钳夹器输送装置和钳夹器输送系统

技术领域

本发明涉及医疗器械的技术领域，尤其是涉及一种钳夹器输送装置和钳夹器输送系统。

背景技术

经导管二尖瓣钳夹术(MitraClip)作为重度二尖瓣返流且外科手术高危患者的一种微创导管介入治疗，是目前治疗部分重度二尖瓣返流的首选介入手术。具体地，经导管二尖瓣钳夹术(MitraClip)是在外科修缘对缘二尖瓣修复技术的启发下，采用类似的技术原理，使用一个特制的二尖瓣钳夹器(Clip)，经人体血管到达心脏，在三维超声引导下，夹住二尖瓣两个叶的中部，使二尖瓣在收缩期由大的单孔变成小的双孔，从而减少二尖瓣反流。简单的说：就是经导管二尖瓣修复技术通过人体血管将器械送入心脏，伤口极小，不损伤心脏，在操作过程中心脏正常搏动,不需要体外心肺循环支持，患者恢复较快，通常在术后2-3日可以出院，术后1周内就可以参加日常活动。

现有技术中，钳夹器的具体结构有多种，例如包括专利《二尖瓣钳夹器和二尖瓣钳夹输送装置》(专利申请公布号CN113940791A)和专利《二尖瓣钳夹器和二尖瓣钳夹输送装置》(专利申请公布号CN113940792A)中的钳夹器，与之对应的钳夹器输送装置至少需要包括操作手柄、外管和连接杆，操作手柄则至少包括手柄壳体、第一上夹臂牵引丝手柄和第二上夹臂牵引丝手柄，具体使用方式可参考专利CN113940791A和专利CN113940792A公开文本说明书中的相关描述，其中，专利CN113940792A中的“内管”即为本申请和“专利CN113940791A”中的中部套管，专利CN113940791A和专利CN113940792A中的“手柄壳体”即为本申请中的“主手柄壳体”，本申请尤其针对专利CN113940791A和专利CN113940792A中的钳夹器进行输送器和输送系统设计。

但是，在实际使用过程中，申请人发现，现有钳夹器输送装置中，还至少存在着以下问题：

当钳夹器输送装置将钳夹器通过其外管和连接杆输送到人体内后，难以保证钳夹器轴向对正瓣环平面，此时，只能转动输送器整体以及向后撤出输送器整体后重新对准角度向患者体内推送，以达到调整钳夹器角度的功能；此外，现有技术是通过整体移动输送器整体的方式来对钱夹器的推送和回撤位置进行调节，进而调整钳夹器位于二尖瓣瓣叶上方或下方位置，调节过程对医生的操作技术要求非常高，稍不注意就会导致多移动距离，这对于快速完成手术，以及将钳夹器尽可能准确地置入于指定位置来说，具有较明显的不利影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钳夹器输送装置和钳夹器输送系统，以缓解现有钳夹器输送装置难以保证钳夹器轴向对正瓣环平面，需反复推送和回撤调节，输送钳夹器的过程操作不方便、对医生技术水平要求高且钳夹器置入距离不易控制的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种钳夹器输送装置，包括主操控手柄接管组件、调弯手柄接管组件以及用于相对所述调弯手柄接管组件向前推送或向后回撤所述主操控手柄接管组件的前后调节组件；

所述主操控手柄接管组件至少包括主手柄壳体、第一上夹臂牵引丝手柄、第二上夹臂牵引丝手柄、外套管、中部套管以及连接杆；所述第一上夹臂牵引丝手柄的远端和所述第二上夹臂牵引丝手柄的远端均连接于所述主手柄壳体且内腔均与所述主手柄壳体的内腔连通；所述外套管的近端固定连接于所述主手柄壳体且与所述主手柄壳体的内腔连通；所述中部套管的近端固定连接于所述外套管内部且所述中部套管与所述外套管之间设有连通所述外套管的近端和远端的拉线通道，所述中部套管的远端伸出所述外套管，且在所述中部套管的远端设有用于螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；所述连接杆自远端向近端依次穿过所述中部套管、所述外套管以及所述主手柄壳体，且所述连接杆的远端管壁设有用于螺纹连接于钳夹器的驱动杆近端的螺纹连接部；

