数据处理方法、自动驾驶平台、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种数据处理方法、自动驾驶平台、电子设备以及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆的电脑可以在没有任何人类主动的操作下，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，根据行驶路线上的道路和交通状况进行导航，自动安全地操作机动车辆正常行驶。

目前，自动驾驶车辆在数据处理过程中，只存储数据本身，导致后续对数据进行核查时，缺乏可追溯性，无法获悉完整的数据处理过程。

发明内容

本申请提供了一种数据处理方法、自动驾驶平台、电子设备以及存储介质，以解决上述问题。

本申请第一方面提供了一种数据处理方法，应用于自动驾驶平台，所述自动驾驶平台包括至少一个功能模块，所述数据处理方法包括：接收初始数据；利用所述至少一个功能模块中任一个功能模块，对所述初始数据进行处理，得到目标数据；发送所述目标数据给所述至少一个功能模块中其他功能模块；其中，所述目标数据被配置有配置文件，所述配置文件用于记录接收时间点、处理时间点以及发送时间点，所述接收时间点用于表征接收所述初始数据的时刻，所述处理时间点用于表征所述至少一个功能模块中任一个功能模块对所述初始数据进行处理的时刻，所述发送时间点用于表征发送所述目标数据的时刻。

在一些实施例中，所述处理时间点包括处理前时间点和处理后时间点；所述记录处理时间点，包括：确定所述任一个功能模块在所述至少一个功能模块中的连接顺序；依据所述连接顺序，确定所述任一个功能模块处理所述初始数据的处理顺序，以得到所述任一个功能模块的确定性时间点；根据预设系统调度策略，按照所述确定性时间点，记录所述处理前时间点以及所述处理后时间点。

在一些实施例，数据处理方法还包括：在所述至少一个功能模块中任一个功能模块对所述初始数据进行处理得到目标数据时，确定所述自动驾驶平台的操作系统中的至少一种随机延时；将所述至少一种随机延时中每种随机延时相应的随机延时时间点记录至所述配置文件，其中所述随机延时时间点用于表示所述操作系统中的随机状态。

在一些实施例，所述处理时间点包括处理前时间点和处理后时间点；所述至少一种随机延时的随机延时时间点位于所述处理前时间点和所述处理后时间点之间。

在一些实施例，所述至少一个功能模块中每个功能模块运行确定性程序，其中所述确定性程序被配置预设固定运行时长和运行开始时间。

在一些实施例，数据处理方法还包括：确定预设调度策略，其中所述预设调度策略定义所述初始数据的调度顺序；基于所述接收时间点、所述处理时间点和所述发送时间点，按照所述调度顺序，对所述初始数据及其目标数据进行调度，并保存所述调度。

在一些实施例，数据处理方法还包括：基于所述接收时间点、所述处理时间点和所述发送时间点，按照所述调度顺序，回放所述任一个功能模块对所述初始数据进行处理的过程。

本申请第二方面提供了一种自动驾驶平台，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器用于执行所述程序指令以实现上述第一方面中的数据处理方法。

本申请第三方面提供了一种电子设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的程序指令，以实现上述第一方面中的数据处理方法。

本申请第四方面提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，所述程序指令在被处理器执行时，用于实现上述第一方面中的数据处理方法。

上述方案，接收初始数据，利用至少一个功能模块中任一个功能模块，对初始数据进行处理，得到目标数据，发送目标数据给至少一个功能模块中其他功能模块；其中，目标数据被配置有配置文件，配置文件用于记录接收时间点、处理时间点以及发送时间点，接收时间点用于表征接收初始数据的时刻，处理时间点用于表征至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理的时刻，发送时间点用于表征发送目标数据的时刻。通过将初始数据的接收时间点、初始数据的处理时间点，以及发送目标数据的发送时间点记录在配置文件中，并在功能模块之间传输数据时配置有配置文件，使得接收初始数据、处理初始数据、发送目标数据均具备可追溯的性质，便于对初始数据的处理过程及其数据进行追溯，提高数据处理的鲁棒性和可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1是本申请实施例中数据处理方法的流程示意图；

