取联合收割机1的位移信息以及方位信息，自动驾驶控制部63基于位移信息以及方位信息而对联合收割机1的自动行驶进行调整。

接下来，将在利用行驶路径创建部62而预先创建往复割取行驶的行驶路径之后基于倒伏信息修正行驶路径的例子作为第1实施例而进行说明。此外，在第1实施例中，如图4及图5所示，将形成为矩形且以稻谷、小麦等为农作物的田地H1及H2作为作业对象，图4及图5的纸面纵向为田地H1及H2的穗秆的垄方向。在图4及图5等各图中，田地H1及H2的未割取穗秆区域由向右侧升高的斜线表示。图5所示的田地H2与图4所示的田地H1相比，垄的排列方向较长，垄的数量较多。

在第1实施例中，首先，在开始往复割取行驶的自动驾驶之前，手动地操作联合收割机1而进行行驶以及割取，由此如图6及图7所示那样创建沿着田地H1及H2的外周的地头，以便确保往复割取行驶时的转弯空间。在图6及图7等各图中，割取后的路径由单点划线表示。作业者通过手动操作而对联合收割机1的动力部8、行驶部2以及割取部3进行控制，由此以使得田地H1及H2的内侧沿着田地端部环绕的方式进行行驶以及割取。由此，能够沿着田地端部而创建用于通过自动行驶转弯的地头。此外，如图8所示，关于垄的排列方向较长的田地H3，可以由中割线C分割进行自动驾驶的未割取穗秆区域。

接下来，田地信息设定部60自动地或手动地设定作为田地形状的未割取穗秆区域的形状、作为田地端部的未割取穗秆区域的端部的位置信息、未割取穗秆的垄方向等而作为田地H1及H2的未割取穗秆区域的田地信息。

行驶路径创建部62基于未割取穗秆区域的田地信息而如图9及图10所示那样预先创建在未割取穗秆区域通过往复割取行驶而进行自动行驶以及自动割取的行驶路径S1及S2并将其存储于存储部51。在图9及图10中示出了直线状路径沿着垄方向往复的行驶路径S1及S2。此外，关于垄的排列方向比图4所示的田地H1更长的图5所示的田地H2，以将未割取穗秆区域在垄的排列方向上进行分割、且以使得在分割的区域分别进行往复割取行驶的方式设定行驶路径S2。另外，关于如图8所示那样垄的排列方向较长的田地H3，可以以依次割取由中割线C分割的区域的方式设定行驶路径。

另外，倒伏信息设定部61在基于机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57所获取的田地图像而从田地H1或H2检测出倒伏区域的情况下，自动地设定倒伏信息，或者在作业者目视观察田地H1或H2而检测出倒伏区域的情况下，与作业者对便携式终端53的输入操作相应地手动设定倒伏信息并将其存储于存储部51。在第1实施例中，如图11及图12所示，利用倒伏信息设定部61而设定在田地H1及H2的未割取穗秆区域中穗秆向行进方向的相反方向倒伏的倒伏区域T1及T2的倒伏信息。在图11及图12等各图中，倒伏区域T1及T2由向左侧升高的斜线表示，穗秆的倒伏方向由空白箭头表示。

当利用倒伏信息设定部61设定倒伏信息时，行驶路径创建部62基于该倒伏信息而对往复割取行驶的行驶路径S1及S2进行修正。在第1实施例中，如图11及图12所示，倒伏区域T1及T2的穗秆向行进方向的相反方向倒伏，所以，修正前的行驶路径S1及S2的割取方向为与推荐割取方向不同的对向割取，所以，以将倒伏区域T1及T2的行进方向设为相反方向而成为追随割取的方式修正行驶路径S1及S2。行驶路径创建部62对倒伏区域T1及T2的行驶路径S1及S2设定倒伏穗秆特有的行驶设定以及作业设定，以便适当地割取在倒伏区域T1及T2中倒伏的穗秆。例如，行驶路径创建部62将行驶速度设定为低速而作为倒伏穗秆特有的行驶设定，将割取速度设定为高速而作为倒伏穗秆特有的作业设定。行驶路径创建部62可以对倒伏区域T1及T2的行驶路径S1及S2设定与穗秆的倒伏角度相应的行驶速度、割取速度。