所述调弯手柄接管组件包括调弯手柄、调弯鞘管和调弯丝，所述调弯鞘管的近端连接于所述调弯手柄的远端且与所述调弯手柄的内腔连通，所述调弯丝的一端连接于所述调弯鞘管的远端，所述调弯丝的另一端自所述调弯手柄穿出并被缠绕或压紧于所述调弯手柄；

所述前后调节组件包括螺母、外螺纹管和锁定构件；

所述螺母的远端周面上和所述调弯手柄近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，所述限位凸起被限位于所述周向限位槽内部，以使所述螺母能够相对所述调弯手柄转动；所述外螺纹管的远端螺纹连接于所述螺母的内部且所述外螺纹管延伸至所述调弯手柄的内腔中，所述主操控手柄接管组件中的外套管自近端向远端方向依次穿过所述外螺纹管、调弯手柄和所述调弯鞘管；

所述锁定构件安装于所述外螺纹管，以在锁定状态下将所述外套管锁定于所述外螺纹管，以及在解锁状态下将所述外套管解锁于所述外螺纹管；

所述锁定状态下，相对所述调弯手柄转动所述螺母，即可相对所述调弯手柄接管组件向前推送或向后回撤所述主操控手柄接管组件。

本实施例在主操控手柄接管组件的结构基础上，另设调弯手柄接管组件以及用于相对调弯手柄接管组件向前推送或向后回撤主操控手柄接管组件的前后调节组件，以辅助上述的主操控手柄接管组件进行手术中的定位；操作时，可以在上述解锁状态下，相对外螺纹管转动主操控手柄接管组件，转动到位后将外套管锁定于外螺纹管，再通过调节调弯丝的长度控制调弯鞘管远端弯曲，进而带着穿过调弯鞘管的外套管远端弯曲，以进一步带着中部套管的远端和连接杆的远端相应弯曲，从而在需要微调钳夹器角度时，不必向后撤出输送器整体后重新对准角度向患者体内推送，就可以达到调整钳夹器角度的功能，以使钳夹器轴向对正瓣环平面；此外，针对钳夹器的推送距离，控制钳夹器进入二尖瓣瓣叶上方或下方的调整方式上，可通过在外套管锁定于外螺纹管的锁定状态下转动上述螺母，从而使主操控手柄接管组件整体相对调弯手柄接管组件向前推送或向后回撤，调节的方式简单方便，且调节精度更高，可在降低调节过程中对医生操作技术水平的要求的同时，保证移动距离更精准，对于将钳夹器尽可能准确地置入于指定位置来说，具有重大积极效果，也有利于快速完成手术，进而减少手术风险。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述锁定构件采用螺钉，在所述外螺纹管的近端管壁上设有贯通所述外螺纹管的管壁的锁定螺纹孔，所述螺钉螺纹连接于所述锁定螺纹孔。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述前后调节组件还包括应力消除结构，所述应力消除结构用于在所述锁定构件处于解锁状态，且所述主操控手柄接管组件相对所述外螺纹管转动的情况下，使所述外套管相对所述外螺纹管转动的同时相对所述外螺纹管前后移动，以消除所述外套管与所述调弯鞘管相互转动时所述外套管外管壁与所述调弯鞘管内管壁之前的摩擦扭转应力。

进一步优选地，所述应力消除结构包括连接管和限位销；

所述连接管的近端固定连接于所述主手柄壳体的远端且与所述主手柄壳体的内腔连通，所述外套管穿过所述连接管；在所述连接管的远端外管壁上设有周向延伸且呈波浪状的位移滑槽；

在所述外螺纹管的管壁上设有限位销容置孔，所述限位销的一端被限位于所述位移滑槽内部且另一端伸入于所述限位销容置孔内部。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述主操控手柄接管组件还包括连接杆调节手柄，所述连接杆调节手柄包括后调节螺母、后调节外螺纹管和后锁定构件。

