自移动设备的任务执行方法、装置及自移动设备

技术领域

本申请涉及自移动设备领域，尤其涉及一种自移动设备的任务执行方法、装置及自移动设备。

背景技术

自移动设备可用于在室内或室外执行工作任务，例如，扫地机执行清洁任务，割草机执行割草、收集落叶等任务。目前，自移动设备一般按照设定时间执行工作任务，但自移动设备若遇到不利于执行任务的环境条件时，会大大影响作业效率。例如割草机在雨天作业会使刀盘粘附碎草屑，影响割草效率，扫地机在人多的地方执行清洁任务时影响清洁效率，甚至影响人的正常行动。上述方案使得自移动设备在遇到环境条件不佳时执行任务的灵活性低，大大降低自移动设备的工作效率。

发明内容

本申请提供了一种自移动设备的任务执行方法、装置及自移动设备，旨在解决自移动设备执行工作任务的灵活性低，自移动设备的工作效率低的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种自移动设备的任务执行方法，所述任务执行方法包括：

当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，获取所述自移动设备当前的工作模式；

获取所述目标区域对应的环境信息；

根据所述工作模式确定所述工作任务的执行条件；

当所述环境信息满足所述执行条件时，控制所述自移动设备执行所述工作任务。

第二方面，本申请提供了一种自移动设备的任务执行装置，所述任务执行装置包括存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储计算机程度；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的自移动设备的任务执行方法的步骤。

第三方面，本申请提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现前述的自移动设备的任务执行方法的步骤。

本申请公开了一种自移动设备的任务执行方法、装置及自移动设备，自移动设备的任务执行方法包括：当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，获取自移动设备当前的工作模式；获取目标区域对应的环境信息；根据工作模式确定工作任务的执行条件；当环境信息满足执行条件时，控制自移动设备执行工作任务。

在本申请提供的方法中，自移动设备可以获取目标区域对应的环境信息，在该环境信息满足执行条件的情况下，控制自移动设备执行工作任务，尽可能避免自移动设备在恶劣的环境下工作，有利于提高自移动设备的作业执行效果。而且，在本申请提供的方法中，不同的工作模式可以对应不同的执行条件，自移动设备可以根据当前所处的工作模式，确定对应的执行条件，使得自移动设备可以根据工作模式灵活执行任务，从而提高自移动设备的工作效率和任务执行的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的任务执行方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种自移动设备的任务执行方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种自移动设备的任务执行方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种自移动设备的任务执行方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种自移动设备的任务执行方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种自移动设备的任务执行装置的结构示意框图；

图7为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

本申请实施例提供一种自移动设备的任务执行方法、装置及自移动设备。

其中，该自移动设备的任务执行方法可应用于自移动设备中，自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。上述自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，该自移动设备可以是扫地机、拖地机、扫拖一体机、割草机、收割机等设备。自移动设备可以根据该自移动设备的任务执行方法，控制任务的执行。

或者，该自移动设备的任务执行方法也可以应用于服务器中，该服务器可以是单独的服务器，也可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。示例性的，服务器可以响应于检测到的自移动设备的任务，根据该自移动设备的任务执行方法，控制自移动设备执行任务。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种自移动设备的任务执行方法的流程示意图。

如图1所示，该自移动设备的任务执行方法包括步骤S101至步骤S104。

S101、当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，获取自移动设备当前的工作模式。

目标区域表示自移动设备待执行工作任务的指定区域。目标区域可以设置在室内或室外的指定区域中，目标区域可以是预先设置的，也可以是用户自行设置的，还可以是用户对预先设置的目标区域进行调整得到的。举例而言，用户可以对自移动设备显示的待执行任务的区域进行设置或者调整，得到目标区域。用户还可以通过终端设备(如手机、笔记本、掌上电脑等)对待执行任务的区域进行设置或者调整，得到目标区域。具体地，终端设备可以通过应用程序显示已创建的地图，以供用户进行区域的选择或框选，并根据用户选择的区域以及框选的区域，确定目标区域，在此不作限制。

