提供快速移动性的方法、系统和设备
文献发布时间:2024-04-18 19:59:31
技术领域
本文档总体上涉及无线通信。
背景技术
针对无线通信网络,以L1/L2为中心的移动性被引入,以执行不同小区之间的快速切换。无线接口架构和协议标准(诸如,RAN2)通常将以L1/L2为中心的移动性模型分成两个模型:多传输和接收点(Multipe Transmission and Receiption Points,多TRP)模型和小区间HO(Handover,切换)模型。多TRP模型针对多个小区提供向用户设备(User Equipment,UE)提供服务的能力。例如,用户设备可以与第一小区进行第一传输,并与第二小区进行第二传输。然而,多TRP模型对当前的通信系统产生了深刻的影响。
发明内容
本文档涉及提供快速移动性的方法、系统和设备,使得用户设备具有激活和/或改变其正与之通信的服务小区的能力。
在一些实施方式中,一种用于无线通信的方法包括:利用用户设备的处理器在一个服务小区中发起随机接入过程;以及利用该用户设备的处理器选择与第一物理小区ID(Physical Cell ID,PCI)相关联的传输控制指示(Transmission Control Indication,TCI)状态相关联的同步信号块(Synchronization Signal Block,SSB)或信道状态信息参考信号(Channel State Information Reference Signal,CSI-RS),该SSB或CSI-RS具有高于阈值的参考信令接收功率(Reference Signaling Received Power)(SSB-RSRP或CSIRSRP)。
在一些其它实施方式中,一种无线通信装置,包括处理器和存储器,其中,所述处理器被配置为从所述存储器读取代码并实现上述方法。
在又一些其它实施方式中,一种计算机程序产品,包括计算机可读程序介质,代码被存储在所述计算机可读程序介质上,所述代码在被处理器执行时促使所述处理器实现上述方法。
在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了以上和其它方面及其实施方式。
附图说明
图1示出了无线通信系统的示例。
图2示出了图1的无线通信系统的通信节点的各示例层。
图3示出了常规的以L1/L2为中心的移动性。
图4示出了用户设备使用不同的传输控制指示(TCI)状态同时与两个物理小区通信。
图5示出了用户设备使用不同的TCI状态交替地与两个物理小区通信。
图6是用户设备执行TCI状态集合激活/切换过程的操作的方法的一种形式的流程图。
图7是基于无竞争随机接入(Contention Free Random Access,CFRA)的波束故障恢复的随机接入过程(Random Acess Prodcedure,RACH)资源选择的方法的一种形式的流程图。
图8是用于基于竞争的随机接入(Contention Based Random Access,CBRA)的资源选择的RACH资源选择的方法的一种形式的流程图。
图9是用户设备推导用于小区的时间提前值的方法的一种形式的流程图。
图10是用户设备推导用于小区的时间提前值的方法的另一形式的流程图。
图11是在当与PCI相关联的多于一个TCI状态集合在一个服务小区中被激活时用于不同TAG(Time Advance Group,时间提前组)的时间对准定时器(TimeAlignmentTimer)超时的情况下用户设备执行操作的方法的一种形式的流程图。
具体实施方式
本公开涉及提供快速移动性的方法、系统和设备。图1示出了示例无线通信系统100(也称为无线系统100、系统100)的示图,在该示例无线通信系统100中可以实现快速移动性。在一种形式中,无线通信系统100包括被配置为彼此无线通信的多个通信节点。所述多个通信节点包括第一节点102(也称为通信节点102)和第二节点104(也称为无线接入节点104、通信节点104)。无线通信系统100的各种其它示例可以包括多于两个通信节点。
通常,每个通信节点是一个电子设备或多个电子设备(或者多个电子设备的网络或组合),电子设备被配置为与无线通信系统中的另一节点进行无线通信,包括无线地发送信号和无线地接收信号。在各种实施方式中,每个通信节点可以是多种类型的通信节点中的一种类型的通信节点。
一种类型的通信节点是用户设备。用户设备可以包括能够在网络上无线通信的单个电子设备或装置、或者多个电子设备或装置(例如,多个电子设备或装置的网络)。用户设备可以包括用户终端或用户设备(UE),或者以其它方式被称为用户终端或用户设备(UE)。此外,用户设备可以是或包括但不限于:移动设备(诸如,作为非限制性示例的移动电话、智能电话、平板电脑或膝上型计算机)、或者固定或静止设备(诸如,作为非限制性示例的一般长时间不移动的台式计算机或其它计算设备,诸如家用电器、包括物联网(Internet ofthings,IoT)的其它相对较重的设备、或在商业或工业环境中使用的计算设备)。
第二种类型的通信节点是无线接入节点。无线接入节点可以包括能够在网络上与一个或多个用户设备和/或与一个或多个其它无线接入节点无线通信的一个或多个基站或其它无线网络接入点。例如,在各种实施例中,无线接入节点104可以包括4G LTE(LongTerm Evolution,长期演进)基站、5G NR基站、5G集中式单元基站、5G分布式单元基站、下一代节点B(Next Generation Node B,gNB)、增强型节点B(Enhanced Node B,eNB)、或其它基站或网络。
如图1中所示,每个通信节点102、104可以包括耦接到天线108的收发器电路106(也称为收发器106),以实现无线通信。收发器电路106还可以被耦接到处理器110,处理器110还可以被耦接到存储器112或其它存储设备。处理器110可以以硬件(例如,数字逻辑电路、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)等)、以及/或者硬件和软件的组合(例如,硬件电路(诸如,中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)),该硬件电路被配置为以软件和/或固件的形式执行计算机代码以执行功能)来配置。存储器112可以以硬件来实现,存储器112可以是易失性存储器、非易失性存储器、其组合或其它类型的存储器的形式,并且可以在其中存储指令或代码,所述指令或代码在由处理器110读取和执行时促使处理器110实现本文中所描述的各种功能和/或方法。此外,在各种实施方式中,天线108可以包括多个天线元件,所述多个天线元件皆可以具有相关联的相位和/或幅度,所述相关联的相位和/或幅度可以由诸如处理器110来控制和/或调整。通过该控制,通信节点可以被配置为具有发送侧方向性和/或接收侧方向性,因为处理器110和/或收发器电路106可以通过从多个可能的波束中选择波束来执行波束赋形,并且利用天线辐射所选择的波束来发送或接收信号。
