一种设备对接控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种设备对接控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着智能化时代的到来，智能家居建设也被提上日程，让智能机器人的发展也变得日发受重视，服务机器人在生活中的作用逐渐凸显。服务机器人通过汇集计算机、电子、控制理论、传感器技术以及人工智能等众多学科，使其智能程度不断提升，因此服务机器人得以在安防、清洁、运输、生产等领域得到了更广泛的应用。但是目前服务机器人之间或服务机器人部件之间的互动往往通过无线通信连接，不同服务机器人或者不同服务机器人部件之间的数据通信需要依赖于无线通信连接，但是由于服务机器人的作业环境往往较为复杂，无线通信连接的通信质量往往无法得到保障，这种情况下，使得服务机器人之间或服务机器人部件之间的对接功能受到影响。

发明内容

本发明提供了一种设备对接控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现无网络通信情况下的服务设备对接，可增强服务设备对接的准确性，降低网络质量差对服务设备的影响，可提升服务设备功能冗余程度，提升了用户使用体验。

根据本发明的一方面，提供了一种设备对接控制方法，其中，该方法包括：根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备；

根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据所述近场通信模块传输所述对接控制参数至所述待对接设备；

按照所述待对接设备对应所述对接控制参数的反馈信息与所述待对接设备进行对接。

可选的，所述根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备，包括：

在检测到所述通信网络状态满足通信弱阈值时，启动所述近场通信模块；

控制所述近场通信模块向所述环境广播预设连接请求；

在接收到所述预设连接请求的确认反馈时，控制所述近场通信模块连接至所述确认反馈对应的所述待对接设备。

可选的，所述近场通信模块包括以下至少之一：蓝牙模块、NFC通信模块、射频识别模块。

可选的，所述根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据所述近场通信模块传输所述对接控制参数至所述待对接设备，包括：

读取所述服务设备的所述当前位姿状态；

按照所述环境的环境数据以及所述当前位姿状态确定标准对接位姿；

将所述标准对接位姿的位置坐标以及姿态信息作为所述对接控制参数；

在所述近场通信模块与所述待对接设备的通信连接传输所述对接控制参数到所述待对接设备。

可选的，所述按照所述环境的环境数据以及所述当前位姿状态确定标准对接位姿，包括：

提取对应所述标准对接位姿的空间要求信息以及所述空间要求信息对应的姿态；

按照所述环境数据在各所述空间要求信息中确定目标空间要求信息；

将所述环境数据内符合所述目标空间要求信息的空间位置作为所述标准对接位姿的位置坐标以及将所述目标空间要求信息关联的所述姿态作为所述标准对接位姿的姿态信息。

可选的，所述按照所述待对接设备对应所述对接控制参数的反馈信息与所述待对接设备进行对接，包括：

确定所述当前位姿状态与标准对接位姿的位姿变化量；

在所述服务设备的预设导航坐标系下确定所述位姿变化量对应的位置改变量以及姿态改变量；

按照所述位置改变量以及所述姿态改变量控制所述服务设备进入对接准备状态；

接收到所述反馈信息时，按照预设对接操作与所述待对接设备进行对接。

可选的，所述预设导航坐标系与所述对接控制参数的对应的坐标系相同且属于世界坐标系。

根据本发明的另一方面，提供了一种设备对接控制装置，其中，该装置包括：

设备确定模块，用于根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备；

对接参数模块，用于根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据所述近场通信模块传输所述对接控制参数至所述待对接设备；

对接控制模块，用于按照所述待对接设备对应所述对接控制参数的反馈信息与所述待对接设备进行对接。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的设备对接控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的设备对接控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过通信网络状态调用近场通信模块在环境内确定待对接设备，按照当前位姿状态确定对接控制参数，并传输对接控制参数到待对接设备，在获取到反馈信息时与待对接设备进行对接，本发明实施例实现了无通信网络情况下的服务设备对接，可增强服务设备对接的准确性，降低网络质量差对服务设备的影响，增强服务设备功能冗余程度，可提升用户使用体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种设备对接控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种设备对接控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的另一种设备对接控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种设备对接控制装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种设备对接控制方法的流程图，本实施例可适用于无通信网络场景下的设备对接，本发明实施例提供的设备对接控制方法可以由设备对接控制装置实现，该装置可以采用硬件和/或软件实现，如图1所示，该设备对接控制方法包括：