图2是本申请实施例中数据处理的一时序示意图；

图3是本申请实施例中数据处理的另一时序示意图；

图4是本申请实施例中自动驾驶平台的结构示意图；

图5是本申请实施例中电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。另外，本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

如上述，自动驾驶车辆的电脑可以在没有任何人类主动的操作下，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，根据行驶路线上的道路和交通状况进行导航，自动安全地操作机动车辆正常行驶。目前，自动驾驶车辆在数据处理过程中，只存储数据本身，导致后续对数据进行核查时，缺乏可追溯性，无法获悉完整的数据处理过程。

为此，本申请提供一种数据处理方法、自动驾驶平台、电子设备以及存储介质，以解决上述问题。

请参阅图1，图1是本申请实施例中数据处理方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。本方法可以应用于具有计算等功能的电子设备，电子设备可通过接收传感器设备采集的信息，执行本方法。其中，本申请的电子设备可以为服务器，也可以为由服务器和终端设备相互配合的系统。进一步地，上述服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，例如用来提供分布式服务器的软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。在一些可能的实现方式中，本申请实施例的数据处理方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

数据处理方法应用于自动驾驶平台，自动驾驶平台包括至少一个功能模块，例如，功能模块可以是雷达预处理模块、障碍物检测模块、CAN底盘控制模块、CAN备份节点、CAN监控模块等，其中，雷达预处理模块、障碍物检测模块、CAN底盘控制模块、CAN备份节点、CAN监控模块之间相互连接，如串联连接和/或并联连接。如图1所示，数据处理方法包括如下步骤：

S1、接收初始数据。

初始数据可以为传感器数据、车辆底盘数据以及其他外部控制指令，如远程遥控数据等。例如，初始数据为传感器数据时，传感器数据是通过外部传感器系统中一个或多个传感器模块采集得到的，其中，传感器系统中传感器的类型包括但不限于：轮速传感器模块、雷达传感器模块、相机传感器模块、超声波传感器模块、毫米波传感器模块、惯性传感器模块中的一种或多种。本申请对初始数据的类型不作具体限定，涉及自动驾驶的数据均是本申请所属范围的数据。

S2、利用至少一个功能模块中任一个功能模块，对初始数据进行处理，得到目标数据。

通过至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行数据处理，能够得到自动驾驶车辆所需要的目标数据。

例如，初始数据可以是传感器模块采集到的传感器数据，自动驾驶平台接收到传感器数据，至少一个功能模块中任一个功能模块对传感器数据进行处理，例如障碍物检测模块基于传感器数据生成自动驾驶所需的障碍物相关数据，也即自动驾驶车辆所需的目标数据。

S3、发送目标数据给至少一个功能模块中其他功能模块。

将处理初始数据得到的目标数据发送给至少一个功能模块中其他模块，例如，初始数据可以是传感器数据，至少一个功能模块中任一个功能模块对传感器数据进行处理，如对传感器数据进行处理得到自动驾驶路径数据，即目标数据为自动驾驶路径数据；任一个功能模块将自动驾驶路径数据发送至相应的其他功能模块，以实现自动驾驶车辆的自动驾驶。

其中，目标数据被配置有配置文件，配置文件用于记录接收时间点、处理时间点以及发送时间点，接收时间点用于表征接收初始数据的时刻，处理时间点用于表征至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理的时刻，发送时间点用于表征发送目标数据的时刻。

至少一个功能模块接收到的初始数据，被配置有配置文件，配置文件用于记录接收时间点、处理时间点以及发送时间点。其中，接收时间点用于表征至少一个功能模块中任一个功能模块接收到初始数据的时刻，处理时间点用于表征至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理的时刻，发送时间点用于表征至少一个功能模块中任一个功能模块发送目标数据的时刻。接收时间点、处理时间点以及发送时间点是自动驾驶平台的硬件时间点，用于标识，并通过高速总线写入自动驾驶平台内的存储设备或者与自动驾驶平台连接的外部存储设备。本领域技术人员可以理解，在用于标识时，接收时间点、处理时间点以及发送时间点可以替换成任何其他标识。