所述后调节螺母的远端周面上和所述主手柄壳体近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，所述限位凸起被限位于所述周向限位槽内部，以使所述后调节螺母能够相对所述主手柄壳体转动；所述后调节外螺纹管的远端螺纹连接于所述后调节螺母的内部且所述后调节外螺纹管延伸至所述主手柄壳体的内腔中，所述连接杆穿过所述后调节外螺纹管且被所述后锁定构件锁定于所述后调节外螺纹管；

所述锁定状态下，相对所述主手柄壳体转动所述后调节螺母，即可相对所述外套管和所述中部套管向前推送或向后回撤所述连接杆。

进一步优选地，所述连接杆调节手柄还包括后释放手柄；

所述连接杆的远端固定连接于所述后释放手柄；

所述后调节外螺纹管的近端固定连接有延伸圆管，所述后释放手柄的壳体的远端套装于所述延伸圆管外部且所述后释放手柄能够相对所述延伸圆管转动；

并且，在所述后释放手柄与所述后调节外螺纹管之间设有单向转动限位结构，以所述连接杆远端的螺纹连接部转动脱离于钳夹器的驱动杆近端时的转动方向为反旋向，所述单向转动限位结构配置成允许所述后释放手柄相对所述后调节外螺纹管沿所述反旋向单向转动。

更进一步优选地，所述单向转动限位结构包括设于所述后释放手柄的壳体内部的限位转轴、限位管和压缩弹簧；

所述延伸圆管的近端面形成由多个限位槽首尾连接而成的第一凹凸面，所述限位槽沿所述延伸圆管的径向贯通所述延伸圆管的管壁，所述限位槽包括沿所述反旋向依次连接的第一连接面、第二连接面和第三连接面，所述第一连接面与所述第二连接面朝向近端侧的夹角大于0度且小于或等于90度，所述第二连接面与所述第三连接面朝向近端侧的夹角大于90度且小于180度；

所述限位转轴的远端侧插入于所述延伸圆管的近端内腔中，所述限位转轴的近端连接于所述后释放手柄的壳体；

所述延伸圆管、所述限位管和所述压缩弹簧自远端向近端依次套装于所述限位转轴外部；所述限位管的远端面形成与所述延伸圆管的近端面相互扣合的第二凹凸面；

所述后释放手柄反旋向转动的情况下，所述限位转轴和所述限位管均与所述后释放手柄的壳体同步转动，且所述压缩弹簧使所述限位管始终具有相对所述限位转轴朝远端方向滑动，以使所述第二凹凸面与所述第一凹凸面相互扣合的运动趋势。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述主操控手柄接管组件还包括锁紧片牵引丝手柄，所述锁紧片牵引丝手柄的远端连接于所述主手柄壳体的近端且内腔与所述主手柄壳体的内腔连通。

第二方面，本发明实施例提供一种钳夹器输送系统，包括前述实施方式中任一项所述的钳夹器输送装置。

由于本发明实施例提供的钳夹器输送系统包括第一方面提供的钳夹器输送装置，因而，本发明实施例提供的钳夹器输送系统能够达到第一方面提供的钳夹器输送装置能够达到的所有有益效果。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述钳夹器输送系统还包括支撑架；

所述支撑架包括三角梁支撑架、夹持座、第一托架和第二托架；

所述三角梁支撑架包括第一活动梁、纵梁以及第二活动梁：所述纵梁和所述第二活动梁均设于所述第一活动梁下方；所述第一活动梁上设有在所述第一活动梁长度方向上相互间隔的第一安装座和第二安装座，所述第一安装座固定连接于所述第一活动梁，所述第二安装座通过第一锁定件锁定于所述第一活动梁，且所述第一锁定件解锁状态下，所述第二安装座能够沿所述第一活动梁长度方向滑动；所述纵梁的顶端设有第三安装座，所述第三安装座铰接于所述第一安装座，所述纵梁的底端设有第四安装座；所述第二活动梁的底端设有第五安装座，所述第五安装座铰接于所述第四安装座，所述第二活动梁的顶端设有第六安装座，所述第六安装座铰接于所述第二安装座；

所述夹持座包括升降滑块和夹持组件；所述升降滑块通过第二锁定件锁定于所述纵梁，所述第二锁定件解锁状态下，所述升降滑块能够沿所述纵梁滑动；所述夹持组件连接于所述升降滑块，用于夹持在医护床上；