步骤110、根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备。

其中，通信网络状态可以是服务设备与其他设备进行数据通信的网络状态，通信网络状态可以具体为蜂窝通信网络、WIFI通信网络等通信网络的网络状态，通信网络状态可以包括通信网络质量良好或通信网络质量差等。近场通信模块可以是在短距离内进行通信的软硬件装置，近场通信模块可以包括蓝牙模块、NFC通信模块、射频识别模块中的一种或多种。待对接设备可以是与服务设备进行对接的设备，待对接设备可以是另外一个服务设备或者为当前服务设备的配件设备。

在本发明实施例中，可以对通信网络状态进行检测，可以在确定通信网络状态满足预设条件时，可以使用近场通信模块在服务设备所处的环境内查找一个或多个待对接设备，可以理解的是，上述预设条件可以为判定通信网络状态差的条件参数，同样的，预设条件也不排除为判断通信网络状态良好的条件参数。进一步的，服务设备的对接过程可以由用户或者设定程序触发，在对通信网络状态进行检测前，服务设备可以获取到触发对接的用户指令或服务设备的设定程序满足特定条件。

步骤120、根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据近场通信模块传输对接控制参数至待对接设备。

其中，当前位姿状态可以是服务设备当前所处状态对应的位置以及姿态，当前位姿状态可以通过服务设备通过位置估计或者历史行动轨迹确定，在此不作限制。对接控制参数可以是控制服务设备与待对接设备进行对接的控制参数，对接控制参数可以对待对接设备进行调整的参数，在一些发明实施例中，对接控制参数可以是待对接设备需要达到的标准位姿，待对接设备在接收到对接控制参数后，可以控制自身到的对接控制参数对应的标准位姿，在另一些发明实施例中，对接控制参数可以是对待对接设备直接进行控制的控制命令，待对接设备可以按照对接控制参数内的控制命令执行相应的操作。

具体的，服务设备可以提取或确定当前所处的当前位姿状态，可以按照当前位姿状态确定出用于控制待对接设备的对接控制参数，该对接控制参数可以是直接控制待对接设备的控制指令或者间接控制待对接设备的目标位姿。在一些发明实施例中，服务设备可以按照当前位姿状态确定出待对接设备需要的位姿，可以将该位姿作为对接控制参数传输给待对接设备，待对接设备可以按照上述位姿到达与服务设备的当前位姿状态匹配的对接状态。

步骤130、按照待对接设备对应对接控制参数的反馈信息与待对接设备进行对接。

其中，反馈信息可以是由待对接设备生成的指示信息，反馈信息可以指示待对接设备获取到对接控制参数且可以进行对接。

在本发明实施例中，可以对待对接设备的对接控制参数进行监听，在接收到待对接设备反馈的反馈信息时，服务设备可以按照预设的对接流程与待对接设备进行对接，可以理解的是，该对接流程可以根据待对接设备的类型具有不同的操作。

本发明实施例的技术方案，通过通信网络状态调用近场通信模块在环境内确定待对接设备，按照当前位姿状态确定对接控制参数，并传输对接控制参数到待对接设备，在获取到反馈信息时与待对接设备进行对接，本发明实施例实现了无通信网络情况下的服务设备对接，可增强服务设备对接的准确性，降低网络质量差对服务设备的影响，增强服务设备功能冗余程度，可提升用户使用体验。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，近场通信模块包括以下至少之一：蓝牙模块、NFC通信模块、射频识别模块。

在本发明实施例中，服务设备可以通过近场通信模块与待对接设备进行数据交互，该近场通信模块可以包括蓝牙模块、NFC通信模块、射频识别模块中的一种或多种。近场通信模块内可以预先配置有与待对接设备对应的验证信息，近场通信模块可以按照该验证信息连接至对应的待对接设备。

实施例二

图2是根据本发明实施例二提供的一种设备对接控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤210、在检测到通信网络状态满足通信弱阈值时，启动近场通信模块。