此外,在各种实施方式中,通信节点102、104可以被配置为根据一个或多个标准和/或规范在移动网络和/或无线接入网络中或通过移动网络和/或无线接入网络彼此无线通信。通常,标准和/或规范可以定义通信节点102、104可以在其下进行无线通信的规则或过程,规则或过程可以包括用于在毫(mm)波段中通信的规则或过程、和/或利用多天线方案和波束赋形功能的规则或过程。此外或替代地,标准和/或规范是将无线接入技术和/或蜂窝技术(诸如,第四代(Fourth Generation,4G)长期演进(LTE)、第五代(FifthGeneration,5G)新空口(New Radio,NR)、或新空口非授权(New Radio Unlicensed,NR-U))定义为非限制性示例的标准和/或规范。
在无线系统100中,通信节点102、104被配置为彼此之间无线地对信号进行通信。通常,无线系统100中的两个通信节点之间的通信可以是或包括发送或接收,并且通常是同时进行的,这取决于通信中的特定节点的视角。例如,对于第一节点102与第二节点104之间的通信,其中,第一节点102正在向第二节点104发送信号并且第二节点104正在从第一节点102接收信号,该通信可以被认为是第一节点102的发送和第二节点104的接收。类似地,在第二节点104正在向第一节点102发送信号并且第一节点102正在从第二节点102接收信号的情况下,该通信可以被认为是第二节点104的发送和第一节点102的接收。因此,取决于通信的类型和特定节点的视角,当第一节点与第二节点传送信号时,该节点要么正在发送信号,要么正在接收信号。此后,为简单起见,两个节点之间的通信通常被称为传输。
此外,在系统100中的通信节点之间传送的信号可以被表征或定义为数据信号或控制信号。通常,数据信号是包括或承载数据(诸如,多媒体数据(例如,语音和/或图像数据))的信号,而控制信号是承载控制信息的信号,该控制信息以特定方式配置通信节点以便于彼此通信,或者以其它方式控制通信节点如何彼此对数据信号进行传送。此外,特定信号可以被表征或定义为上行链路(Uplink,UL)信号或下行链路(Downlink,DL)信号。上行链路信号是从用户设备发送到无线接入节点的信号。下行链路信号是从无线接入节点发送到用户设备的信号。此外,特定信号可以由数据/控制和上行链路/下行链路的组合来定义或表征,包括上行链路控制信号、上行链路数据信号、下行链路控制信号和下行链路数据信号。
对于至少一些规范,诸如5G NR,上行链路控制信号也被称为物理上行链路控制信道(Physical Uplink Control Channel,PUCCH),上行链路数据信号也被称为物理上行链路共享信道(Physical Uplink Shared Channel,PUSCH),下行链路控制信号也被称为物理下行链路控制信道(Physical Downlink Control Channel,PDCCH),并且下行链路数据信号也被称为物理下行链路共享信道(Physical Downlink Shared Channel,PDSCH)。
此外,在系统100中传送的一些信号可以被定义或表征为参考信号(ReferenceSignal,RS)。通常,尽管参考信号可以是上行链路参考信号或下行链路参考信号,但参考信号可以在系统100中被识别为与共享信道信号或控制信号不同的信号。本文中所使用的且至少在5G NR中定义的参考信号的非限制性示例包括解调参考信号(DemodulationReference Signal,DM-RS)、信道状态信息参考信号(Channel-State InformationReference Signal,CSI-RS)和探测参考信号(Sounding Reference Signal,SRS)。DM-RS被用于信道估计以允许相干解调。例如,用于PUSCH传输的DMRS允许无线接入节点对上行链路共享信道信号进行相干解调。CSI-RS是用户设备用来获取下行链路信道状态信息(ChannelState Information,CSI)的下行链路参考信号。SRS是由用户设备发送的且由无线接入节点用于上行链路信道状态估计的上行链路参考信号。
此外,信号可以具有相关联的资源,该相关联的资源通常提供或标识用于信号的传输的时间和/或频率特性。一个示例时间特性是信号在较大时间单元内跨越的或信号在较大时间单元内占据的较小时间单元的时间定位。在特定传输方案(诸如,正交频分多路复用(Orthogonal Frequency-Division Multiplexing,OFDM))中,时间单元可以是子符号(例如,OFDM子符号)、符号(例如,OFDM符号)、时隙、子帧、帧或传输时机。示例频率特性是在其中或在其上承载信号的频段或子载波。因此,作为示例说明,对于跨越N个符号的信号,用于该信号的资源可以标识N个符号在较大时间单元(诸如,时隙)内的定位以及在其中或在其上承载该信号的子载波。
图2示出了通信节点200的多个模块的框图,所述多个模块包括物理层(PhysicalLayer,PHY)模块202、媒体接入控制(Medium-Access Control,MAC)模块204、无线链路控制(Radio-a Link Control,RLC)模块206、分组数据汇聚协议(Package Data ConvergenceProtocol,PDCP)模块208和无线资源控制(Radio Resource Control,RRC)模块210。通常,如本文中所使用的,模块是包括硬件或者硬件和软件的组合的电子设备,诸如电子电路。在各种实施方式中,模块可以被认为是图1的通信节点的部件或部件的一部分,或者可以使用图1的通信节点的部件中的一个或多个部件来实现,模块包括处理器110、存储器112、收发器电路106或天线108。例如,诸如当执行存储在存储器112中的计算机代码时,处理器110可以执行模块的功能。此外,在各种实施方式中,例如,模块执行的功能可以由一个或多个标准或协议(诸如,5G NR)来定义。在各种实施例中,PHY模块202、MAC模块204、RLC模块206、PDCP模块208和RRC模块210或者它们执行的功能可以是在其中组织和/或定义通信节点的各种功能的多个协议层(或仅仅是层)的一部分。此外,在各种实施例中,在图2中的五个模块202-210之中,PHY模块202可以是或对应于最低层,MAC模块204可以是或对应于第二最低层(高于PHY模块202),RLC模块206可以是或对应于第三最低层(高于PHY模块202和MAC模块204),PDCP模块208可以是或对应于第四最低层(高于PHY模块202、MAC模块204和RLC模块206),并且RRC模块210可以是或对应于第五最低层(高于PHY模块、MAC模块204、RLC模块206,和PDCP模块208)。各种其它实施方式可以包括多于或少于图2中所示的五个模块202-210,并且/或者不同于图2中所示的模块和/或协议层。