示例性的，当自移动设备为扫地机时，目标区域可以为待清扫的房间，客厅或厨房等；自移动设备为割草机时，目标区域可以是待割草的草地区域；当自移动设备为收集机器人时，目标区域可以为待收集落叶的落叶区域。

在一些实施方式中，工作任务可以包括预约工作任务，也可以包括实时工作任务，其中，预约工作任务表示自移动设备根据用户设定的预约时间来执行相应的工作任务；实时工作任务表示自移动设备在用户设置工作任务完毕后立即执行相应的工作任务。

举例而言，在一些场景中，用户可以直接对自移动设备进行操作，通过自移动设备对工作任务进行设置或调整。在另一些场景中，用户还可以通过终端设备(如手机等)与自移动设备进行交互，以对自移动设备的工作任务进行设置或调整。例如，终端设备可以通过控制自移动设备的应用程序，提示用户对自移动设备的工作任务进行设置，或者显示自移动设备的工作任务，在此不作限制。

在一些实施方式中，自移动设备的工作任务可以以时间为依据进行设置。示例性的，当检测到对工作任务的设置时，例如可以输出提示信息，提示信息例如用于指示对工作任务的设置周期进行选择。举例而言，提示信息可以用于提示工作任务的设置周期，例如，可以包括单次设置、按小时设置、按天数设置、按周设置、按月设置或者其他设置周期，当然也不限于此，例如按小时设置可以包括按1小时设置、按3小时设置等等，按天数设置可以包括按1天设置、按10天设置等等，在此不作限制。可选地，根据工作任务所设置的周期来确定自移动设备的一个或多个工作任务，以提高设置自移动设备任务执行的灵活性，同时，用户无需反复对自移动设备在不同时间段内设置相同的工作任务，减少自移动设备的工作任务的设置繁琐性以及枯燥性，实现自移动设备的高效性。

由于某些工作环境会降低自移动设备的工作效率，或者造成自移动设备损坏的情形，所以，亟需一种解决方案使得自移动设备可以根据环境信息来判断是否执行工作任务。

为解决上述问题，可以通过设置自移动设备的工作模式来确定工作任务的执行条件，并获取自移动设备的环境信息，根据环境信息确定自移动设备是否在符合执行条件的环境中执行工作任务。工作模式可以是延时模式。延时模式用于指示在自移动设备接收到目标区域的工作任务时，需要对是否延时执行该工作任务进行判断。

具体地，对目标区域是否适合自移动设备执行该工作任务进行判断，若确定目标区域适合自移动设备执行该工作任务，则执行该工作任务；若确定目标区域不适合自移动设备执行该工作任务，则对该工作任务进行延时处理，例如每隔一段时间，对目标区域的环境信息是否适合自移动设备执行该工作任务进行判断，或者在环境信息变化为符合自移动设备执行工作任务的条件时，开始计时，直至计时的时长达到所设置的延时时间时，启动自移动设备执行工作任务。例如，由于雨天割草会使碎草粘附在自移动设备的刀盘上，导致切割效果不佳，同时加大刀盘清洗难度，因此，可以将延时模式设置为停雨4小时后执行割草任务，以提高割草效果。

通过设置自移动设备的延时模式来控制自移动设备的工作任务执行的时间，可以降低自移动设备恶劣的环境条件下执行工作任务的风险，也可以使得自移动设备在环境条件适合时自动执行相应的工作任务，有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提升自移动设备的工作效率。

在设置了自移动设备的工作任务之后，自移动设备的工作任务，例如为预约工作任务，由于偶然事件需要对设置的工作任务进行取消。然而，取消工作任务的步骤例如比较繁琐，如工作任务的设置周期为非单次设置时，在由于偶然事件取消了该工作任务之后，后续用户仍需要自移动设备执行该工作任务，则需要重新对该工作任务进行设置，导致操作繁琐问题。