其中，通信弱阈值可以是判别通信网络状态的网络质量差的阈值参数，通信弱阈值可以包括丢包率阈值、网速阈值、传输时延阈值等。

在本发明实施例中，服务设备可以定时对通信网络状态进行检测，可以将检测到的通信网络状态内的一个指标或多个指标与通信弱阈值进行比较，在通信网络状态中存在一个或多个指标满足通信弱阈值时，可以对近场通信模块上电，从而启动近场通信模块。

步骤220、控制近场通信模块向环境广播预设连接请求。

其中，预设连接请求可以是请求连接到待对接设备的请求信息，预设连接请求可以包括与待对接设备进行连接的验证信息，例如，预设连接请求内可以包括待对接设备的设备名以及验证信息。

在本发明实施例中，服务设备在对近场通信模块进行上电后，可以控制近场通信模块生成预设连接请求，该预设连接请求内的设备名或验证信息可以预先配置在服务设备内，近场通信模块可以将预设连接请求在环境内进行广播，使得待对接设备可以获取到该预设连接请求。

步骤230、在接收到预设连接请求的确认反馈时，控制近场通信模块连接至确认反馈对应的待对接设备。

其中，确认反馈可以是待对接设备生成的反馈信息，该确认反馈可以指示待对接设备可以与服务设备进行近场通信连接。

在本发明实施例中，服务设备在广播预设连接请求后，可以对确认反馈进行检测，在接收到待对接设备的确认反馈时，服务设备可以调用近场通信模块与待对接设备建立连接，从而实现服务设备与待对接设备的数据交换通道。

步骤240、根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据近场通信模块传输对接控制参数至待对接设备。

步骤250、确定当前位姿状态与对接控制参数对应的标准对接位姿的位姿变化量。

其中，标准对接位姿可以是服务设备进行对接时需要到达的位姿，标准对接位姿可以与对接控制参数存在对应关系，服务设备在标准对接位姿下可以与对接控制参数控制的待对接设备进行对接，例如，该对应关系可以包括标准对接位姿下服务设备可以与按照控制参数控制的待对接设备的对接插卡匹配或者，标准对接位姿下服务设备与按照控制参数控制的待对接设备的机械手匹配等。位姿变化量可以是当前位置状态与标准对接位姿的位姿差距，位姿变化量可以至少包括位置改变量以及姿态改变量。

在本发明实施例中，可以提取对接控制参数对应的标准对接位姿，可以确定当前位姿状态距离标准对接位姿的位置改变量以及姿态改变量，可以将确定出的位置改变量以及姿态改变量作为位姿变化量。例如，可以提取当前位姿状态的第一位置坐标以及标准对接位姿的第二位置坐标，可以通过第一位置坐标与所述第二位置坐标确定方向改变量以及距离改变量作为位置改变量；还可以提取当前位姿状态的在不同坐标系轴上的第一旋转角度以及标准对接位姿在对应坐标系轴上的第二旋转角度，可以将不同坐标系轴上第一旋转角度以及第二旋转角度的差值作为姿态改变量。

步骤260、在服务设备的预设导航坐标系下确定位姿变化量对应的位置改变量以及姿态改变量。

其中，预设导航坐标系可以是服务设备定位使用的坐标系，预设导航坐标系可以包括世界坐标系或地图坐标系。

在本发明实施例中，在确定位姿变化量后，可以在服务设备的预设导航坐标系下对位姿变化量进行分解，确定出位置改变量以及姿态改变量，可以理解的是，位置改变量以及姿态改变量可以分别为预设导航坐标下不同方向轴上的距离改变量和旋转角度改变量。

步骤270、按照位置改变量以及姿态改变量控制服务设备进入对接准备状态。

在本发明实施例中，可以按照位置改变量以及姿态改变量对服务设备进行控制，使得服务设备分别在预设导航坐标系不同方向轴上按照位置改变量以及姿态改变量进行位置以及旋转角度的改变，服务设备可以移动到标准对接位姿，从而进入对接准备状态。

步骤280、接收到反馈信息时，按照预设对接操作与待对接设备进行对接。

在本发明实施例中，服务设备可以对待对接设备的反馈信息进行监听，在接收到反馈信息时，服务设备可以读取预设对接操作，并按照预设对接操作中的操作步骤与待对接设备进行对接。可以理解的是，预设对接操作可以预先配置于服务设备，预设对接操作内可以包括一系列操作以及各操作对应的操作顺序。