例如，至少一个功能模块包括模块A和模块B，模块A接收到初始数据的时刻，即接收时间点，被记录在配置文件中；模块A对初始数据进行处理得到目标数据的时刻，即处理时间点，被记录在配置文件中；模块A将目标数据发送至模块B的时刻，即发送时间点，被记录在配置文件中；并且，模块B接收到模块A发送的目标数据的同时，配置文件被一同发送至模块B，进而根据配置文件中记录的接收时间点、处理时间点以及发送时间点，能够还原数据的处理过程。

可以理解的，自动驾驶平台将初始数据的接收时间点，初始数据的处理时间点以及目标数据的发送时间点存储在配置文件中，并在至少一个功能模块之间进行数据传输时携带有配置文件，以便于后续对初始数据及其处理过程进行回溯。

上述方案，接收初始数据，利用至少一个功能模块中任一个功能模块，对初始数据进行处理，得到目标数据，发送目标数据给至少一个功能模块中其他功能模块；其中，目标数据被配置有配置文件，配置文件用于记录接收时间点、处理时间点以及发送时间点，接收时间点用于表征接收初始数据的时刻，处理时间点用于表征至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理的时刻，发送时间点用于表征发送目标数据的时刻。通过将初始数据的接收时间点、初始数据的处理时间点，以及发送目标数据的发送时间点记录在配置文件中，并在功能模块之间传输目标数据时配置有配置文件，使得接收初始数据、处理初始数据、发送目标数据均具备可追溯的性质，便于对初始数据的处理过程及其数据进行追溯，提高数据处理的鲁棒性和可靠性。

如上述，配置文件用于记录接收时间点、处理时间点以及发送时间点。在本申请一实施例中，处理时间点包括处理前时间点和处理后时间点；记录处理时间点，包括：确定任一个功能模块在至少一个功能模块中的连接顺序；依据连接顺序，确定任一个功能模块处理初始数据的处理顺序，以得到任一个功能模块的确定性时间点；根据预设系统调度策略，按照确定性时间点，记录处理前时间点以及处理后时间点。

可以理解的，至少一个功能模块中任一个功能模块在对初始数据进行处理的过程中，将初始数据的处理时间点记录至配置文件。其中，处理时间点包括处理前时间点和处理后时间点，处理前时间点即为任一个功能模块对初始数据进行处理之前的时刻，处理后时间点即为任一个功能模块对初始数据处理完成，得到目标数据时的时刻。

例如，图2是本申请实施例中数据处理的一时序示意图，如图2所示，自动驾驶平台在成功接收到初始数据时，将接收时间点T1记录至配置文件，至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理时，将处理前时间点T2记录至配置文件，至少一个功能模块中任一个功能模块完成对初始数据的处理，得到目标数据时，将处理后时间点T3记录至配置文件，从而得到了处理前时间点T2和处理后时间点T3。

确定任一个功能模块在至少一个功能模块中的连接顺序，其中，至少一个功能模块之间可以采用串联连接和/或并联连接的方式进行连接，进而确定其中任一个功能模块的连接顺序。例如，至少一个功能模块包括模块A、模块B以及模块C，其中，模块A与模块B串联连接后，与模块C并联连接，进而能够确定其中模块A、模块B以及模块C中每一个模块的连接顺序。

依据至少一个功能模块中任一个功能模块的连接顺序，确定任一个功能模块处理初始数据的处理顺序，可以理解的，至少一个功能模块是按顺序对初始数据进行处理的，进而依据至少一个功能模块的连接顺序，能够确定至少一个功能模块中任一个功能模块的处理顺序。也即，至少一个功能模块对初始数据进行处理时，任一个功能模块需要对初始数据进行相应的处理并传输给下一个功能模块，从而，能够得到至少一个功能模块中任一个功能模块处理初始数据的确定性时间点。