为解决上述问题，可以通过设置自移动设备的工作模式以减少自移动设备的工作任务反复设置操作的繁琐问题。自移动设备的工作模式可以为勿扰模式。勿扰模式用于指示在预设时间段内禁止自移动设备执行工作任务，或者根据用户的指示确定自移动设备是否执行工作任务。勿扰模式是决定工作任务是否启动执行的模式。

示例性的，用户在设置自移动设备的勿扰模式开启时，可以对勿扰模式的预设的勿扰时间段进行设置，例如按小时设置，按天设置，按周设置或其他设置方式，用户还可以通过终端设备如手机等与自移动设备进行交互，以对勿扰时间段进行设置，在此不作限制。在勿扰模式的预设的勿扰时间段内，自移动设备需要在确定目标区域适合自移动设备执行工作任务，且接收到对作业确认提示的确认操作时，才可以执行相应的工作任务；在除勿扰模式的预设的勿扰时间段之外的时间，即使自移动设备的勿扰模式开启，自移动设备在确定目标区域适合自移动设备执行工作任务的情况下，可以直接控制自移动设备执行相应的工作任务，以避免用户在开启自移动设备的勿扰模式之后，由于忘记关闭勿扰模式导致自移动设备在接收到目标区域的工作任务时，无法控制自移动设备执行工作任务，有利于提升自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

举例而言，用户设置目标区域的工作任务执行时间为每周六下午2点，然而在本周六的下午2点需要在目标区域上举行活动，考虑到安全性，用户在开启自移动设备的勿扰模式之后，将本周六的下午2点设置为勿扰时间段，如果在预设的勿扰时间段内确定目标区域的环境信息适合自移动设备执行工作任务时，自移动设备执行作业提示操作，例如向用户的终端设备发起作业请求信息。后续，自移动设备在检测到用户的确认操作，例如接收到用户的终端设备返回的确认作业的消息时，方可执行相应的工作任务。否则，在勿扰时间段内不执行工作任务。待经过勿扰时间段后，可以根据之前设置的工作任务执行时间执行工作任务。

在一些实施方式中，通过自移动设备的勿扰模式开启，在自移动设备接收到目标区域的工作任务，且目标设备不适合自移动设备执行工作任务的情况下，例如会优先禁止执行工作任务，从而无需用户的指示即可确定不执行该工作任务，使得自移动设备对工作任务的执行情况符合用户的需求。通过自移动设备的勿扰模式开启，在自移动设备接收到目标区域的工作任务，且目标区域适合自移动设备执行工作任务的情况下，并不会直接控制自移动设备执行该工作任务，而是会输出作业确认提示，以供用户指示是否执行该工作任务，优先根据用户的指示确定是否执行该工作任务，从而无需对工作任务进行取消，仍可以使得自移动设备对工作任务的执行情况符合用户的需求。

通过自移动设备的工作模式例如勿扰模式的设置，有利于使得自移动设备对工作任务的执行情况符合用户的需求，有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提升自移动设备的工作效率。

示例性的，工作任务的预设执行时间不同，自移动设备的工作模式也可能不同，则需要获取自移动设备当前的工作模式，以供后续对自移动设备的任务执行进行控制。举例而言，当获取的自移动设备当前的工作模式不同时，后续根据自移动设备的不同工作模式，对自移动设备的同一工作任务的执行控制也可能不同，因此，当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，对自移动设备当前的工作模式进行获取，以作为后续如何控制自移动设备执行工作任务的判断依据，有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，提高自移动设备的工作效率。

S102、获取目标区域对应的环境信息。

环境信息可以包括目标区域所处的天气信息、土壤湿度、环境噪音级或其他环境信息等等；当然也不限于此，在此不做限制。

在一些实施方式中，获取的目标区域的天气信息例如指示目标区域是否处于雨天状态。

举例而言，获取目标区域在预设时间段内的雨水数据；根据目标区域在预设时间段内的雨水数据，确定目标区域的天气信息。根据目标区域在预设时间段内的雨水数据，确定目标区域的天气信息例如包括当雨水数据均小于或等于预设雨水数据阈值时，确定目标区域的天气信息指示目标区域未处于雨天状态；当存在至少一个雨水数据大于预设雨水数据阈值时，确定目标区域的天气信息指示目标区域处于下雨状态。预设时间段、预设雨水数据阈值可以是预先设置的，也可以是用户自行设置的，在此不作限制；当然获取目标区域的天气信息的方式也不限于此，在此不作限制。