图2中所示的通信节点的模块可以诸如通过在彼此之间传送信号或消息来执行各种功能并彼此通信,以便通信节点发送和接收信号。PHY层模块202可以执行与编码、解码、调制、解调、多天线映射以及通常由物理层执行的其它功能相关的各种功能。
MAC模块204可以执行或处理逻辑信道复用和解复用、混合自动重传请求(HybridAutomatic Repeat Request,HARQ)重传、和调度相关功能,调度相关功能包括在频域和时域两者中分配上行链路和下行链路资源。此外,MAC模块204可以确定传输格式,该传输格式指定传输块将如何被发送。传输格式可以指定传输块大小、编码和调制模式以及天线映射。通过改变传输格式的参数,MAC模块204可以实现不同的数据速率。MAC模块204还可以控制分发来自跨不同分量载波或小区的流的数据,以进行载波聚合。
RLC模块206可以执行将服务数据单元(Service Data Unit,SDU)分段为适当大小的协议数据单元(Protocol Data Unit,PDU)。在各种实施方式中,来自/到更高协议层或模块的数据实体被称为SDU,并且到/来自更低协议层或模块的对应数据实体被称为PDU。RLC模块206还可以执行重传管理,重传管理涉及监测PDU中的序列号,以便标识丢失的PDU。此外,RLC模块206可以传送状态报告以实现对丢失的PDU的重传。RLC模块206还可以被配置为标识由于噪声或信道变化引起的错误。
分组数据汇聚协议模块208可以执行以下功能:所述功能包括但不限于互联网协议(Internet Protocol,IP)报头压缩和解压缩、加密和解密、完整性保护、重传管理、按序递送、重复去除、双连接、和切换功能。
RRC模块210可以被认为是负责连接建立、移动性和安全性的一个或多个控制面协议中的一个控制面协议。RRC模块210可以执行与RAN相关控制面功能相关的各种功能,所述功能包括:系统信息的广播;寻呼消息的传输;连接管理,连接管理包括建立承载和移动性;小区选择、测量配置和报告;以及处理设备能力。在各种实施例中,通信节点可以根据由其它模块202-210中的一个或多个模块定义的协议,使用信令无线承载(Signaling RadioBearer,SRB)来传送RRC消息。
其它模块202-210中的一个或多个模块的各种其它功能在各种实施方式中的任何实施方式中都是可能的。
如上所述,对于无线通信网络,无线接口架构和协议标准(诸如,无线接入网络RAN2)通常将以L1/L2为中心的模型分成两个模型:多传输和接收点(多TRP)模型和小区间HO模型。多TRP模型提供针对与不同物理小区ID(PCI)相关联的多于一个TCI状态在一个服务小区中向用户设备(UE)提供服务的能力。例如,如图3所示,用户设备可以利用与第一PCI相关联的TCI状态进行第一传输,并且利用与第二PCI相关联的TCI状态进行第二传输。然而,多TRP模型不为用户设备提供快速且高效地改变各TCI状态集合中的当前服务于该用户设备的至少一个TCI状态集合。
本公开提供了在多TRP模型内提供快速移动性的方法、系统和设备,使得用户设备具有激活和/或改变其正与之通信的服务小区中的TCI状态的能力。在下面描述的实施方式中,与第一物理小区ID相关联的TCI状态集合可以在与第二PCI相关联的服务小区内被激活。TCI状态表示用于上行链路传输和/或下行链路传输的波束。
如下所述,在与常规系统相比时,本协议的一个特征是来自用户设备的至少一个TRP传输与不同于当前服务小区的PCI相关联。由此,用户设备能够由另一小区服务,而无需执行可能导致数据传输中断的任何层3切换过程。
通过以这种方式针对一个服务小区提供配置与不同PCI相关联的TCI状态集合的能力,可以最小化对RAN相关控制面功能的影响,并提供用户设备在服务小区之间的更快切换。
在本文描述的一些实施方式中,对于一个服务小区,用户设备可以被配置有与不同PCI(例如,第一PCI、第二PCI等)相关联的多于一个TCI状态(集合),并且各TCI状态(集合)中的一个TCI状态(集合)可以关联于与当前服务小区的PCI等同的PCI。
本公开针对如下情况提供了至少三种实施方式:当与第二PCI相关联的TCI状态集合的一个或多个TCI状态当前被用户设备用于一个服务小区中的UL和/或DL传输时,利用RRC信令来配置与第一PCI相关联的TCI状态(集合)以用于上行链路(UL)和下行链路(DL)传输。然而,应当注意,尽管本文所描述的实施方式是针对与第二PCI相关联的服务小区、关于与第一PCI相关联的TCI状态集合来描述的,但是可以在类似的实施方式中利用辅助服务小区来替换与不同于服务小区的PCI的PCI相关联的TCI状态集合。因此,在本公开中,在一些实施方式中,与不同于服务小区的PCI的PCI相关联的TCI状态集合可以表示关联于与该TCI状态集合相同的PCI的辅助服务小区。
在第一实施方式中,辅助服务小区列表可以被用于一个服务小区,其中对于该列表中的每个辅助服务小区,其包括所有TCI状态和/或空间关系信息,以指示用于与辅助服务小区相关联的DL传输和/或UL传输的波束。此外,每个辅助服务小区还包括辅助服务小区的PCI。
例如,用户设备可以被配置有UE可以配置到的辅助服务小区列表。辅助服务小区列表中的每个元素可以包括提供以下至少一者的信息元素:列表中的每个辅助服务小区的TCI状态列表,该TCI状态列表可以包括以下至少一者:TCI状态ID、CSI-RS ID和/或相关的物理小区ID或服务小区ID、同步信号块(SSB)和相关的PCI、或准共址(quasi-colocation,QCL)信息;列表中的每个辅助服务小区的空间关系列表,该空间关系列表可以包括提供以下至少一者的信息元素:空间关系ID、CSI-RS ID和/或相关的服务小区ID或物理小区ID、SSB和相关的PCI、或QCL信息;PCI信息;时间提前(Time Advance,TA)相关信息,其可以是时间提前组(TAG)ID或TA指示;辅助服务小区ID;或者激活/去激活标志。
在第二实施方式中,利用一个服务小区的TCI状态集合和/或空间关系集合的列表,其中对于列表中的每个TCI状态集合和/或空间关系集合,提供了所有TCI状态和/或空间关系以及对应的物理小区信息(即,物理小区ID)。