然而，倒伏区域T1及T2的行驶路径S1及S2的修正在包括倒伏区域T1及T2的所有垄对行驶造成影响，换言之，遍及从倒伏区域T1及T2通过的整个直线状路径而对行驶造成影响。因而，如图13及图14所示，行驶路径创建部62将从割取方向与推荐割取方向不同的倒伏区域T1及T2通过的直线状路径判定为单向割取对应路径，将包括该单向割取对应路径的区域判定为单向割取对应区域P1及P2。在图13及图14等各图中，单向割取对应区域P1及P2由粗线表示。最初设定的单向割取对应区域P1及P2在垄方向上具有与未割取穗秆区域的垄相同的长度。

行驶路径创建部62在单向割取对应区域P1及P2中，无论是否为倒伏区域T1及T2，都在整个单向割取对应路径上设定应该设定为倒伏区域T1及T2的推荐割取方向，即，以在整个单向割取对应路径上设定应设定为倒伏区域T1及T2的行进方向、且在该行进方向上进行单向割取的方式修正行驶路径S1及S2。在第1实施例中，如图15及图16所示，行驶路径创建部62以将单向割取对应路径的行进方向设为相反方向而成为追随割取的方式修正行驶路径S1及S2。此时，行驶路径创建部62在单向割取对应路径、且是在穗秆的倒伏方向侧的端部设定结束位置，在结束位置的相反侧的端部设定开始位置。

另外，第1实施例的田地H1及H2具有穗秆在多个垄倒伏的倒伏区域T1及T2，所以，行驶路径创建部62对具有多条单向割取对应路径的单向割取对应区域P1及P2进行判定。在该情况下，例如，如图15及图16所示，行驶路径创建部62以如下方式修正行驶路径S1及S2：从垄的排列方向的一端侧的单向割取对应路径开始自动割取，从单向割取对应路径的开始位置至结束位置进行单向割取，然后从结束位置后退到开始位置，并向相邻的其他单向割取对应路径的单向割取转移。在图15及图16等各图中，后退用虚线表示。

然而，倒伏区域T1及T2的行驶路径S1及S2的修正不仅对包括倒伏区域T1及T2的直线状路径的行驶造成影响，而且对与该直线状路径连结的其他直线状路径且是不包括倒伏区域T1及T2的直线状路径的行驶造成影响。关于图15及图16所示的行驶路径S1及S2的往复割取行驶，在将作为包括倒伏区域T1及T2的直线状路径的单向割取对应路径设为去路或归路的情况下，不包括倒伏区域T1及T2的直线状路径成为归路或去路。如果对这样的去路或归路的单向割取对应路径进行修正，则对与其连结的归路或去路的直线状路径的行驶造成影响。

因而，如图15及图16所示，行驶路径创建部62将因倒伏区域T1及T2的行驶路径S1及S2的修正而使得行驶受到影响的直线状路径判定为倒伏影响路径，将包括该倒伏影响路径的区域判定为倒伏影响区域F1及F2。因此，倒伏影响路径包括单向割取对应路径，倒伏影响区域F1及F2包括单向割取对应区域P1及P2。行驶路径创建部62将倒伏影响路径中的单向割取对应路径以外的路径判定为无需单向割取路径，将倒伏影响区域F1及F2中的单向割取对应区域P1及P2以外的区域判定为无需单向割取区域N1及N2。在图13以及图14等各图中，无需单向割取区域N1及N2由通常线表示。最初设定的无需单向割取区域N1及N2在垄方向上具有与未割取穗秆区域的垄相同的长度。