示例性的，当目标区域的天气信息指示目标区域处于雨天状态时，若雨水渗入自移动设备，则容易导致自移动设备损坏或者导致自移动设备的工作效率降低；若目标区域包括土壤区域，土壤湿度会逐渐增大，自移动设备在目标区域包括的土壤区域执行工作任务时的移动难度增加，并且土壤可能会粘附在自移动设备上，则容易导致自移动设备的工作效率降低。

通过对目标区域的环境信息例如目标区域的天气信息进行获取，以作为后续如何控制自移动设备执行工作任务的判断依据，有利于后续提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

在一些实施方式中，获取的目标区域的土壤湿度例如可以用于指示自移动设备在目标区域移动的难度。

举例而言，目标区域的土壤湿度越大，自移动区域在泥泞的目标区域移动的难度增加，且目标区域移动时则容易粘附上土壤，从而对自移动设备的工作效率造成不利影响。

通过对目标区域的环境信息例如目标区域的土壤湿度进行获取，以作为后续如何控制自移动设备执行工作任务的判断依据，有利于后续提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

在一些实施方式中，获取的目标区域的环境噪音级例如可以用于指示自移动设备在目标区域执行工作任务造成的影响。

举例而言，当目标区域为室内区域，且室内区域的环境噪音级较低时，可以确定室内区域的用户处于休息状态，若自移动设备执行工作任务，由于自移动设备在执行工作时可能会发出声响，则容易影响用户的生活作息。当目标区域为室外区域，且目标区域的环境噪音级较高时，可以确定室外区域为人员活动区域，若自移动设备执行工作任务，由于用户可能在室外区域行走，则容易导致自移动设备对用户的行走造成妨碍，如绊倒用户或者挡住通道等等，对自移动设备的工作效率造成不利影响。或者，自移动设备在执行工作任务时需要对用户进行绕行，绕行的频率越高，则对自移动设备的工作效率的影响越大，当然也不限于此，在此不作限制。

可选地，可以选择或者组合目标区域的至少一个环境信息，以作为后续如何控制自移动设备执行工作任务的判断依据，有利于后续提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

S103、根据工作模式确定工作任务的执行条件。

示例性的，同一工作任务在不同工作模式下的执行条件可以是不同的。

可选地，当自移动设备的工作模式为延时模式时，工作任务的执行条件可以为环境条件。举例而言，可以根据获取的目标区域对应的环境信息，判断目标区域对应的环境信息是否满足执行条件中的环境条件，若满足，则确定目标区域适合自移动设备执行工作任务，即可控制自移动设备执行工作任务；若不满足，则确定当前目标区域不适合自移动设备执行工作任务，采取相应的措施对工作任务的执行时间进行延迟处理，以提高自移动设备执行工作任务的灵活性。

可选地，当自移动设备的工作模式为勿扰模式时，工作任务的执行条件例如包括环境条件以及时间段条件。举例而言，可以根据获取的目标区域对应的环境信息，判断目标区域对应的环境信息是否满足执行条件中的环境条件，根据获取的当前时间，判断当前时间是否满足执行条件中的时间段条件，例如判断当前时间是否在预设的勿扰时间段内，若当前时间在预设的勿扰时间段内，则确定不满足时间段条件，若当前时间不在预设的勿扰时间段内，则确定满足时间段条件；在环境条件以及时间段条件均满足的情况下，则确定目标区域适合自移动设备执行工作任务，即可控制自移动设备执行工作任务；在环境条件、时间段条件中的至少一种不满足的情况下，例如可以采取相应的措施对控制自移动设备执行工作任务进行处理，以提高自移动设备执行工作任务的灵活性，以及提高自移动设备的工作效率。