所述第一托架和所述第二托架均设于所述第一活动梁的上方，所述第一托架的底端和所述第二托架的底端分别通过各自的托架锁定件锁定于所述第一活动梁，且所述托架锁定件解锁状态下，对应托架能够沿所述第一活动梁长度方向滑动，所述第一托架的顶部和所述第二托架的顶部分别设有承托槽；

装配状态下，所述主手柄壳体被架设并承托于所述第一托架的承托槽内部，所述调弯手柄被架设并承托于所述第二托架的承托槽内部。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的钳夹器输送装置的整体结构轴测图；

图2为图1的爆炸结构图；

图3为图2中A部位的局部结构放大图；

图4为图2中B部位的局部结构放大图；

图5为本发明实施例提供的钳夹器输送装置中连接杆调节手柄的整体结构示意图；

图6为图4中连接杆调节手柄部位的局部结构放大图；

图7为本发明实施例提供的钳夹器输送系统的整体结构轴测图；

图8为本发明实施例提供的钳夹器输送系统的术中应用场景示意图。

图标：100-主操控手柄接管组件；11-主手柄壳体；12-第一上夹臂牵引丝手柄；13-第二上夹臂牵引丝手柄；14-外套管；15-中部套管；16-连接杆；17-连接杆调节手柄；171-后调节螺母；172-后调节外螺纹管；1721-延伸圆管；173-后释放手柄；18-单向转动限位结构；1801-第一凹凸面；1802-第二凹凸面；181-限位转轴；182-限位管；183-压缩弹簧；19-锁紧片牵引丝手柄；200-调弯手柄接管组件；21-调弯手柄；22-调弯鞘管；23-垫圈；24-辅助插管接头；300-前后调节组件；31-螺母；32-外螺纹管；321-限位销容置孔；33-锁定构件；310-应力消除结构；311-连接管；3111-位移滑槽；312-限位销；401-第一安装座；402-第二安装座；403-第三安装座；404-第四安装座；405-第五安装座；406-第六安装座；407-第一锁定件；408-第二锁定件；409-托架锁定件；41-第一活动梁；42-纵梁；43-第二活动梁；44-夹持座；441-升降滑块；442-夹持组件；45-第一托架；46-第二托架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“近端”、“远端”、“前端”、“后端”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

特别地，本发明中，以手术时，医疗器械靠近术者的一端为该医疗器械的近端，以医疗器械进入患者血管的一端为该医疗器械的远端(医疗器械的前端为远端，医疗器械的后端为近端)。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供一种钳夹器输送装置，参照图1至图6，该钳夹器输送装置包括主操控手柄接管组件100、调弯手柄接管组件200以及用于相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤主操控手柄接管组件100的前后调节组件300。

其中：具体地，如图1至图6所示：对于上述主操控手柄接管组件100至少包括主手柄壳体11、第一上夹臂牵引丝手柄12、第二上夹臂牵引丝手柄13、外套管14、中部套管15以及连接杆16；第一上夹臂牵引丝手柄12的远端和第二上夹臂牵引丝手柄13的远端均连接于主手柄壳体11且内腔均与主手柄壳体11的内腔连通；外套管14的近端固定连接于主手柄壳体11且与主手柄壳体11的内腔连通；中部套管15的近端固定连接于外套管14内部且中部套管15与外套管14之间设有连通外套管14的近端和远端的拉线通道，中部套管15的远端伸出外套管14，且在中部套管15的远端设有用于螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；连接杆16自远端向近端依次穿过中部套管15、外套管14以及主手柄壳体11，且连接杆16的远端管壁设有用于螺纹连接于钳夹器的驱动杆近端的螺纹连接部。该主操控手柄接管组件100的结构和输送释放钳夹器的方式与现有公开专利CN113940791A和专利CN113940792A相同，主要针对专利CN113940791A和专利CN113940792A中的钳夹器进行设计。