无需单向割取区域N1及N2不包括倒伏区域T1及T2，所以，在无需单向割取路径无需进行单向割取而能够自由地设定割取方向。单向割取对应路径被限制为单向割取，所以，行驶路径创建部62可以在针对倒伏影响路径中的单向割取对应路径而如上所述那样修正行驶路径S1及S2之后，对未被限制为单向割取的无需单向割取路径的行驶路径S1及S2进行修正。

此外，在第1实施例中，示出了如下例子：行驶路径创建部62以在无需单向割取区域N1及N2中在无需单向割取路径往复割取行驶的方式修正行驶路径S1及S2，但是，无需单向割取区域N1及N2的修正并不限定于往复割取行驶，行驶路径创建部62可以以在无需单向割取区域N1及N2中回转割取行驶的方式修正行驶路径S1及S2。另外，在第1实施例中，修正前的行驶路径S1及S2从无需单向割取区域N1及N2开始，所以，为了缩短空走距离，修正后的行驶路径S1及S2也从无需单向割取区域N1及N2开始，但是，在修正前的行驶路径S1及S2从单向割取对应区域P1及P2开始的情况下，修正后的行驶路径S1及S2也可以从单向割取对应区域P1及P2开始。

此外，行驶路径创建部62基于单向割取对应区域P1及P2中的倒伏区域T1及T2的位置而对单向割取对应区域P1及P2中不包括倒伏区域T1及T2的区域(以下，称为通常区域)进行判定。而且，关于行驶路径创建部62，与针对通常区域相对于倒伏区域T1及T2连续地割取的情况相比，在针对通常区域相对于倒伏区域T1及T2独立地割取的情况下，实现了更好的作业效率，此时，对最初设定的单向割取对应区域P1及P2进行修正，将通常区域进一步判定为无需单向割取区域N1及N2。相对于倒伏区域T1及T2独立的通常区域的割取是指：基于与倒伏区域T1及T2的单向割取不同的行驶模式的割取、且是仅在通常区域设定往复割取行驶、回转割取行驶等规定的行驶模式的情况下的割取。

如图15及图16所示，在单向割取对应路径由沿着垄方向的直线状路径构成的情况下，单向割取对应区域P1及P2在垄的排列方向上具有与倒伏区域T1及T2相同的宽度，并且沿着垄方向而形成。因而，在单向割取对应区域P1及P2沿垄方向排列配置有倒伏区域T1及T2、与通常区域。

例如，关于图15所示的例子的田地H1，通常区域配置于倒伏区域T1的前后，但是，通常区域的垄方向上的长度比较短。在该情况下，关于行驶路径创建部62，如果考虑至通常区域为止的空走距离、通常区域中的转弯，则与针对通常区域设定独立的行驶模式而进行通常区域的自动驾驶相比，针对通常区域与倒伏区域T1设定连续的单向割取而进行通常区域的自动驾驶时的空走距离较短，转弯较少，所以，能够判定为作业效率良好。因而，行驶路径创建部62不对最初设定的单向割取对应区域P1进行修正，不对通常区域设定独立的行驶路径S1，如上述那样在整个单向割取对应区域P1设定单向割取的行驶路径S1。

或者，关于图17所示的例子的田地H4，通常区域配置于倒伏区域T4的前后，倒伏区域T4的后方的通常区域的垄方向上的长度比较短，倒伏区域T4的前方的通常区域的垄方向上的长度比较长。关于该田地H4，行驶路径创建部62也基于田地信息而设定行驶路径S4，并设定单向割取对应区域P4以及无需单向割取区域N4。

行驶路径创建部62无法针对倒伏区域T4的后方的通常区域而以良好的作业效率设定独立的行驶路径S4，但是，能够针对倒伏区域T4的前方的通常区域而以良好的作业效率设定独立的行驶路径S4。因而，如图18所示，行驶路径创建部62对最初设定的单向割取对应区域P4进行修正，在前方的通常区域设定无需单向割取区域N4。而且，如图19所示，针对由倒伏区域T4和后方的通常区域构成的单向割取对应区域P4而设定单向割取的行驶路径S4，针对由前方的通常区域构成的无需单向割取区域N4而设定相对于倒伏区域T4独立的行驶路径S4。