S104、当环境信息满足执行条件时，控制自移动设备执行工作任务。

举例而言，当环境信息不满足执行条件时，相当于确认当前目标区域不适合自移动设备执行工作任务，即可对自移动设备的工作任务进行相应的处理例如对工作任务进行延迟执行处理、禁止执行处理或者其他处理；当环境信息满足执行条件时，相当于确认当前目标区域适合自移动设备执行工作任务，即可控制自移动设备执行工作任务，从而有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性的同时，降低环境信息对自移动设备执行工作任务的工作效率造成不利影响，即提高自移动设备的工作效率。

在一些实施方式中，当自移动设备的工作模式为延时模式时，确定的工作任务的执行条件例如包括环境条件，获取的环境信息例如包括目标区域的天气信息。

示例性的，如图2所示，自移动设备的任务执行方法涉及的步骤例如包括：

S201、自移动设备接收到目标区域的工作任务；

S202、当自移动设备当前的工作模式为延时模式时，获取目标区域的天气信息；

S203、判断天气信息是否指示目标区域未处于雨天状态，若是，跳转至S204，若否，跳转至S205；

S204、控制自移动设备执行工作任务；

S205、控制自移动设备禁止执行工作任务。

在一示例性的实施方式中，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态时，控制自移动设备执行工作任务。

举例而言，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态时，可以确定目标区域适合自移动设备工作，例如，当目标区域包括土壤区域时，根据目标区域未处于雨天状态，可以确定目标区域的土壤不会过于泥泞，则不会额外增加自移动设备的移动难度，以及不会对自移动设备的工作效率造成不利影响；又例如，当目标区域包括室外区域时，根据目标区域未处于雨天状态，可以确定自移动设备在目标区域执行工作任务时，不会对自移动设备造成不利影响，例如可以避免雨水渗入自移动设备内部，则不会对自移动设备的工作效率造成不利影响，从而有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

在又一示例性的实施方式中，当天气信息指示目标区域处于雨天状态时，控制自移动设备禁止执行工作任务。

举例而言，当天气信息指示目标区域处于雨天状态时，由于下雨可能额外增加自移动设备的移动难度，或者额外增加自移动设备的损坏风险，则当前时间，目标区域不适合自移动设备执行工作任务，例如确定环境信息不满足执行条件，则控制自移动设备禁止执行工作任务，从而有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

可选地，在控制自移动设备禁止执行工作任务之后，例如还可以延迟预设时长重新获取目标区域对应的环境信息，以根据重新获取的目标区域对应的环境信息，结合根据当前的工作模式确定的工作任务的执行条件，对环境信息是否满足执行条件进行判断，若满足，则可控制自移动设备执行工作任务，从而有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

在一些实施方式中，当自移动设备的工作模式为延时模式时，确定的工作任务的执行条件例如包括环境条件，获取的环境信息例如包括目标区域的天气信息和土壤湿度。

示例性的，如图3所示，自移动设备的任务执行方法涉及的步骤例如包括：

S301、自移动设备接收到目标区域的工作任务；

S302、当自移动设备当前的工作模式为延时模式时，获取目标区域的天气信息和土壤湿度；

S303、判断天气信息是否指示目标区域未处于雨天状态，若是，跳转至S304，若否，跳转至S306；

S304、判断土壤湿度是否小于或等于预设土壤湿度阈值，若是，跳转至S305，若否，跳转至S307；

S305、控制自移动设备执行工作任务；

S306、控制自移动设备禁止执行工作任务；

S307、延迟预设时长后重新获取目标区域对应的环境信息，并跳转至S303。

在一示例性的实施方式中，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态，且土壤湿度小于或等于预设土壤湿度阈值时，控制自移动设备执行工作任务。

举例而言，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态时，可能存在目标区域在当前时间刚好停雨，或者当前时间的停雨时间较短的情形，目标区域例如包括土壤区域时，若仅根据目标区域未处于雨天状态，控制自移动设备执行工作任务，则例如由于目标区域的停雨时间较短，土壤湿度仍然较大，导致自移动设备在目标区域中的移动难度增加，对自移动设备的工作效率造成不利影响。