本发明实施例，通过检测到通信网络状态满足通信弱阈值时控制近场通信模块启动，控制近场通信模块在环境内广播预设连接请求，响应于预设连接请求对应的确认反馈，控制近场通信模块与待对接设备进行通信连接，根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据近场通信模块传输对接控制参数至待对接设备，获取对接控制参数对应的标准对接位姿，并确定当前位姿状态与标准对接位姿的位姿变化量，在预设导航坐标系下确定位姿变化量对应的位置改变量以及姿态改变量，按照位置改变量以及姿态改变量控制服务设备进入对接准备状态，获取到反馈信息时，通过预设对接操作对接到待对接设备，本发明实施例实现了无通信网络情况下的服务设备对接，可增强服务设备对接的准确性，降低网络质量差对服务设备的影响，增强服务设备功能冗余程度，可提升用户使用体验。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述预设导航坐标系与所述对接控制参数的对应的坐标系相同且属于世界坐标系。

在本发明实施例中，服务设备所处的预设导航坐标系与控制待对接设备的对接控制参数所处的坐标系为相同的坐标系，并且该坐标系为世界坐标系。

实施例三

图3是根据本发明实施例三提供的另一种设备对接控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例的基础上的具体化，参见图3，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤310、根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备。

步骤320、读取服务设备的当前位姿状态。

在本发明实施例中，当前位姿状态可以是服务设备当前所处状态对应的位置以及姿态，当前位姿状态可以通过服务设备通过位置估计或者历史行动轨迹确定，在此不作限制，服务设备可以读取当前所处状态对应的当前位姿状态，该当前位姿状态至少包括服务设备的位置以及姿态。

步骤330、按照环境的环境数据以及当前位姿状态确定标准对接位姿。

其中，环境数据可以是服务设备通过采集环境生成的数字信息，环境数据可以由服务设备通过传感器采集获取，环境数据可以包括但不限于图像数据、视频数据、声音数据、激光雷达数据等。

在本发明实施例中，可以通过环境数据以及当前位姿数据对一个或多个标准对接位姿进行筛选，判断服务设备内预先配置的标准对接位姿是否能够由环境数据以及当前位姿状态满足，例如，环境内的空间不足以让当前位姿状态到达标准对接位姿。具体的，可以将筛选出的标准对接位姿作为服务设备与待对接设备进行对接的标准位姿，可以理解的是，在所有预设标准对接位姿均不满足时，可以生成报警信息提醒用户无法与待对接设备进行对接，并选择下一个待对接设备进行对接。

步骤340、将标准对接位姿的位置坐标以及姿态信息作为对接控制参数。

在本发明实施例中，可以提取标准对接位姿的位置坐标以及姿态信息，可以将提取到的位置坐标以及姿态信息作为控制待对接设备进行对接的对接控制参数，可以理解的是，待对接设备可以接受到对接控制参数后，使得自身进入与标准对接位姿匹配的姿态。

步骤350、在近场通信模块与待对接设备的通信连接传输对接控制参数到待对接设备。

在本发明实施例中，服务设备可以调用近场通信模块将对接控制参数传输到待对接设备，该对接控制参数可以在近场通信模块与待对接设备预先建立的通信连接内传输，该通信连接可以是与近场通信模块匹配的近场通信连接。

步骤360、按照待对接设备对应对接控制参数的反馈信息与待对接设备进行对接。

本发明实施例，通过根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内待对接设备，读取当前位姿状态，通过环境数据以及当前位姿状态确定标准对接位姿，将标准对接位姿的位置坐标以及姿态信息作为对接控制参数，通过近场通信模块与待对接设备建立的通信连接将对接控制参数传输到待对接设备，按照待对接设备对应对接控制参数的反馈信息与待对接设备进行对接，本发明实施例实现了无通信网络情况下的服务设备对接，可增强服务设备对接的准确性，降低网络质量差对服务设备的影响，增强服务设备功能冗余程度，可提升用户使用体验。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述按照所述环境的环境数据以及所述当前位姿状态确定标准对接位姿，包括：

提取预设标准对接位姿的空间要求信息以及所述空间要求信息对应的姿态；按照所述环境数据在各所述空间要求信息中确定目标空间要求信息；将所述环境数据内符合所述目标空间要求信息的空间位置作为所述标准对接位姿的位置坐标以及将所述目标空间要求信息关联的所述姿态作为所述标准对接位姿的姿态信息。