此外，在图19所示的例子中，在进行了前方的通常区域的割取之后，进行倒伏区域T4以及后方的通常区域的割取，在其他例子中，可以在根据垄方向而进行了倒伏区域T4以及后方的通常区域的割取之后进行前方的通常区域的割取。另外，在图19所示的例子中，针对前方的通常区域而设定回转割取，但是，也可以设定往复割取。

或者，关于图20所示的例子的田地H5，通常区域配置于倒伏区域T5的前后，倒伏区域T5的前方的通常区域的垄方向上的长度比较短，倒伏区域T5的后方的通常区域的垄方向上的长度比较长。关于该田地H5，行驶路径创建部62也基于田地信息而设定行驶路径S5，并设定单向割取对应区域P5以及无需单向割取区域N5。

行驶路径创建部62无法针对倒伏区域T5的前方的通常区域而以良好的作业效率设定独立的行驶路径S5，但是，能够针对倒伏区域T5的后方的通常区域而以良好的作业效率设定独立的行驶路径S5。因而，如图21所示，行驶路径创建部62对最初设定的单向割取对应区域P5进行修正，在后方的通常区域设定无需单向割取区域N5。而且，如图22所示，针对由倒伏区域T5和前方的通常区域构成的单向割取对应区域P5而设定单向割取的行驶路径S5，针对由后方的通常区域构成的无需单向割取区域N5而设定相对于倒伏区域T5独立的行驶路径S5。

此外，在图22所示的例子中，针对后方的通常区域而设定回转割取，但是，也可以设定往复割取。

或者，关于图23所示的例子的田地H6，通常区域配置于倒伏区域T6的前后，通常区域的垄方向上的长度比较长。关于该田地H6，行驶路径创建部62也基于田地信息而设定行驶路径S6，并设定单向割取对应区域P6以及无需单向割取区域N6。行驶路径创建部62能够针对倒伏区域T6的前后的通常区域的双方而以良好的作业效率设定独立的行驶路径S6。因而，如图24所示，行驶路径创建部62对最初设定的单向割取对应区域P6进行修正，在前后的通常区域设定无需单向割取区域N6。而且，如图25所示，针对由倒伏区域T6构成的单向割取对应区域P6而设定单向割取的行驶路径S6，针对由前后的通常区域构成的无需单向割取区域N6而分别设定相对于倒伏区域T6独立的行驶路径S6。

此外，在图25所示的例子中，按照后方的通常区域、前方的通常区域、倒伏区域T6的顺序进行割取，但是，在其他例子中，可以根据垄方向而按照后方的通常区域、倒伏区域T6、前方的通常区域的顺序进行割取。另外，在图25所示的例子中，针对各通常区域而设定回转割取，但是，也可以设定往复割取。

在第1实施例中，如果行驶路径创建部62创建以及修正行驶路径S1、S2、S4、S5或S6，则自动驾驶控制部63根据行驶路径S1、S2、S4、S5或S6而对行驶部2以及割取部3进行控制，由此针对田地H1、H2、H4、H5或H6的未割取穗秆区域而执行自动行驶以及自动割取。

此外，在上述第1实施例中，对如下例子进行了说明：当预先创建行驶路径S1、S2、S4、S5或S6时利用倒伏信息设定部61设定倒伏信息，并且基于倒伏信息而修正行驶路径S1、S2、S4、S5或S6，但是，在本发明中设定倒伏信息的时刻、基于倒伏信息而创建或修正行驶路径S1、S2、S4、S5或S6的时刻并不限定于该例。例如，倒伏信息设定部61可以在自动行驶以及自动割取的执行中对倒伏区域T1、T2、T4、T5或T6进行检测时设定倒伏信息。在该情况下，行驶路径创建部62可以在自动行驶以及自动割取的执行中基于倒伏信息而修正行驶路径S1、S2、S4、S5或S6。行驶路径创建部62可以在联合收割机1靠近倒伏区域T1、T2、T4、T5或T6之前一边执行自动驾驶一边进行行驶路径S1、S2、S4、S5或S6的修正，但是，也可以暂时停止自动驾驶而进行行驶路径S1、S2、S4、S5或S6的修正。