操作时，将钳夹器装载于该钳夹器输送装置的远端，具体将中部套管15的远端螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；使连接杆16的远端螺纹连接部螺纹连接于钳夹器的驱动杆近端；在钳夹器的一个上夹臂的穿线孔上穿设第一牵引丝，使第一牵引丝的两端经中部套管15与外套管14之间的拉线通道和主手柄壳体11，之后穿出第一上夹臂牵引丝手柄12，并在第一上夹臂牵引丝手柄12的近端侧被拉紧固定于第一上夹臂牵引丝手柄12；在钳夹器的另一上夹臂的穿线孔上穿设第二牵引丝，使第二牵引丝的两端经中部套管15与外套管14之间的拉线通道和主手柄壳体11，之后穿出第二上夹臂牵引丝手柄13，并在第二上夹臂牵引丝手柄13的近端侧被拉紧固定于第二上夹臂牵引丝手柄13。手术时，通过拉紧或释放第一牵引丝和第二牵引丝，可以控制钳夹器的两个上夹臂开合；通过相对中部套管15推拉连接杆16，从而，可带动钳夹器的驱动杆前后动作，进而带动钳夹器的两个下夹臂开合。具体地，朝近端方向拉紧第一牵引丝和第二牵引丝，以使两个上夹臂处于收拢闭合状态，相对中部套管15向远端方向推动连接杆16，以使两个下夹臂闭合，使钳夹器处于完全收拢状态；然后，利用该钳夹器输送装置以穿刺方式将钳夹器送入到心脏，在三维超声引导下，钳夹器的两个下夹臂穿过二尖瓣两个叶的中部，相对中部套管15向近端方向回撤连接杆16，以使钳夹器的两个下夹臂打开，然后，向近端方向回撤钳夹器输送装置整体，以使一个下夹臂拖住二尖瓣的一个叶，另一下夹臂拖住二尖瓣的另一个叶；之后，释放第一牵引丝和第二牵引丝，以使二尖瓣的一个叶被夹在钳夹器的一个下夹臂和一个上夹臂之间，二尖瓣的另一个叶被夹在钳夹器的另一下夹臂和另一上夹臂之间；再之后，向近端方向回撤钳夹器输送装置整体，同时，相对中部套管15向远端方向推动连接杆16，以使钳夹器的两个下夹臂带着两个上夹臂完全收拢，最终夹住二尖瓣两个叶的中部，使二尖瓣在收缩期由大的单孔变成小的双孔，从而减少二尖瓣反流；最后，相对中部套管15反向转动连接杆16，将连接杆16与钳夹器的驱动杆近端脱离，再将钳夹器输送装置的外套管14、中部套管15和连接杆16以及各条牵引丝撤出患者体外，钳夹器留在患者体内即可。

但是，当钳夹器输送装置将钳夹器通过其外套管14、中部套管15和连接杆16输送到人体内后，难以保证钳夹器轴向对正瓣环平面，此时，只能转动输送器整体以及向后撤出输送器整体后重新对准角度向患者体内推送，以达到调整钳夹器角度的功能；此外，上述现有技术是通过整体移动输送器整体的方式来对钱夹器的推送和回撤位置进行调节，调节过程对医生的操作技术要求非常高，稍不注意就会导致多移动距离，这对于快速完成手术，以及将钳夹器尽可能准确地置入于指定位置来说，具有较明显的不利影响。

由此，本实施例在上述主操控手柄接管组件100的结构基础上，另设调弯手柄接管组件200以及用于相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤主操控手柄接管组件100的前后调节组件300，以辅助上述的主操控手柄接管组件100进行手术中的定位。

继续参照图1至图6，该调弯手柄接管组件200包括调弯手柄21、调弯鞘管22和调弯丝(图中未示出)，调弯鞘管22的近端连接于调弯手柄21的远端且与调弯手柄21的内腔连通，调弯丝的一端连接于调弯鞘管22的远端，调弯丝的另一端自调弯手柄21穿出并被缠绕或被手柄后盖压紧于调弯手柄21。