例如,用户设备可以被配置有该用户设备在一个服务小区配置中的TCI状态集合的列表。TCI状态集合的列表的每个元素可以包括提供以下至少一者的信息元素:TCI状态集合ID;列表的每个元素的TCI状态列表,该TCI状态列表可以包括以下至少一者:TCI状态ID、CSI-RS ID和/或相关的服务小区ID或物理小区ID、SSB和相关的PCI、或QCL信息;TA信息,其可以是TAG ID;物理小区ID;或者激活/去激活标志。
在另一示例中,用户设备可以被配置有一个服务小区配置中的与该用户设备相关联的空间关系集合的列表。空间关系集合的列表的每个元素可以包括提供以下至少一者的信息元素:空间关系集合ID;空间关系列表,对于该列表的每个元素,其可以包括以下至少一者:空间关系ID、CSI-RS ID和/或相关的服务小区ID或PCI、SSB和相关的PCI、或QCL信息;TA信息,其可以是TAG ID;物理小区ID;或者激活/去激活标志。
在第三实施方式中,利用用于一个正式服务小区的TCI状态和/或空间关系列表,其中对于列表中的每个TCI状态和/或空间关系,TCI状态/空间关系可以包括关于物理小区(即,PCI)的信息。
例如,用户设备可以被配置有该用户设备在一个服务小区配置中的TCI状态列表。TCI状态列表的每个元素可以包括提供以下至少一者的信息元素:TCI状态ID;CSI-RS ID和/或相关的服务小区ID;SSB和相关的PCI;QCL信息;或TA信息。
在另一示例中,用户设备可以被配置有一个服务小区配置中的关于该用户设备的空间关系列表。空间关系列表中的每个元素可以包括提供以下至少一者的信息元素:空间关系ID;CSI-RS ID和/或相关的服务小区ID或PCI;SSB和相关的PCI;QCL信息;或TA信息。
本公开的实施方式提供了多TRP模型内的快速移动性,使得用户设备具有激活和/或改变其正与之通信的服务小区中的TCI状态集合的能力,该用户设备可以以至少两种方式操作。在一些实施方式中,可以为用户设备同时激活与第一PCI和第二PCI两者相关联的所有TCI状态集合。例如,如图4所示,两个TCI状态集合对于用户设备同时可用。
在其它实施方式中,一次可以为用户设备激活仅一个TCI状态集合(即,与第一PCI相关联的TCI状态集合或与第二PCI相关联的TCI状态集合)。例如,如图5所示,一次可以针对服务小区激活仅一个TCI状态集合。
应当理解,在诸如图4和图5中所示的那些实施方式的一些实施方式中,物理小区#1或物理小区#2可以是用于用户设备的服务小区,其中,在其它实施方式中,另一物理小区(未示出)可以为用于用户设备的服务小区服务。服务小区可以被认为是被配置给用户设备并向用户设备提供全面服务的小区,其中,不是服务小区的物理小区(有时也称为辅助小区)通常向用户设备提供部分服务或非服务。
用于上行链路(UL)和下行链路(DL)传输的TCI状态集合激活和/或切换可以通过用户设备机制或基于网络的机制来执行。本公开描述了如下实施方式:用户设备执行用于UL和DL传输的TCI状态激活和去激活的操作。
图6是用户设备执行TCI状态集合激活/切换过程的操作的方法600的一种形式的流程图。在步骤602,当与第二物理小区ID(PCI)相关联的传输控制指示(TCI)状态集合的一个或多个TCI状态当前被用户设备用于一个服务小区中的上行链路(UL)和/或下行链路(DL)传输时,用户设备检测触发事件,该触发事件与激活或切换到用于UL和DL传输的与第一PCI相关联的TCI状态集合的一个或多个TCI状态相关联。
在一些实施方式中,检测触发事件可以包括以下至少一者:检测与第一PCI和/或第二PCI相关联的激活TCI状态集合相关联的参考信号接收功率(RSRP)或信干噪比(Signal-to-Interference-plus-Noise-Ratio,SINR)的劣化;检测服务小区中的激活TCI状态集合的无线链路故障;检测与第一PCI或第二PCI相关联的激活TCI状态集合的波束故障;检测来自无线网络的媒体接入控制(MAC)控制元素(Control Element,CE)或下载控制信息(Download Control Information,DCI)的接收;或者检测与第一PCI或第二PCI相关联的激活TCI状态集合相关联的时间提前过时。
另外,在检测与第一PCI或第二PCI相关联的激活TCI状态集合相关联的RSRP或SINR的劣化的一些实施方式中,可以根据如下情况来检测劣化:激活TCI状态集合的计数器(COUNTER)大于或等于最大值。在一种实施方式中,可以引入定时器、计数器和最大值。在计数器的一些实施方式中,每次从PHY层接收到指示时,计数器可以递增1,当定时器超时或TCI状态激活/切换过程成功终止时,计数器可以被设置为零。在定时器的一些实施方式中,当接收到来自PHY层的指示时,定时器可以被启动/重启,并且定时器可以根据TCI状态集合激活/切换过程成功终止而被停止。
另外,在检测激活TCI状态集合的无线链路故障的一些实施方式中,针对与第一PCI相关联的TCI状态集合检测到无线链路故障。
另外,在检测与第一PCI或第二PCI相关联的激活TCI状态集合的波束故障的一些实施方式中,其中针对与第一PCI相关联的TCI状态集合检测到波束故障,但是针对同一PCI找不到合适的候选波束,和/或可以找到与第二PCI相关联的TCI状态集合相关联的至少一个合适的候选波束。
另外,在检测用于TCI状态集合激活/切换的MAC CE或DCI的接收的一个实施方式中,MAC CE可以包括以下信息中的至少一者:(1)TCI状态ID;(2)TCI状态集合ID;(3)辅助服务小区ID;(4)物理小区ID;(5)激活/去激活标志:其指示所指示的TCI状态ID、TCI状态集合ID、辅助服务小区ID将被激活/将被去激活;(6)控制资源集ID;或(7)搜索空间(SearchSpace)ID。DCI可以包括以下码点中的至少一者:(1)TCI状态ID;(2)TCI状态集合ID;(3)辅助服务小区ID;(6)控制资源集ID;或(7)搜索空间ID。
另外,在检测与第一PCI或第二PCI相关联的激活TCI状态集合的TA过时的一些实施方式中,与第一PCI相关联的激活TCI状态集合所属的TAG的timeAlignmentTimer超时,和/或与第二PCI相关联的TCI状态集合所属的TAG的至少一个timeAlignmentTimer仍在运行。
在步骤604,用户设备随后响应于触发事件,执行操作,该操作可以包括在与第二PCI相关联的一个服务小区内激活或切换到与第一PCI相关联的服务小区相关联的一个或多个TCI状态以进行UL和DL传输。