或者，倒伏信息设定部61可以在利用行驶路径创建部62预先创建行驶路径S1、S2、S4、S5或S6之前对倒伏区域T1、T2、T4、T5或T6进行检测时设定倒伏信息。在该情况下，行驶路径创建部62以基于田地信息以及倒伏信息而对倒伏区域T1、T2、T4、T5或T6进行单向割取的方式预先创建行驶路径S1、S2、S4、S5或S6。

此外，在上述第1实施例中，对如下例子进行了说明：作为单向割取对应区域P1、P2、P4、P5或P6的行驶路径S1、S2、S4、S5或S6的修正，在从单向割取对应路径的开始位置至结束位置进行单向割取之后，从结束位置后退到开始位置，并向相邻的其他单向割取对应路径的单向割取转移，但是，在本发明中，单向割取对应区域P1、P2、P4、P5或P6的行驶路径S1、S2、S4、S5或S6的修正并不限定于该例。例如，行驶路径创建部62可以以在单向割取对应区域P1、P2、P4、P5或P6、以及无需单向割取区域N1、N2、N4、N5或N6在垄的排列方向上排列的情况下将单向割取对应区域P1、P2、P4、P5或P6的各单向割取对应路径设为单向割取的去路、另一方面，以将与该去路对应的归路设定为无需单向割取区域N1、N2、N4、N5或N6的方式修正行驶路径S1、S2、S4、S5或S6。由此，在单向割取对应区域P1、P2、P4、P5或P6、以及无需单向割取区域N1、N2、N4、N5或N6交替地进行割取，从而能够节省后退的空走距离。

接下来，将在利用行驶路径创建部62预先创建回转割取行驶的行驶路径之后基于倒伏信息而修正行驶路径的例子作为第2实施例及第3实施例进行说明。此外，在第2实施例及第3实施例中，如图26及图27所示，也将形成为矩形且以稻谷、小麦等为农作物的田地H7及H8作为作业对象，图26以及图27的纸面纵向为田地H7及H8的穗秆的垄方向。

在第2实施例及第3实施例中，首先，联合收割机1利用田地信息设定部60而自动地或手动地设定田地形状、田地端部的位置信息、穗秆的垄方向等而作为田地H7及H8的田地信息。另外，在第2实施例及第3实施例中，在行驶路径创建部62预先创建行驶路径之前，倒伏信息设定部61在基于机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57的田地图像而检测出倒伏区域的情况下自动地设定倒伏信息，或者在作业者目视观察而检测出倒伏区域的情况下与便携式终端53的输入操作相应地手动设定倒伏信息。在第2实施例及第3实施例中，如图26及图27所示，利用倒伏信息设定部61而设定彼此向相反方向倒伏的倒伏区域T7及T8的倒伏信息。此外，倒伏信息设定部61可以在执行回转割取行驶的自动行驶以及自动割取的期间自动地或手动地设定倒伏信息。

接下来，如图28及图29所示，行驶路径创建部62基于田地信息而预先创建在田地H7及H8通过回转割取行驶而自动行驶以及自动割取的行驶路径S7及S8并将其存储于存储部51。行驶路径创建部62创建如下涡旋状的行驶路径S7及S8而作为回转割取行驶：沿着田地端部开始环绕并朝向田地H7及H8的中央侧反复环绕、且沿着未割取穗秆区域的外周反复割取。回转割取行驶的行驶路径S7及S8一边改变行进方向一边将多条直线状路径连结而构成。行驶路径创建部62可以以将驾驶席29侧配置于田地H7及H8的外侧并环绕田地的方式设定回转割取行驶的环绕方向。在第2实施例及第3实施例中，驾驶席29设置于右侧，所以，示出了逆时针环绕的行驶路径S7及S8的例子。