示例性的，可以结合目标区域的天气信息和土壤湿度，对是否控制自移动设备执行工作任务进行判断，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态，且土壤湿度小于或等于预设土壤湿度阈值时，控制自移动设备执行工作任务，从而有利于避免在土壤湿度较大的情况下控制自移动设备执行工作任务，提高自移动设备执行工作任务的灵活性，以及提高自移动设备的工作效率。例如，预设土壤湿度阈值可以是预先设置的，也可以是用户自行设置的，在此不作限制。

在又一示例性的实施方式中，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态，且土壤湿度大于预设土壤湿度阈值时，延迟预设时长后重新获取目标区域对应的环境信息。

举例而言，当天气信息指示目标区域未处于雨天状态，且土壤湿度大于第一土壤湿度阈值时，例如由于目标区域的停雨时间较短导致土壤湿度较大，或者由于对目标区域进行浇水导致土壤湿度较大，而土壤湿度较大会额外增加自移动设备的移动难度，影响自移动设备的工作效率，则例如可以确定环境信息不满足执行条件。

可选地，为了避免土壤湿度较大对自移动设备的工作效率的不利影响，例如可以延迟预设时长后重新获取目标区域对应的环境信息，根据重新获取的目标区域对应的环境信息，可以结合自移动设备当前的工作模式确定的工作任务的执行条件，判断环境信息是否满足执行条件，若满足，即可控制自移动设备执行工作任务，其中，预设时长可以是预先设置的，也可以是用户自行设置的，在此不作限制。举例而言，通过延迟预设时长后重新获取目标区域对应的环境信息以供后续对是否控制自移动设备执行工作任务进行判断，则无论用户是否有对延迟执行自移动设备的工作任务对应的延迟时长进行设置，只要目标区域对应的环境信息满足执行条件后，无需到达延迟执行自移动设备的工作任务对应的延迟时长，即可控制自移动设备执行工作任务，若目标区域对应的环境信息仍不满足执行条件，则可以继续延迟预设时长后重新获取目标区域对应的环境信息，有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，有利于提高自移动设备的工作效率。

可选地，通过环境信息的选择或组合，例如环境信息包括天气信息、土壤湿度中的至少一种，可以选择根据天气信息，判断环境信息是否满足执行条件，也可以组合根据天气信息以及土壤湿度，判断环境信息是否满足执行条件，以在环境信息满足执行条件时，控制自移动设备执行工作条件；或者在环境信息不满足执行条件时，延迟预设时长重新获取目标区域对应的环境信息，有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，以及提高自移动设备的工作效率。

当然，在工作模式为延时模式时，环境信息是否满足执行条件的情形也不限于此，例如环境信息包括环境噪音级，举例而言，当目标区域的环境噪音级小于或等于第一环境噪音级时，例如可以确定处于目标区域中的用户正在休息，不适合自移动设备执行工作任务，则例如可以延迟预设时长重新获取目标区域对应的环境信息；当目标区域的环境噪音级大于第二环境噪音级时，例如可以确定目标区域中存在较多用户，不适合自移动设备执行工作任务，则例如可以延迟预设时长重新获取目标区域对应的环境信息；其中，第二环境噪音级高于第一环境噪音级；当环境噪音级大于第一环境噪音级，且小于或等于第二环境噪音级时，例如可以确定目标区域中的用户较少，且用户不处于休息状态，则可以控制自移动设备执行工作任务；在此不作限制。