在一些实施方式中,响应于触发事件,执行一个或多个操作可以包括以下步骤中的至少一个步骤:步骤1:通过发起RACH过程和/或发送信令来选择合适的TCI状态集合,以向无线网络通知合适的TCI状态集合信息;步骤2:当响应于来自无线网络的信号接收到确认(Acknowledgement,ACK)或发起的RACH过程成功终止时,认为TCI状态激活/去激活过程成功终止;和/或步骤3:切换到或激活用于在一个服务小区内进行UL和DL传输的一个或多个TCI状态。
在一些实施方式中,响应于检测到与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的劣化,用户设备可以执行如下步骤。
作为第一步骤:选择与第二PCI相关联的合适的TCI状态集合。在一些实施方式中,可以基于以下规则中的至少一个规则来选择合适的TCI状态集合:(1)与第二PCI相关联的TCI状态集合的参考信号的RSRP或SINR高于阈值,以及用户设备生成第一MAC CE并向无线网络发送第一MAC CE,该第一MAC CE可以包括以下信息中的至少一者:(1)辅助服务小区ID;(2)TCI状态集合ID;(3)TCI状态ID;(4)服务小区ID;(4)PCI;(5)激活/去激活标志、或前导码,该前导码可被映射到与第二PCI相关联的TCI状态集合的SSB或CSI-RS;(6)控制资源集ID;或(7)搜索空间ID。
作为第二步骤,当响应于信令接收到来自无线网络(NW)的ACK或发起的RACH过程成功终止时,用户设备认为TCI状态集合激活/切换过程成功终止,或者激活与第一MAC CE所指示的第二PCI相关联的TCI状态集合的要求被确认。在ACK的一些实施方式中,ACK可以具有以下格式中的至少一种:(1)UL授权,用于在与发送信令的UL传输具有相同的HARQ过程ID的同一服务小区上调度UL传输;(2)来自NW的DCI/第二MAC CE,用于切换/激活与第一MACCE相同的服务小区的TCI状态集合;(3)在检测到与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的情况下,对该服务小区的去激活;或者(4)发起的RACH过程成功终止。
作为第三步骤,用户设备可以将由第一MAC CE、第二MAC CE、DCI或前导码指示的TCI状态(集合)应用于服务小区中的上行链路传输和/或下行链路传输。在一些实施方式中,用户设备可以触发用于切换到/激活TCI状态集合的功率余量(Power Headroom)过程,从该功率余量过程向网络报告当前的功率余量状态信息。
在一些实施方式中,响应于检测到与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的无线链路故障,用户设备可以执行以下步骤。
作为第一步骤:用户设备选择与第二PCI相关联的合适的TCI状态集合。在一些实施方式中,可以利用以下规则中的至少一个规则来选择合适的TCI状态集合:(1)与第二PCI相关联的TCI状态集合的参考信号的RSRP或SINR高于阈值;或(2)与第二PCI相关联的TCI状态的无线链路没有发生故障,并且用户设备生成第一MAC CE并向NW发送第一MAC CE,该第一MAC CE可以包括以下信息中的至少一者:(1)辅助服务小区ID;(2)TCI状态集合ID;(3)TCI状态ID;(4)服务小区ID;(4)PCI;(5)激活/去激活标志;(6)控制资源集ID;(7)搜索空间ID;或前导码,其可以被映射到与第二PCI相关联的TCI状态集合的SSB或CSI-RS。
作为第二步骤:当响应于第一MAC CE接收到来自NW的ACK或发起的RACH过程成功终止时,用户设备认为TCI状态集合激活/切换过程成功终止,或者激活与第一MAC CE所指示的第二PCI相关联的TCI状态集合的要求被确认。在ACK的一些实施方式中,ACK可以是以下格式中的至少一种:(1)UL授权,用于在与发送信令的UL传输具有相同的HARQ过程ID的同一服务小区上调度UL传输;(2)来自NW的DCI/第二MAC CE,用于切换/激活与第一MAC CE相同的服务小区的TCI状态集合;(3)在检测到与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的情况下,对该服务小区的去激活;或(4)发起的RACH过程成功终止。
作为第三步骤:用户设备可以将由第一MAC CE、第二MAC CE、DCI或前导码指示的TCI状态集合应用于服务小区中的上行链路传输和/或下行链路传输。在一些实施方式中,用户设备可以触发用于切换到/激活TCI状态集合的功率余量过程,从该功率余量过程向网络报告当前的功率余量状态信息。
在一些实施方式中,响应于在服务小区中检测到的与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的波束故障,对于第一步骤:用户设备选择服务小区中的与第二PCI相关联的合适的TCI状态集合。在一些实施方式中,可以通过以下规则来选择合适的TCI状态集合:(1)与第二PCI相关联的TCI状态集合的参考信号(即,SSB或CSI-RS)的RSRP或SINR高于阈值,以及用户设备生成第一MAC CE并向NW发送第一MAC CE,该第一MAC CE可以包括以下信息中的至少一个:(1)辅助服务小区ID;(2)TCI状态集合ID;(3)TCI状态ID;(4)服务小区ID;(4)PCI;(5)激活/去激活标志;(6)SSB ID;(7)CSI-RS ID;或前导码,该前导码可以被映射到与第二PCI相关联的TCI状态集合的SSB或CSI-RS。
在第二步骤中,当响应于第一MAC CE接收到来自NW的ACK或发起的RACH过程成功终止时,用户设备可以认为服务小区的TCI状态集合激活/切换过程成功终止,或者激活或切换到与第一MAC CE所指示的第二PCI相关联的TCI状态集合的要求被确认。在ACK的一些实施方式中,ACK可以是以下格式中的至少一种:(1)UL授权,用于在与发送信令的UL传输具有相同的HARQ过程ID的同一服务小区上调度UL传输;(2)来自NW的DCI/第二MAC CE,用于切换/激活由第一MAC CE指示的用于同一服务小区的TCI状态集合;(3)在检测到与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的情况下对该服务小区的去激活;或者(4)发起的RACH过程成功终止。
在第三步骤中,用户设备可以将由第一MAC CE、第二MAC CE、DCI或前导码指示的TCI状态集合应用于服务小区中的上行链路传输和/或下行链路传输。在一些实施方式中,用户设备可以触发用于切换到/激活TCI状态集合的功率余量过程,从该功率余量过程向网络报告当前的功率余量状态信息。