或者，行驶路径创建部62可以不预先创建整个田地的行驶路径S7及S8而一边行驶一边判定未割取穗秆区域，由此创建沿着未割取穗秆区域的外周的行驶路径S7及S8。如果自动驾驶进展则未割取穗秆区域的形状发生变化，所以，行驶路径创建部62每隔自动驾驶的时间、距离等规定间隔便重新设定未割取穗秆区域而重新创建(更新)沿着未割取穗秆区域的行驶路径S7及S8。

当利用行驶路径创建部62而创建回转割取行驶的行驶路径S7及S8时，自动驾驶控制部63根据行驶路径S7及S8而对行驶部2以及割取部3进行控制，由此执行在田地H7及H8的未割取穗秆区域进行回转割取行驶的自动行驶以及自动割取。

在第2实施例及第3实施例中，将田地形状相同的田地作为作业对象，对倒伏区域形状相同的倒伏区域T7及T8进行检测。在图28所示的第2实施例子中，预先创建的行驶路径S7靠近倒伏区域T7时的行进方向、与倒伏区域T7的穗秆的倒伏方向为相同方向。在图29所示的第3实施例中，预先创建的行驶路径S8靠近倒伏区域T8时的行进方向、与倒伏区域T8的穗秆的倒伏方向为相反方向。行驶路径创建部62基于由倒伏信息设定部61设定的倒伏信息而修正回转割取行驶的行驶路径S7及S8。

首先，对在第2实施例中修正回转割取行驶的行驶路径S7的动作进行说明。行驶路径创建部62对在行驶路径S7中当前行驶中的直线状路径的行进方向、与行进方向侧的倒伏区域T7的倒伏方向进行比较，并基于该比较结果而判定是否应该修正行驶路径S7。在倒伏区域T7的倒伏方向与行进方向相同的第2实施例的情况下，行驶路径创建部62如图30所示那样不修正行驶路径S7的行驶设定而对其进行维持直至变更行进方向为止，由此能够在倒伏区域T7进行追随割取。行驶路径创建部62即便在不修正倒伏区域T7的行驶设定的情况下也将倒伏区域T7的作业设定修正为倒伏穗秆特有的作业设定。

当回转割取行驶的行驶路径S7从当前的直线状路径向其他直线状路径变更行进方向时，行驶路径创建部62对倒伏区域T7的倒伏方向与变更后的行进方向进行比较，并基于该比较结果而判定是否应该修正行驶路径S7。在倒伏区域T7的倒伏方向与变更后的行进方向不同的第2实施例的情况下，行驶路径创建部62基于未割取穗秆区域的田地信息以及倒伏区域T7的倒伏信息而修正行驶路径S7。

此时，行驶路径创建部62可以与往复割取行驶的修正相同地针对从倒伏区域T7通过的垄而设定单向割取对应路径以及单向割取对应区域，另一方面，针对未从倒伏区域T7通过的垄而设定无需单向割取路径以及无需单向割取区域。行驶路径创建部62如图30所示那样在倒伏区域T7迂回而向无需单向割取区域转移，自动驾驶控制部63如图31所示那样根据无需单向割取区域的行驶路径S7而对行驶部2以及割取部3进行控制，由此针对无需单向割取区域而执行自动行驶以及自动割取。

行驶路径创建部62以在无需单向割取区域的割取完毕之后向单向割取对应区域转移的方式修正行驶路径S7。在第2实施例中，如图32所示，行驶路径创建部62以如下方式修正行驶路径S7：针对单向割取对应区域，从垄的排列方向的一端侧的单向割取对应路径开始自动割取，在从单向割取对应路径的开始位置至结束位置进行单向割取之后，从结束位置后退到开始位置，并向相邻的其他单向割取对应路径的单向割取转移。另外，行驶路径创建部62针对单向割取对应路径而将倒伏区域T7的作业设定修正为倒伏穗秆特有的作业设定。