其中，空间要求信息可以是标准对接位姿下服务设备以及待对接设备所需的最小空间的规格参数，预设标准对接位姿可以为多个，每个预设标准对接位姿可以具有不同的姿态以及空间要求信息。

在本发明实施例中，可以提取各标准对接位姿的空间要求信息，可以判断环境数据中是否存在一个空间满足上述的任一个空间要求信息，可以将满足的空间要求信息作为目标空间要求信息，可以将该目标空间要求信息所属的预设标准对接位姿作为服务设备对接使用的位姿，可以在该预设标准对接位姿内提取位姿作为标准对接位姿的姿态信息，可以将环境数据内满足目标空间要求信息的空间所处的位置作为标准对接位姿的位置坐标。

实施例四

图4是根据本发明实施例四提供的一种设备对接控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：设备确定模块401、对接参数模块402和对接控制模块403。

设备确定模块401，用于根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备。

对接参数模块402，用于根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据所述近场通信模块传输所述对接控制参数至所述待对接设备。

对接控制模块403，用于按照所述待对接设备对应所述对接控制参数的反馈信息与所述待对接设备进行对接。

本发明实施例，通过设备确定模块按照通信网络状态调用近场通信模块在环境内确定待对接设备，设备确定模块按照当前位姿状态确定对接控制参数，并传输对接控制参数到待对接设备，对接控制模块在获取到反馈信息时与待对接设备进行对接，本发明实施例实现了无通信网络情况下的服务设备对接，可增强服务设备对接的准确性，降低网络质量差对服务设备的影响，增强服务设备功能冗余程度，可提升用户使用体验。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，设备确定模块401包括：

近场启动模块，用于在检测到所述通信网络状态满足通信弱阈值时，启动所述近场通信模块。

连接广播模块，用于控制所述近场通信模块向所述环境广播预设连接请求。

设备确定模块，用于在接收到所述预设连接请求的确认反馈时，控制所述近场通信模块连接至所述确认反馈对应的所述待对接设备。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述近场通信模块包括以下至少之一：蓝牙模块、NFC通信模块、射频识别模块。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，对接参数模块402包括：

姿态读取单元，用于读取所述服务设备的所述当前位姿状态。

标准位姿单元，用于按照所述环境的环境数据以及所述当前位姿状态确定标准对接位姿。

参数确定单元，用于将所述标准对接位姿的位置坐标以及姿态信息作为所述对接控制参数。

参数传输单元，用于在所述近场通信模块与所述待对接设备的通信连接传输所述对接控制参数到所述待对接设备。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，标准位姿单元具体用于包括：

提取预设标准对接位姿的空间要求信息以及所述空间要求信息对应的姿态；

按照所述环境数据在各所述空间要求信息中确定目标空间要求信息；

将所述环境数据内符合所述目标空间要求信息的空间位置作为所述标准对接位姿的位置坐标以及将所述目标空间要求信息关联的所述姿态作为所述标准对接位姿的姿态信息。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，对接控制模块403包括：

位姿变化单元，用于确定所述当前位姿状态与所述对接控制参数对应的标准对接位姿的位姿变化量。

控制参数单元，用于在所述服务设备的预设导航坐标系下确定所述位姿变化量对应的位置改变量以及姿态改变量。

对接准备单元，用于按照所述位置改变量以及所述姿态改变量控制所述服务设备进入对接准备状态。

对接执行单元，用于接收到所述反馈信息时，按照预设对接操作与所述待对接设备进行对接。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述预设导航坐标系与所述对接控制参数的对应的坐标系相同且属于世界坐标系。

本发明实施例所提供的设备对接控制装置可执行本发明任意实施例所提供的设备对接控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5是根据本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如设备对接控制方法。

在一些实施例中，调度方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的调度方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行设备对接控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种设备对接控制方法，该方法包括：

根据通信网络状态触发近场通信模块确定环境内至少一个待对接设备；

根据当前位姿状态确定对接控制参数，并根据所述近场通信模块传输所述对接控制参数至所述待对接设备；

按照所述待对接设备对应所述对接控制参数的反馈信息与所述待对接设备进行对接。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的设备对接控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述运行状态监测装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。