上述前后调节组件300包括螺母31、外螺纹管32和锁定构件33；螺母31的远端周面上和调弯手柄21近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，限位凸起被限位于周向限位槽内部，以使螺母31能够相对调弯手柄21转动；外螺纹管32的远端螺纹连接于螺母31的内部且外螺纹管32延伸至调弯手柄21的内腔中，主操控手柄接管组件100中的外套管14自近端向远端方向依次穿过外螺纹管32、调弯手柄21和调弯鞘管22。锁定构件33安装于外螺纹管32，以在锁定状态下将外套管14锁定于外螺纹管32，以及在解锁状态下将外套管14解锁于外螺纹管32；锁定状态下，相对调弯手柄21转动螺母31，即可相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤主操控手柄接管组件100。

操作时，可以在上述解锁状态下，相对外螺纹管32转动主操控手柄接管组件100，转动到位后将外套管14锁定于外螺纹管32，再通过调节调弯丝的长度控制调弯鞘管22远端弯曲，进而带着穿过调弯鞘管22的外套管14远端弯曲，以进一步带着中部套管15的远端和连接杆16的远端相应弯曲，从而在需要微调钳夹器角度时，不必向后撤出输送器整体后重新对准角度向患者体内推送，就可以达到调整钳夹器角度的功能，以使钳夹器轴向对正瓣环平面；此外，针对钳夹器的推送距离，控制钳夹器进入二尖瓣瓣叶上方或下方的调整方式上，可通过在外套管14锁定于外螺纹管32的锁定状态下转动上述螺母31，从而使主操控手柄接管组件100整体相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤，调节的方式简单方便，且调节精度更高，可在降低调节过程中对医生操作技术水平的要求的同时，保证移动距离更精准，对于将钳夹器尽可能准确地置入于指定位置来说，具有重大积极效果，也有利于快速完成手术，进而减少手术风险。

本实施例中，上述锁定构件33有多种锁定结构，包括但不限于，如图1至图6所示，使锁定构件33采用螺钉，在外螺纹管32的近端管壁上设有贯通外螺纹管32的管壁的锁定螺纹孔，该螺钉螺纹连接于该锁定螺纹孔，锁定状态下，螺钉旋紧于该锁定螺纹孔以将外套管14压紧锁定于外螺纹管32，需要切换解锁状态时，只要旋松该螺纹即可。

本实施例的一些可选实施方式中，较为优选地，本实施例中上述的前后调节组件300还包括应力消除结构310，该应力消除结构310用于在锁定构件33处于解锁状态，且主操控手柄接管组件100相对外螺纹管32转动以微调钳夹器角度的情况下，使外套管14相对外螺纹管32转动的同时相对外螺纹管32前后移动，以消除外套管14与调弯鞘管22相互转动时外套管14外管壁与调弯鞘管22内管壁之前的摩擦扭转应力，进而可至少达到以下有益效果：(1)避免多次转动时外套管14或调弯鞘管22断裂，延长该钳夹器输送装置的使用寿命；(2)在锁定构件33处于锁定状态，转动螺母31，从而使主操控手柄接管组件100整体相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤的过程中，避免在外套管14外管壁与调弯鞘管22内管壁之间的摩擦扭转应力下，外套管14相对调弯鞘管22前后移动的同时发生转动，从而影响钳夹器的定位准确性。

具体地，该应力消除结构310可以但不限于包括如图4所示的连接管311和限位销312；该连接管311的近端固定连接于主手柄壳体11的远端且与主手柄壳体11的内腔连通，外套管14穿过连接管311。在连接管311的远端外管壁上设有周向延伸且呈波浪状的位移滑槽3111；在外螺纹管32的管壁上设有限位销容置孔321，限位销312的一端被限位于位移滑槽3111内部且另一端伸入于限位销容置孔321内部。且较佳地但不限于，该限位销312至少包括相对外螺纹管32的中轴线对称的第一限位销和第二限位销。当上述解锁状态下，相对外螺纹管32转动主操控手柄接管组件100时，连接管311相对外螺纹管转动，边转动，连接管311边与外螺纹管32之间沿上述的位移滑槽3111有前后相对移动。