接下来，对在第3实施例中修正回转割取行驶的行驶路径S8的动作进行说明。行驶路径创建部62对在行驶路径S8中当前行驶中的直线状路径的行进方向、与行进方向侧的倒伏区域T8的倒伏方向进行比较，并基于该比较结果而判定是否应该修正行驶路径S8。在倒伏区域T8的倒伏方向与行进方向不同的第3实施例的情况下，行驶路径创建部62在靠近倒伏区域T8之前修正行驶路径S8。

在该情况下，如图33所示，联合收割机1的当前位置相对于倒伏区域T8而处于倒伏方向侧，所以，为了进行倒伏区域T8的追随割取，需要从当前位置隔着倒伏区域T8而绕到相反侧。因而，在第3实施例中，如果在倒伏区域T8侧的割取之前进行当前位置侧的割取，则作业效率良好，所以，行驶路径创建部62可以在未割取穗秆区域中的垄方向上的倒伏区域T8侧设定单向割取对应路径以及单向割取对应区域，另一方面，在当前位置侧设定无需单向割取路径以及无需单向割取区域。

行驶路径创建部62以向当前位置侧的无需单向割取区域转移而如图33所示那样进行回转割取的方式修正行驶路径S8，自动驾驶控制部63如图34所示那样根据无需单向割取区域的行驶路径S8而对行驶部2以及割取部3进行控制，由此针对无需单向割取区域而执行自动行驶以及自动割取。

行驶路径创建部62以在无需单向割取区域的割取完毕之后向无需单向割取区域转移的方式修正行驶路径S8。在第3实施例中，如图35所示，行驶路径创建部62以如下方式修正行驶路径S8：针对单向割取对应区域，从垄的排列方向的一端侧的单向割取对应路径开始自动割取，在从单向割取对应路径的开始位置至结束位置进行单向割取之后，从结束位置后退到开始位置，并向相邻的其他单向割取对应路径的单向割取转移。行驶路径创建部62针对单向割取对应路径而将倒伏区域的作业设定修正为倒伏穗秆特有的作业设定。

在第2实施例及第3实施例的任一实施例中，当利用行驶路径创建部62修正行驶路径S7及S8时，自动驾驶控制部63也根据修正后的行驶路径S7及S8而对行驶部2以及割取部3进行控制，由此针对田地H7及H8的未割取穗秆区域而执行自动行驶以及自动割取。

如上所述，根据本实施方式，联合收割机1具备控制装置50，控制装置50作为创建与田地对应的行驶路径的行驶路径创建部62、以及根据行驶路径而对自动行驶以及自动割取进行控制的自动驾驶控制部63而发挥功能。另外，控制装置50作为自动地或手动地设定穗秆田地内倒伏的倒伏区域所涉及的倒伏信息的倒伏信息设定部61而发挥功能。而且，行驶路径创建部62基于倒伏信息而创建包括倒伏区域内的穗秆的割取在内的行驶路径。

由此，联合收割机1考虑田地的农作物的倒伏状态而创建进行适合于倒伏穗秆的割取的行驶路径，无论农作物的倒伏状态如何，都能够创建可以进行包括倒伏的穗秆在内的割取作业的行驶路径。联合收割机1通过使用这样创建的行驶路径，即便在倒伏区域中也能够适当地进行自动驾驶。因此，作业者无需在倒伏区域通过手动驾驶而进行割取作业，能够抑制对自动驾驶与手动驾驶进行切换的工夫、手动驾驶的负担。

此外，倒伏信息设定部61不仅在最初创建行驶路径时，而且在执行与行驶路径相应的自动驾驶的过程中，也能够设定倒伏信息。由此，能够在接近倒伏区域而更准确地掌握倒伏状态之后设定倒伏信息，所以，能够设定更准确的倒伏信息。另外，倒伏信息设定部61能够在基于机体相机32、固定相机43、便携式相机54或空拍相机57的田地图像而检测出倒伏区域的情况下自动地设定倒伏信息，所以，能够使联合收割机1以无人作业的方式自动驾驶。