例如，至少一个功能模块包括模块A、模块B以及模块C，其中，模块A与模块B并联连接后，与模块C串联连接，进而能够确定其中模块A、模块B以及模块C中每一个模块的连接顺序。依据模块A、模块B以及模块C之间的连接顺序，确定模块A、模块B以及模块C处理初始数据的处理顺序，如，模块A对接收到的初始数据进行相应的处理后，将处理后的初始数据传输至模块C，模块B对接收到的初始数据进行相应的处理后，将处理后的初始数据传输至模块C，模块C接收到模块A和模块B传输的处理后的初始数据后，对其进行相应的处理；进而，能够确定模块A、模块B以及模块C之间对初始数据的处理顺序，从而能够得到模块A、模块B以及模块C的确定性时间点。

根据预设系统调度策略，按照确定性时间点，将处理前时间点以及处理后时间点记录至配置文件中。其中，预设系统调度策略可以是基于操作系统调度策略的固定顺序，或其它能够实现的方式均可，根据实际使用需求设置即可，不作具体限定。例如，继续以上述至少一个功能模块包括模块A、模块B以及模块C为例进行说明，模块A和模块B同时开始处理初始数据，进而模块A和模块B开始处理初始数据的时刻，即为处理前时间点，将处理前时间点记录至配置文件中；模块C对接收到的初始数据进行相应处理，得到目标数据时的时刻，即为处理后时间点，将处理后时间点记录至配置文件中。

在本申请一实施例中，数据处理方法还包括：在至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理得到目标数据时，确定自动驾驶平台的操作系统中的至少一种随机延时；将至少一种随机延时中每种随机延时相应的随机延时时间点记录至配置文件，其中随机延时时间点用于表示操作系统中的随机状态。

在至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理得到目标数据时，自动驾驶平台的操作系统中存在随机延时，随机延时具有一定的随机性，例如，随机延时可能是网络波动、硬件延时等。确定自动驾驶平台的操作系统中的至少一种随机延时，即，记录自动驾驶平台的操作系统中的各种随机延时，并将至少一种随机延时中每种随机延时相应的随机延时时间点记录至配置文件中，如，网络波动时间点、硬件延时时间点。其中，随机延时时间点用于表示自动驾驶平台的操作系统的随机状态，如，网络波动时间点表示自动驾驶平台的操作系统出现网络波动状态时的时刻，硬件延时时间点表示自动驾驶平台的操作系统出现硬件延时状态时的时刻。

如上述，将至少一种随机延时中每种随机延时相应的随机延时时间点记录至配置文件中。在本申请一实施例中，处理时间点包括处理前时间点和处理后时间点；至少一种随机延时的随机延时时间点位于处理前时间点和处理后时间点之间。

可以理解的，至少一个功能模块中任一个功能模块在对初始数据进行处理的过程中，需要将初始数据的处理时间点记录至配置文件。其中，处理时间点包括处理前时间点和处理后时间点，处理前时间点即为任一个功能模块对初始数据进行处理之前的时刻，处理后时间点即为任一个功能模块对初始数据处理完成，得到目标数据时的时刻。

可以理解的，随机延时出现在自动驾驶平台对初始数据进行处理的过程中，也即，至少一个功能模块对初始数据进行处理得到目标数据的过程中，自动驾驶平台的操作系统会出现随机延时，从而，至少一种随机延时的随机延时时间点位于处理前时间点和处理后时间点之间。