在本实施例中，控制钳夹器两个下夹臂开合，需要通过相对中部套管15推拉连接杆16，从而，可带动钳夹器的驱动杆前后动作，为方便通过相对中部套管15推拉连接杆16，较为优选地，使上述主操控手柄接管组件100还包括连接杆调节手柄17，该连接杆调节手柄17包括后调节螺母171、后调节外螺纹管172和后锁定构件(图中未示出)。后调节螺母171的远端周面上和主手柄壳体11近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，限位凸起被限位于周向限位槽内部，以使后调节螺母171能够相对主手柄壳体11转动；后调节外螺纹管172的远端螺纹连接于后调节螺母171的内部且后调节外螺纹管172延伸至主手柄壳体11的内腔中，连接杆16穿过后调节外螺纹管172且被后锁定构件锁定于后调节外螺纹管172。锁定状态下，相对主手柄壳体11转动后调节螺母171，即可相对外套管14和中部套管15向前推送或向后回撤连接杆16。

进一步优选地，本实施例中，如图4至图6所示，该连接杆调节手柄17还包括后释放手柄173；连接杆16的远端固定连接于该后释放手柄173；后调节外螺纹管172的近端固定连接有延伸圆管1721，后释放手柄173的壳体的远端套装于延伸圆管1721外部且后释放手柄173能够相对延伸圆管1721转动；并且，在后释放手柄173与后调节外螺纹管172之间设有单向转动限位结构18，以连接杆16远端的螺纹连接部转动脱离于钳夹器的驱动杆近端时的转动方向为反旋向，该单向转动限位结构18配置成允许后释放手柄173相对后调节外螺纹管172沿反旋向单向转动。该单向转动限位结构18主要在相对中部套管15反向转动连接杆16，以将连接杆16与钳夹器的驱动杆近端脱离时，避免误操作相对中部套管15正向旋转后连接杆16。较佳地但不限于，在上述的后释放手柄173的壳体与后调节外螺纹管172之间还设有限位销轴，该限位销轴可拆装地安装在后释放手柄173的壳体与后调节外螺纹管172之间，当不需要撤出连接杆16时，该限位销轴将后释放手柄173的壳体与后调节外螺纹管172固定在一起，以避免手术时误操作反向旋转连接杆16，使钳夹器脱离连接杆16远端；需要将连接杆16与钳夹器的驱动杆近端脱离时，取下该限位销轴即可相对中部套管15反向转动后释放手柄173，进而反向转动连接杆16，以将连接杆16与钳夹器的驱动杆近端脱离。

本实施例中，进一步优选地，如图6所示，该单向转动限位结构18包括设于后释放手柄173的壳体内部的限位转轴181、限位管182和压缩弹簧183。后调节外螺纹管172的近端固定连接有延伸圆管1721，后释放手柄173的壳体的远端套装于延伸圆管1721外部，延伸圆管1721的近端面形成由多个限位槽首尾连接而成的第一凹凸面1801，限位槽沿延伸圆管1721的径向贯通延伸圆管1721的管壁，限位槽包括沿反旋向依次连接的第一连接面、第二连接面和第三连接面，第一连接面与第二连接面朝向近端侧的夹角大于0度且小于或等于90度，第二连接面与第三连接面朝向近端侧的夹角大于90度且小于180度。限位转轴181的远端侧插入于延伸圆管1721的近端内腔中，限位转轴181的近端连接于后释放手柄173的壳体。延伸圆管1721、限位管182和压缩弹簧183自远端向近端依次套装于限位转轴181外部；限位管182的远端面形成与延伸圆管1721的近端面相互扣合的第二凹凸面1802。后释放手柄173反旋向转动的情况下，限位转轴181和限位管182均与后释放手柄173的壳体同步转动，且压缩弹簧183使限位管182始终具有相对限位转轴181朝远端方向滑动，以使第二凹凸面1802与第一凹凸面1801相互扣合的运动趋势。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，主操控手柄接管组件100还包括锁紧片牵引丝手柄19，锁紧片牵引丝手柄19的远端连接于主手柄壳体11的近端且内腔与主手柄壳体11的内腔连通，参考专利CN113940791A和专利CN113940792A，可将钳夹器上的锁紧片上穿设的牵引丝的两端穿出该锁紧片牵引丝手柄19后固定或被手柄后盖压紧于该锁紧片牵引丝手柄19，通过释放或牵拉牵引丝来调整锁紧片的锁合状态。