在一些实施方式中，当自移动设备的工作模式为勿扰模式时，确定的工作任务的执行条件例如包括环境条件和时间段条件。

示例性的，如图4所示，自移动设备的任务执行方法涉及的步骤例如包括：

S401、自移动设备接收到目标区域的工作任务；

S402、自移动设备当前的工作模式为勿扰模式；

S403、判断环境信息是否符合执行条件中的环境条件，若是，跳转至S404，若否，跳转至S406；

S404、判断当前时间是否不在预设的勿扰时间段，若是，跳转至S405，若否，跳转至S407；

S405、控制自移动设备执行工作任务；

S406、控制自移动设备禁止执行工作任务；

S407、输出作业确认提示；

S408、是否检测到预设的确认操作，若是，跳转至S405，若否，跳转至S406。

在一示例性的实施方式中，当环境信息符合执行条件中的环境条件，且当前时间不在预设的勿扰时间段内，控制自移动设备执行工作任务。

举例而言，根据获取的目标区域对应的环境信息判断执行条件中的环境条件是否满足，例如，环境信息包括目标区域的天气信息、目标区域的土壤湿度中的至少一种，当满足目标区域的天气信息指示目标区域未处于雨天状态、目标区域的土壤湿度小于或等于预设土壤湿度阈值中的至少一种时，确定环境信息满足执行条件中的环境条件；当然也不限于此，例如环境信息还可以包括目标区域的环境噪音级，在此不做限定。在一些实施方式中，根据获取的当前时间是否在预设的勿扰时间段内，判断执行条件中的时间段条件是否满足，例如，在当前时间不在预设的勿扰时间段内时，确定当前时间满足执行条件中的时间段条件。示例性的，根据工作任务的执行条件包括的环境条件以及时间段条件均满足，即可控制自移动设备执行工作任务，以提高自移动设备执行工作任务的灵活性。

可选地，在工作任务的执行条件包括的环境条件以及时间段条件中的任意一项不满足的情况下，可以采取不同的措施对自移动设备执行工作任务进行控制。在一些实施方式中，当环境条件不满足时，例如可以控制自移动设备禁止执行工作任务；当时间段条件不满足时，例如可以输出作业确认提示，并在检测到预设的确认操作时，即可控制自移动设备执行工作任务；当然也不限于此，在此不作限制。

在一示例性的实施方式中，当环境信息符合环境条件，且当前时间在预设的勿扰时间段时，输出作业确认提示；当检测到预设的确认操作时，控制自移动设备执行工作任务。举例而言，预设的确认操作例如用于指示用户确认需要控制自移动设备执行工作任务。例如，自移动设备可以向用户的终端设备发送作业提示信息。终端设备接收到作业提示信息后，通过在应用程序的界面中显示用于提示用户选择是否控制自移动设备执行工作任务的弹窗，如提示用户选择“是”或“否”。当用户选择“是”时，终端设备可以向自移动设备返回确认作业的消息。此时，自移动设备相当于检测到了预设的确认操作；当然也不限于此，在此不作限制。

举例而言，即使用户由于偶然事件设置了预设的勿扰时间段，然而用户并无法对偶然事件的发展进行预测，例如在预设的勿扰时间段内，目标区域对应的环境信息符合环境条件，且偶然事件提前结束使得可以控制自移动设备在目标区域执行工作任务时，通过作业确认提示的输出，用户可根据实际情况对作业确认提示进行确认或者拒绝，从而有利于提高对自移动设备执行工作任务的灵活性，以及提高自移动设备的工作效率。

示例性的，当检测到预设的拒绝操作时，控制自移动设备禁止执行工作任务，以提高自移动设备执行工作任务的灵活性。举例而言，预设的拒绝操作例如用于指示用户确认不需要控制自移动设备执行工作任务。例如，在终端设备通过在应用程序的界面中显示用于提示用户选择是否控制自移动设备执行工作任务的弹窗，如提示用户选择“是”或“否”，当用户选择“否”时，相当于可以检测到了预设的拒绝操作；当然也不限于此，在此不作限制。

可选地，当自移动设备的工作模式包括延时模式以及勿扰模式时，在控制自移动设备禁止执行工作任务之后，例如还可以延时预设时间重新获取目标区域对应的环境信息，以判断环境信息是否满足执行条件中的环境条件，从而提高对自移动设备执行工作任务的灵活性，以及提高自移动设备的工作效率。