另外，关于本实施方式的联合收割机1，倒伏信息设定部61设定穗秆的倒伏方向而作为倒伏信息，行驶路径创建部62以相对于倒伏方向而在规定的推荐割取方向上割取倒伏区域内的穗秆的方式创建行驶路径。

由此，联合收割机1仅将割取方向不适当的倒伏区域作为行驶路径的修正对象，所以，能够利用比较简单的算法而进行行驶路径的创建以及修正。联合收割机1能够以在适当的割取方向上对倒伏的穗秆进行割取的方式创建行驶路径，能够通过自动驾驶而进行适合于倒伏区域的割取作业。

此外，关于本实施方式的联合收割机1，行驶路径创建部62基于行驶路径以及倒伏信息，在与倒伏区域内的行驶路径对应的割取方向与推荐割取方向不同的情况下，对包括该倒伏区域的单向割取对应区域进行判定，以使得单向割取对应区域内的割取方向变为推荐割取方向的方式修正行驶路径。

在倒伏区域中行进方向受到限制，所以，行驶路径的修正依赖于倒伏区域的位置，但是，联合收割机1不仅对倒伏区域的行驶路径，而且对包括倒伏区域在内的单向割取对应区域的行驶路径也进行相同的修正，所以，能够减少对倒伏区域的位置的依赖而修正行驶路径，能够创建作业效率良好的行驶路径。

另外，关于本实施方式的联合收割机1，行驶路径创建部62基于行驶路径以及倒伏信息而对因单向割取对应区域的行驶路径的修正而使得行驶路径的行驶受到影响的倒伏影响区域进行判定。行驶路径创建部62将倒伏影响区域分割为单向割取对应区域、以及单向割取对应区域以外的无需单向割取区域。而且，行驶路径创建部62基于单向割取对应区域中的倒伏区域的位置而将单向割取对应区域中不包括倒伏区域的区域进一步分割为无需单向割取区域。

关于行进方向受到限制的单向割取对应区域，有时需要空走距离，但是，联合收割机1能够将单向割取对应区域设定得较小，所以，能够相对地缩短空走距离。另外，关于行进方向未受到限制的无需单向割取区域，能够设定作业效率良好的行驶路径，所以，能够作为整体而创建作业效率良好的行驶路径。

另外，关于联合收割机1，行驶路径创建部62针对倒伏区域的行驶路径而设定倒伏穗秆特有的行驶设定以及作业设定，例如，将行驶速度设定为低速，将割取速度设定为高速。由此，当联合收割机1在由行驶路径创建部62创建的行驶路径进行自动驾驶的情况下，在倒伏区域自动地进行适合于倒伏穗秆的行驶以及割取，所以，在自动作业中不依赖于作业者的熟练的操作而能够提高作业效率。另外，即便在使联合收割机1以无人作业的方式自动驾驶的情况下，也能够在倒伏区域进行适当的作业。

此外，关于联合收割机1，行驶路径创建部62针对倒伏区域的行驶路径而设定与穗秆的倒伏角度相应的行驶速度、割取速度。由此，根据穗秆的倒伏状态而适当地进行割取，所以，能够更加提高作业效率。

在上述实施方式中，对由自脱型联合收割机构成的联合收割机1的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于该例，联合收割机1可以由普通型联合收割机构成。另外，在上述实施方式中，对将推荐割取方向设定为追随割取的例子进行了说明，但是，本发明并不限定于该例，推荐割取方向可以与农作物的种类、穗秆的倒伏状态相应地设定为左倒伏割取、右倒伏割取、对向割取等其他割取方向。

此外，本发明能够在不违背可以从整个权利要求书及整个说明书读取的发明的主旨或思想的范围内进行适当变更，伴随着这样的变更的联合收割机也包含于本发明的技术思想中。

附图标记说明

1 联合收割机

2 行驶部

3 割取部

32 机体相机

34 移动站

39 基站

43 固定相机

50 控制装置

52 通信部

53 便携式终端

54 便携式相机

57 空拍相机

60 田地信息设定部

61 倒伏信息设定部

62 行驶路径创建部

63 自动驾驶控制部