在一些实施方式中,响应于用户设备检测到服务小区中与的第一PCI相关联的激活TCI状态集合的TA过时,对于第一步骤:用户设备可以选择服务小区中的与第二PCI相关联的合适的TCI状态集合。在一些实施方式中,可以利用以下规则中的至少一个规则来选择合适的TCI状态集合:(1)与第二PCI相关联的TCI状态集合的参考信号(即,SSB或CSI-RS)的RSRP或SINR高于阈值;(2)用于与第二PCI相关联的TCI状态集合的TAG的timeAlignmentTimer仍在运行,并且用户设备生成第一MAC CE并向NW发送第一MAC CE,该第一MAC CE可以包括以下信息中的至少一个:(1)辅助服务小区ID;(2)TCI状态集合ID;(3)TCI状态ID;(4)服务小区ID;(5)PCI;(6)激活/去激活标志;(7)SSB ID;(8)CSI-RS ID;或前导码,该前导码可以被映射到与第二PCI相关联的TCI状态集合的SSB或CSI-RS。
对于第二步骤,当响应于第一MAC CE接收到来自NW的ACK或发起的RACH过程成功终止时,用户设备认为服务小区的TCI状态集合激活/切换过程成功终止,或者激活或切换到与第一MAC CE所指示的第二PCI相关联的TCI状态集合的要求被确认。在ACK的一些实施方式中,ACK可以是以下格式中的至少一种:(1)UL授权,用于在与发送信令的UL传输具有相同的HARQ过程ID的同一服务小区上调度UL传输;(2)来自NW的DCI/第二MAC CE,用于切换/激活由第一MAC CE指示的用于同一服务小区的TCI状态集合;(3)在检测到与第一PCI相关联的激活TCI状态集合的情况下对该服务小区的去激活;或(4)发起的RACH过程成功终止。
对于第三步骤,用户设备可以将由第一MAC CE、第二MAC CE、DCI或前导码指示的TCI状态集合应用于服务小区中的上行链路传输和/或下行链路传输。在一些实施方式中,用户设备可以触发用于切换到/激活TCI状态集合的功率余量过程,从该功率余量过程向网络报告当前的功率余量状态信息。
在一些实施方式中,响应于接收到来自NW的第一MAC CE或第一DCI,用户设备可以激活和/或切换到与第一MAC CE或第一DCI所指示的PCI相关联的TCI状态集合。在一些实施方式中,第一MAC CE包括以下信息中的至少一个:(1)辅助服务小区ID;(2)TCI状态集合ID;(3)TCI状态ID;(4)服务小区ID;(5)PCI;(6)激活/去激活标志;(7)SSB ID;(8)控制资源集ID;(9)搜索空间ID;或(10)CSI-RS ID。在一些实施方式中,第一DCI可以包括以下码点中的至少一者:(1)辅助服务小区ID;(2)TCI状态集合ID;(3)TCI状态ID;(4)服务小区ID;(4)PCI;(5)激活/去激活标志;(6)SSB ID;(7)CSI-RS ID;(8)控制资源集ID;或(9)搜索空间ID。
尽管上述实施方式为用户设备提供了激活和/或切换到与PCI相关联的TCI状态集以在一个服务小区中进行UL/DL传输的能力,该服务小区可能与不同的PCI相关联,但还需要注意用于一个服务小区中的与一不同的PCI相关联的、可能与另一不同的PCI相关联的多于一个TCI状态集合的随机接入过程(RACH)资源。
在一些实施方式中,为了区分与第一PCI相关联的TCI状态集合的RACH资源和与第二PCI相关联的TCI状态集合的RACH资源,可以针对不同的RACH利用来使用信息元素。例如,对于波束故障恢复中的无竞争随机接入(CFRA),信息元素BeamFailureRecoveryConfigFirstPCI(波束故障恢复配置第一PCI)可以被用于为用户设备配置RACH资源和候选波束,以用于与第一PCI相关联的TCI状态集合的波束故障恢复。类似地,信息元素BeamFailureRecoveryConfigSecondPCI(波束故障恢复配置第二PCI)可以被用于为用户设备配置RACH资源和候选波束,以用于与第二PCI相关联的TCI状态集合的波束故障恢复,以此类推。更具体地,信息元素BeamFailureRecoveryConfig(波束故障恢复配置)可以被用于为用户设备配置RACH资源和候选波束,以用于服务小区的波束故障恢复。在一些实施方式中,如果选择与第一PCI相关联的TCI状态集合中的合适的波束,则可以将BeamFailureRecoveryConfig内的信息元素ssb-perRACH-OccasionFirstPCI(ssb-每个RACH-时机第一PCI)、candiateBeamRSListFristPCI(候选波束RS列表第一PCI)和/或rach-ConfigBFRFirstPCI(rach配置BFR第一PCI)用作提供如下信息的替代:用于波束故障恢复的用于合适的波束选择和RACH资源选择的关于候选波束列表的信息。类似地,如果选择与第二PCI相关联的TCI状态集合中的合适的波束,则可以将BeamFailureRecoveryConfig内的信息元素ssb-perRACH-OccasionSecondPCI(ssb-每个RACH-时机第二PCI)、candidateBeamRSListSecondPCI(候选波束RS列表第二PCI)和/或rach-ConfigBFRSecondPCI(rach配置BFR第二PCI)用作提供如下信息的替代:用于波束故障恢复的用于合适的波束选择和RACH资源选择的关于候选波束列表的信息,以此类推。
在另一示例中,对于基于竞争的随机接入(CBRA),信息元素RACH-ConfigCommonFirstPCI(RACH配置公共第一PCI)可以被用于指定随机接入参数集合,和/或RACH-ConfigCommonTwoStepRA-FirstPCI(RACH配置公共两步RA-第一PCI)可以被用于指定用于与第一PCI相关联的TCI状态集合的2步随机接入参数集合。类似地,信息元素RACH-ConfigCommonSecondPCI(RACH配置公共第二PCI)可以被用于指定随机接入参数集合,和/或RACH-ConfigCommonTwoStepRA-Second PCI(RACH配置公共两步RA-第二PCI)可以被用于指定用于与第二PCI相关联的TCI状态集合的2步随机接入参数集合,以此类推。更具体地,信息元素RACH-ConfigCommon(RACH配置公共)可以被用于指定随机接入参数集合,和/或RACH-ConfigCommonTwoStepRA(RACH配置公共两步RA)可以被用于指定用于服务小区的2步随机接入参数集合。
图7是基于CFRA的波束故障恢复的RACH资源选择的方法700的一种形式的流程图。在步骤702,当针对服务小区或与PCI相关联的TCI状态集合检测到波束故障时,用户设备确定触发服务小区的波束故障恢复(Beam Failure Recovery,BFR)。在一些实施方式中,根据用于一个服务小区的BFI计数器(BFI_COUNTER)大于或等于最大值的情况,检测一个服务小区的波束故障。在其它实施方式中,根据用于与PCI相关联的一个TCI状态集合的BFI_COUNTER大于或等于最大值的情况,针对与PCI相关联的每个TCI状态集合来检测波束故障。