在一些实施方式中，工作任务例如为落叶收集任务，环境信息例如包括目标区域的落叶密集度。

示例性的，如图5所示，自移动设备的任务执行方法涉及的步骤例如包括：

S501、自移动设备接收到目标区域的工作任务，工作任务为落叶收集任务；

S502、判断目标区域的落叶密集度是否大于或等于预设密集度阈值，若是，跳转至S503，若否，跳转至S504；

S503、控制自移动设备对目标区域进行落叶收集操作；

S504、控制自移动设备不对目标区域进行落叶收集操作。

在一示例性的实施方式中，当目标区域的落叶密集度大于或等于预设密集度阈值时，控制自移动设备对目标区域进行落叶收集操作。

举例而言，当目标区域中包括的落叶过多时，则需要对目标区域中的落叶进行收集，例如设置自移动设备的工作任务为落叶收集任务，则可以根据接收到的目标区域的落叶收集任务，获取目标区域的落叶密集度，当目标区域的落叶密集度大于或等于预设密集度阈值时，则控制自移动设备对目标区域进行落叶收集操作。可选地，对于落叶密集度小于预设密集度阈值的目标区域无需进行落叶收集操作，则通过预设密集度阈值的设置，对自移动设备进行落叶收集操作的控制，有利于提高自移动设备执行工作任务的灵活性，以及提高自移动设备的工作效率。

示例性的，工作任务为落叶收集任务时，还可以获取目标区域的土壤湿度，例如将目标区域划分为多个目标子区域，根据各目标子区域各自对应的土壤湿度，确定自移动设备对目标区域进行落叶收集操作的移动路径；当然也不限于此，在此不作限制。

本申请实施例提供的自移动设备的任务执行方法，包括：当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，获取自移动设备当前的工作模式；获取目标区域对应的环境信息；根据工作模式确定工作任务的执行条件；当环境信息满足执行条件时，控制自移动设备执行工作任务。通过结合环境信息和自移动设备的工作模式来控制自移动设备的工作任务执行，减少自移动设备因恶劣的环境条件导致作业的执行效果差的可能性，同时任务的执行考虑到工作模式的执行条件，使得自移动设备可以根据工作模式灵活执行任务，从而提高自移动设备的工作效率和任务执行的灵活性。

请结合上述实施例参阅图6，图6是本申请实施例提供的自移动设备的任务执行装置600的示意性框图。该任务执行装置600包括处理器601和存储器602。

示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的自移动设备的任务执行方法的步骤。

示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，获取自移动设备当前的工作模式；

获取目标区域对应的环境信息；

根据工作模式确定所述工作任务的执行条件；

当环境信息满足执行条件时，控制自移动设备执行工作任务。

本申请实施例提供的任务执行装置600的具体原理和实现方式均与前述实施例的自移动设备的任务执行方法类似，在此不再赘述。

请结合上述实施例参阅图7，图7是本申请实施例提供的自移动设备700的示意性框图。自移动设备700可以是包含自移动辅助功能的设备。其中，自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备700可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备700还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，自移动设备700例如包括扫地机、拖地机、扫拖一体机、割草机、收割机等设备，本实施例对此不做特别限定。该自移动设备700包括处理器701和存储器702。

示例性的，处理器701和存储器702通过总线703连接，该总线703比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器701可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器702可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的自移动设备的任务执行方法的步骤。

示例性的，所述处理器701用于运行存储在存储器702中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

当自移动设备接收到目标区域的工作任务时，获取自移动设备当前的工作模式；

获取目标区域对应的环境信息；

根据工作模式确定工作任务的执行条件；

当环境信息满足执行条件时，控制自移动设备执行工作任务。

本申请实施例提供的自移动设备700的具体原理和实现方式均与前述实施例的自移动设备的任务执行方法类似，在此不再赘述。

本申请实施例例如还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述实施例提供的自移动设备的任务执行方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的任务执行装置或自移动设备的内部存储单元，例如所述自移动设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述任务执行装置或自移动设备的外部存储设备，例如所述任务执行装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。