实施例二

本实施例提供一种钳夹器输送系统，参考图7、图8，结合图1至图6，该钳夹器输送系统包括实施例一中任一可选实施方式提供的钳夹器输送装置。

由于本实施例提供的钳夹器输送系统包括实施例一中描述的钳夹器输送装置，因而，本实施例提供的钳夹器输送系统能够达到实施例一中钳夹器输送装置能够达到的所有有益效果，其具体结构和能够达到的效果可参考实施例一中各可选或优选的实施方式获得。

参考图7，在本实施例的可选实施方式中，该钳夹器输送系统还包括支撑架；该支撑架包括三角梁支撑架、夹持座44、第一托架45和第二托架46。

具体地，如图7所示，该三角梁支撑架包括相互连接且具有多个相对运动自由度的第一活动梁41、纵梁42以及第二活动梁43。纵梁42和第二活动梁43均设于第一活动梁41下方；第一活动梁41上设有在第一活动梁41长度方向上相互间隔的第一安装座401和第二安装座402，第一安装座401固定连接于第一活动梁41，第二安装座402通过第一锁定件407锁定于第一活动梁41，且第一锁定件407解锁状态下，第二安装座402能够沿第一活动梁41长度方向滑动；纵梁42的顶端设有第三安装座403，第三安装座403铰接于第一安装座401，纵梁42的底端设有第四安装座404；第二活动梁43的底端设有第五安装座405，第五安装座405铰接于第四安装座404，第二活动梁43的顶端设有第六安装座406，第六安装座406铰接于第二安装座402。夹持座44包括升降滑块441和夹持组件442；升降滑块441通过第二锁定件408锁定于纵梁42，第二锁定件408解锁状态下，升降滑块441能够沿纵梁42滑动；夹持组件442连接于升降滑块441，用于夹持在医护床上。第一托架45和第二托架46均设于第一活动梁41的上方，第一托架45的底端和第二托架46的底端分别通过各自的托架锁定件409锁定于第一活动梁41，且托架锁定件409解锁状态下，对应托架能够沿第一活动梁41长度方向滑动，第一托架45的顶部和第二托架46的顶部分别设有承托槽。

使用时，参考图7和图8，患者平躺于医护床上，夹持组件442夹持在医护床一侧靠近患者心脏的位置，输送器的主手柄壳体11和调弯手柄21分别被架设并承托在第一托架45顶部的承托槽内部和第二托架46顶部的承托槽内部；由于上述第一锁定件407、第二锁定件408以及托架锁定件409的设置，可相对夹持座44对应调节纵梁42的高度，并且，相对纵梁42对应调节第一活动梁41和第二活动梁43的角度，以及对应调节第一托架45和第二托架46分别在第一活动梁41长度方向上的位置，达到控制输送器对钳夹器的稳定输送功能，本实施例尤其三角梁支撑架包括相互连接且具有多个相对运动自由度的第一活动梁41、纵梁42以及第二活动梁43，从而，该支撑架可适用于多种体型的患者，随调随用，使用非常方便。

本实施例中，较为优选地，在调弯手柄21的外周面与支撑架中第一托架45顶部承托槽和第二托架46顶部承托槽对应的部位设有垫圈23，以增加各手柄与第一托架45顶部承托槽和第二托架46顶部承托槽之间的摩擦力，避免在不需要转动调弯手柄21时，调弯手柄21自转动，需要转动时，人手向调弯手柄21施加大于该摩擦力的扭转力即可转动调弯手柄21。

另外，为在手术时，比较容易地将远端安装有钳夹器的输送器的调弯鞘管22远端引入辅助设备输送管内，较佳地，如图4所示，在本实施例的调弯鞘管22外部套设辅助插管接头24，该辅助插管接头24能够沿调弯鞘管22前后滑动，以在将远端安装有钳夹器的输送器的调弯鞘管22远端引入辅助设备输送管内时，将该辅助插管接头24滑动到调弯鞘管22远端部位使钳夹器被套于其内部，以对钳夹器进行收缩和保护，有利于快速装配并保护钳夹器，对应地，三角梁支撑架还可以包括第三托架，用于承托该辅助插管接头24。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；本说明书中的以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。