在步骤704,用户设备发起服务小区中的随机接入过程,以执行基于CFRA的波束故障恢复过程。在一些实施方式中,所选择的波束信息可以由用户设备经由前导码传输的信息(MSG.1)提供给NW。
在步骤706,用户设备根据特定原则选择用于与第一PCI相关联的TCI状态的同步信号块(SSB)或信道状态信息参考信号(CSI-RS),其中,SSB或CSI-RS具有高于阈值的参考信令接收功率(SSB-RSRP或CSI RSRP)。
在一些实施方式中,在步骤706,所述原则可以是以下至少一者:(1)在未能从与服务小区相关联的候选波束列表或/和与第二PCI相关联的TCI状态集合中识别合适的SSB或CSI-RS之后,用户设备从用于与第一PCI相关联的TCI状态集合的候选波束列表中选择SSB或CSI-RS;(2)当在用于与第一PCI和第二PCI两者相关联的TCI状态集合的候选波束之中该SSB或CSI-RS的RSRP最高时,用户设备从用于与第一PCI相关联的TCI状态的候选波束列表中选择SSB或CSI-RS;(3)用户设备根据标志从用于与第一PCI相关联的TCI状态集合的候选波束列表中选择SSB或CSI-RS,其中,在标志的一些实施方式中,如果进行了配置,则用于与所指示的PCI(即,第一PCI)相关联的所指示的TCI状态集合的、RSRP高于阈值的SSB或CSI-RS被选择,否则,从与服务小区相关联的候选波束列表中选择RSRP高于阈值的SSB或CSI-RS;(4)用户设备从用于与第一PCI和第二PCI两者相关联的TCI状态集合的候选波束列表中随机选择用于与第一PCI相关联的TCI状态的候选波束相关联的SSB或CSI-RS;(5)针对与第一PCI相关联的TCI状态集合检测到波束故障;或(6)针对与第一TCI相关联的当前的激活TCI状态集合检测到波束故障。
在步骤708,用户设备将PREAMBLE_INDEX(前导码索引)设置为在用于准备发送前导码的与所选择的SSB或CSI-RS对应的BeamFailureRecoveryConfigFirstPCI(波束故障恢复配置第一PCI)中配置的ra-PreambleIndex(ra-前导码索引)。
在步骤710,用户设备根据用于准备发送前导码的信息元素BeamFailureRecoveryConfigFirstPCI来确定与所选择的SSB或CSI-RS对应的下一可用的PRACH时机。
图8是用于CBRA的RACH资源选择的方法800的一种形式的流程图。在步骤802,用户设备在一个服务小区中发起随机接入过程。
在步骤804,用户设备根据特定原则选择与第一PCI相关联的TCI状态相关联的同步信号块(SSB),该SSB具有高于阈值的参考信令接收功率(SSB-RSRP)。
在一些实施方式中,在步骤804,所述原则可以是以下至少一者:(1)在未能识别与第二PCI和/或服务小区相关联的合适的SSB之后,用户设备选择与第一PCI相关联的TCI状态集合相关联的SSB;(2)当在与第一PCI、第二PCI和服务小区相关联的SSB之中该SSB的RSRP最高时,用户设备选择与第一PCI相关联的TCI状态集合相关联的SSB或CSI-RS;(3)用户设备根据标志从用于与第一PCI相关联的TCI状态集合的候选波束列表中选择合适的SSB,其中,在该标志的实施方式中,如果进行了配置,则与所指示的PCI(即,可以是第一PCI)相关联的、RSRP高于阈值的SSB被选择,否则,PCI为第二PCI的、RSRP高于阈值的SSB被选择,第二PCI可以是所述服务小区的PCI;(3)用户设备从与第一PCI、第二PCI和服务小区相关联的SSB中随机选择第一PCI的SSB;(4)针对与第一PCI相关联的TCI状态集合检测到波束故障;(5)UL数据正到达,并且与第一PCI相关联的TCI状态集合的timeAlignmentTimer超时;(6)切换到/激活与第一PCI相关联的TCI状态集合的要求被触发;或(7)当前的激活TCI状态集合与第一PCI相关联。
在步骤806,用户设备根据用于准备发送前导码的RACH-ConfigCommon-FirstPCI(RACH-配置公共-第一PCI)设置与所选择的SSB对应的PREAMBLE_INDEX。
在步骤808,用户设备根据用于准备发送前导码的RACH-ConfigCommon-FirstPCI从与所选择的SSB对应的PRACH时机中确定下一可用的PRACH时机。
本领域技术人员将认识到,因为可以利用来自与不同PCI相关联的TCI状态集合的TCI状态来在一个服务小区中执行UL传输和/或DL传输,所以那些TCI状态集合可以具有不同的时间提前(TA)值,所述时间提前值通知用户设备该UE需要将UL传输提前多少时间量。因此,用户设备可以在一个服务小区中维持不同的TA信息。
对于要推导用于与第一PCI相关联的TCI状态集合的TA的用户设备,该用户设备可以被配置有信息元素TimeDifferenceFirstPCI(时间差第一PCI)以指示与服务小区的时间差。类似地,用户设备可以被配置有信息元素TimeDifferenceSecondPCI(时间差第二PCI),以指示与第二PCI相关联的TCI状态集合和服务小区之间的时间差,以此类推。在一些实施方式中,向用户设备发送MAC CE以指示与第一PCI相关联的TCI状态集合和服务小区之间的时间差,该MAC CE可以包括以下信息中的至少一者:(1)TA值、(2)TCI状态集合ID、(3)PCI、或(4)服务小区ID。对于本文描述的一些实施方式,第二PCI可以是服务小区的PCI。
图9是用户设备推导用于辅助服务小区的时间提前值的方法900的一种形式的流程图。在步骤902,用户设备确定针对辅助服务小区所属的TAG接收到时间提前(TA)命令MACCE。
在步骤904,用户设备确定是否从随机接入响应(Random Access Response,RAR)接收到TA命令MAC CE。在一些实施方式中,RAR是RACH过程的Msg.2,Msg.2包含TA信息和TC-RNTI信息等。
如果用户设备在步骤904确定从RAR接收到TA命令MAC CE,则在步骤906,用户设备根据以下等式计算时间提前值:
N
其中,N
如果用户设备在步骤904确定没有从RAR接收到TA命令MAC CE,则在步骤908,用户设备根据以下等式计算时间提前值:
N
其中,N