例如，图3是本申请实施例中数据处理的另一时序示意图，如图3所示，自动驾驶平台在成功接收到初始数据时，将接收时间点T1记录至配置文件中，至少一个功能模块中任一个功能模块对初始数据进行处理时，将处理前时间点T2记录至配置文件中，至少一个功能模块中任一个功能模块完成对初始数据的处理，得到目标数据时，将处理后时间点T3记录至配置文件中。至少一个功能模块对初始数据进行处理的过程中，自动驾驶平台的操作系统出现的至少一种随机延时包括第一随机延时和第二随机延时，第一随机延时和第二随机延时可以是相同种类，也可以是不同种类。记录第一随机延时和第二随机延时的随时延时时间点，得到相应的第一随机延时时间点和第二随机延时时间点，其中第一随机延时时间点和第二随机延时时间点均位于处理前时间点T2和处理后时间点T3之间。其中，第一随机延时时间点包括T21和T22，T21表示第一随机延时出现的时刻，T22表示第一随机延时结束的时刻；第二随机延时时间点包括T23和T24，T23表示第二随机延时出现的时刻，T24表示第二随机延时结束的时刻。

在其他实施例中，第一随机延时和第二随机延时出现的时间可能存在交叉，在此不作具体限定。

在本申请一实施例中，至少一个功能模块中每个功能模块运行确定性程序，其中确定性程序被配置预设固定运行时长和运行开始时间。

可以理解的，至少一个功能模块中每个功能模块运行确定性程序，确定性程序具有一定的确定性，能够排除一些其他因素影响，如硬件影响或系统时间等影响，进而使得至少一个功能模块依据确定性程序，处理同样的初始数据，能够得到同样的目标数据。其中，确定性程序被配置预设固定运行时长和运行开始时间，预设固定运行时长，即确定性程序的运行的时间长度；运行开始时间，即开始运行的时间。预设固定运行时长和运行开始时间均可以根据实际使用需求进行设置，不作具体限定。

在本申请一实施例中，数据处理方法还包括：确定预设调度策略，其中预设调度策略定义初始数据的调度顺序；基于接收时间点、处理时间点和发送时间点，按照调度顺序，对初始数据及其目标数据进行调度，并保存调度。

可以理解的，预设调度策略可以是根据实际使用需求以前设置好的，预设调度策略定义初始数据的调度顺序。基于接收时间点、处理时间点及发送时间点，至少一个功能模块按照预设调度策略定义的调用顺序对初始数据及目标数据进行调度，同时自动驾驶平台的操作系统会将相应的调度全部以状态的形式存储下来。

在本申请一实施例中，数据处理方法还包括：基于接收时间点、处理时间点和发送时间点，按照调度顺序，回放任一个功能模块对初始数据进行处理的过程。

自动驾驶平台可以基于初始数据的接收时间点、初始数据的处理时间点以及目标数据的发送时间点，回放任一个功能模块对初始数据进行处理的过程。可以理解的，接收时间点、处理时间点以及发送时间点均是固定的，进而自动驾驶平台按照相应的调度顺序，能够回放任一个功能模块对初始数据进行处理的过程，重现任一个功能模块对初始数据进行处理时的场景。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

请参阅图4，图4是本申请实施例中自动驾驶平台的结构示意图，自动驾驶平台400包括处理器401和存储器402，存储器402中存储有程序指令，处理器401用于执行程序指令以实现上述的数据处理方法实施例中的步骤。

请参阅图5，图5是本申请实施例中电子设备的结构示意图。电子设备500包括相互耦接的存储器501和处理器502，处理器502用于执行存储器501中存储的程序指令，以实现上述的数据处理方法实施例中的步骤。在一个具体的实施场景中，电子设备500可以包括但不限于：微型计算机、服务器，在此不做限定。

具体而言，处理器502用于控制其自身以及存储器501以实现上述的数据处理方法实施例中的步骤。处理器502还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)，处理器502可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器502还可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器502可以由集成电路芯片共同实现。

请参阅图6，图6是本申请实施例中非易失性计算机可读存储介质的结构示意图。计算机可读存储介质600用于存储程序指令601，程序指令601在被处理器502执行时，用于实现上述的数据处理方法实施例中的步骤。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和相关设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的相关设备实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信断开连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信断开连接，可以是电性、机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该

技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件5产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机

存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可0以存储程序代码的介质。