图10是用户设备推导用于与PCI相关联的TCI状态集合的时间提前值的方法1000的另一形式的流程图。在这种形式下,TCI状态集合可以与时间提前组(TAG)相关联,其中该TAG可以是主时间提前组(Primary Time Advance Group,PTAG)、次时间提前组(SecondaryTime Advance Group,STAG)、或辅助时间提前组(Auxiliary Time Advance Group,ATAG),其中TAG用于与服务小区的PCI不同的PCI相关联的TCI状态集合,其中在一些实施方式中,ATAG可以被分成APTAG、ASTAG。在一些实施方式中,TAG被定义为使得服务小区和/或所属于该TAG的TCI状态集合可以具有相同的TA值。在一些实施方式中,每个TAG可以拥有TAG ID。在一些实施方式中,如果进行了配置,则用户设备可以针对一个服务小区中的与不同PCI相关联的每个激活TCI状态集合维持每个TAG的定时器(即,timeAlignmentTimer)。在一些实施方式中,用户设备使用的timeAlignmentTimer可以控制用户设备被认为与TAG同步的时间长短。
在步骤1002,用户设备可以确定针对一个服务小区,APTAG或PTAG中的至少一个的timeAlignmentTimer是否超时。
在步骤1002确定APTAG或PTAG中的至少一个的timeAlignmentTimer已经超时时,在步骤1004,用户设备基于该确定执行动作。例如,当APTAG的timeAlignmentTimer超时时,用户设备可以认为ASTAG的所有timeAlignmentTimer超时,并维持所有ATAG的N
图11是用户设备解决如下问题的方法1100的一种形式的流程图:如果在一个服务小区中与PCI相关联的多于一个TCI状态集合被激活,且不同TAG的timeAlignmentTimer超时。在这种形式下,如下面更详细地描述的,当用户设备可以执行以下至少一者时:清空所有混合自动重传请求(HARQ)缓冲器;通知无线资源控制(RRC)以释放物理上行链路控制信道(PUCCH),如果配置了物理上行链路控制信道;通知RRC以释放探测参考信号(SRS),如果配置了探测参考信号;清除任何配置的下行链路分配和配置的上行链路授权;或者清除用于半持续CSI报告的任何PUSCH资源。
在步骤1102,用户设备确定服务小区中的与激活TCI状态集合相关联的TAG的timeAlignmentTimer超时。
在步骤1104,用户设备维持TAG的N
在步骤1106,用户设备确定一个服务小区中的所有激活TCI状态集合的所有timeAlignmentTimer是否超时。当用户设备确定一个服务小区中的所有激活TCI状态集合的所有timeAlignmentTimer都没有超时时,该方法在步骤1108结束。
替代地,当用户设备在步骤1106确定激活的所有激活TCI状态集合的所有timeAlignmentTimer都超时时,在步骤1110,用户设备确定服务小区是否为SCell(Secondary Cell,辅小区)。
当用户设备在步骤1110确定服务小区是SCell时,在步骤1112,用户设备执行以下至少一者:清空所有混合自动重传请求(HARQ)缓冲器;通知无线资源控制(RRC)以释放物理上行链路控制信道(PUCCH);通知RRC以释放SRS;清除任何配置的下行链路分配和配置的上行链路授权;或清除用于半持续CSI报告的任何物理上行链路共享信道(PUSCH)资源。
替代地,当用户在步骤1110确定服务小区不是SCell时,在步骤1114,用户设备执行以下至少一者:清空所有服务小区的所有HARQ缓冲器;通知RRC以释放所有服务小区的PUCCH,如果配置了PUCCH;通知RRC以释放所有服务小区的SRS,如果配置了SRS;清除任何配置的下行链路分配和配置的上行链路授权;或清除用于半持续CSI报告的任何PUSCH资源。
以上的描述和附图提供了具体的示例实施例和实施方式。然而,所描述的主题可以以各种不同的形式被实施,并且因此,所涵盖或所要求保护的主题旨在被解释为不限于本文中所阐述的任何示例实施例。期望所要求保护或所涵盖的主题的合理广泛范围。此外,例如,主题可以被实施为方法、设备、部件、系统或用于存储计算机代码的非暂态计算机可读介质。因此,实施例可以例如采用如下形式:硬件、软件、固件、存储介质或其任意组合。例如,上述方法实施例可以由包括存储器和通过执行存储在存储器中的计算机代码的处理器的部件、设备或系统来实现。
在整个说明书和权利要求书中,术语可以具有在上下文中建议或暗示的、超出所明确陈述的含义的细微差别的含义。类似地,如本文中所使用的短语“在一个实施例/实施方式中”不一定指同一实施例,并且如本文中所使用的短语“在另一实施例/实施方式中”不一定指不同的实施例。例如,所要求保护的主题旨在全部或部分包括示例实施例的组合。
通常,术语可以至少部分地根据在上下文中的使用来理解。例如,本文中所使用的诸如“和”、“或”、或“和/或”的术语可以包括各种含义,这些含义可以至少部分地取决于使用这些术语的上下文。典型地,“或”如果被用于对诸如A、B或C的列表进行关联,则旨在表示A、B和C(此处用于包含性含义)以及A、B或C(此处用于排他性含义)。此外,至少部分地取决于上下文,如本文中所使用的术语“一个或多个”可以被用于描述单数意义上的任何特征、结构或特性,或者可以被用于描述复数意义上的特征、结构或特性的组合。类似地,至少部分地取决于上下文,诸如“一/一个(a)”、“一/一个(an)”或“该/所述(the)”的术语可以被理解为传达单数用法或传达复数用法。此外,术语“基于”可以被理解为并不一定旨在传达排他性的一组因素,并且反之,同样至少部分地取决于上下文,可以允许存在未必明确描述的附加因素。
整个说明书中对特征、优点或类似语言的引用并不暗示可以利用本解决方案实现的所有特征和优点都应该被包括在或都被包括在其任何单个实施方式中。而是,引用特征和优点的语言被理解为意味着结合实施例描述的特定特征、优点或特性被包括在本解决方案的至少一个实施例中。因此,对特征和优点的讨论以及类似的语言在整个说明书中可能但不一定是指相同的实施例。
此外,本解决方案的所述特征、优点和特性可以以任何合适的方式在一个或多个实施例中被组合。根据本文中的描述,相关领域的普通技术人员将认识到,可以在没有特定实施例的特定特征或优点中的一个或多个特定特征或优点的情况下实践本解决方案。在其它情况下,可以在可能不存在于本解决方案的所有实施例中的特定实施例中认识到附加的特征和优点。
- 机器人控制系统、机器人控制方法及机器人控制系统用的用户设备
- 机器人控制装置、机器人以及机器人系统
- 一种机器人控制系统、机器人异常信号检测方法及机器人
- 一种机器人控制系统、机器人运动状态监控方法及机器人
- 机器人行动计划系统、机器人系统、机器人作业验证系统及机器人行动计划方法
- 机器人系统、机器人系统的机器人管理计算机和机器人系统的管理方法