一种夹紧型夹持爪结构

技术领域

本发明涉及夹持技术领域，更具体的说是一种夹紧型夹持爪结构。

背景技术

例如公开号CN109623467A包括夹持座，设置在夹持座底面的至少三个夹爪，夹爪的上部通过活动轴连接在夹座的底面，在夹持座上设置有缠绕电机，在夹爪的顶端与缠绕电机的主轴之间固定有拉索，在夹持座的底面还设置有抵压圆孔，在抵压圆孔内设置有夹紧抵压杆，在夹爪的外侧面固定有导向滑槽，在夹紧抵压杆的底面通过销轴连接有滑块，在夹持座的内腔与抵压圆孔之间设置有C形抵压翘杆，C形抵压翘杆的中部通过旋转轴连接在夹持座内，在夹紧抵压杆的顶端与抵压圆孔的顶壁之间固定有复位弹簧；该发明的缺点是夹持爪不能快速拆卸。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹紧型夹持爪结构，夹持爪能快速拆卸。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种夹紧型夹持爪结构，包括连接机构和主体机构，所述连接机构包括开关电机、传动转轴、滑动插销和转动件，传动转轴固定连接在开关电机的输出轴上，转动件固定连接在传动转轴的底端，多个滑动插销均滑动连接在转动件上，主体机构包括套筒、配合内芯和插销槽，配合内芯滑动连接在套筒内，套筒上设有多个插销槽，开关电机固定连接在配合内芯的上端，传动转轴转动连接在配合内芯内，转动件转动连接在配合内芯内，多个滑动插销均滑动连接在配合内芯内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括运动机构，运动机构包括动力电机、运动配合框、运动齿轮、从动转轮、滑轨和齿条，动力电机固定连接在运动配合框的上端，运动齿轮固定连接在动力电机的输出轴上，运动齿轮转动连接在运动配合框的右端，从动转轮转动连接在运动配合框的左端，运动配合框滑动连接在滑轨上，齿条固定连接在滑轨的右端，运动齿轮和齿条啮合传动，套筒固定连接在运动配合框的下端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述主体机构还包括液压伸缩杆和夹紧框架，液压伸缩杆固定连接在配合内芯的下端，夹紧框架固定连接在液压伸缩杆的下端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括开合机构，开合机构包括开合电机、动力蜗杆、动力涡轮杆、开合带槽杆、滑动带槽杆和配合滑杆，动力蜗杆固定连接在开合电机的输出轴上，两个动力涡轮杆均与动力蜗杆螺纹传动，两个两个动力涡轮杆分别固定连接在两个开合带槽杆的上端，滑动带槽杆滑动连接在两个开合带槽杆内，滑动带槽杆滑动连接在配合滑杆上，开合电机固定连接在夹紧框架上，动力蜗杆转动连接在夹紧框架上，两个动力涡轮杆均转动连接在夹紧框架内，滑动带槽杆滑动连接在夹紧框架内，配合滑杆固定连接在夹紧框架内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括限位机构，限位机构包括夹紧带槽杆、限位滑杆和转动轴，转动轴固定连接在夹紧带槽杆的上端，限位滑杆滑动连接在夹紧带槽杆上，两个转动轴分别转动连接在两个开合带槽杆的下端，两个限位滑杆均滑动连接在夹紧框架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括夹紧机构，夹紧机构包括夹紧爪、夹紧滑杆、夹紧弹簧和固定空心杆，多个夹紧滑杆均固定连接在夹紧爪的左端，夹紧弹簧的左右两端分别固定连接在固定空心杆和夹紧爪上，夹紧弹簧设在中间的夹紧滑杆上，两个固定空心杆分别固定连接在两个夹紧带槽杆上，两个夹紧爪分别滑动连接在两个夹紧带槽杆上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括固定机构，固定机构包括带槽丝杆、传动链轮、皮带轮、固定电机、螺母、转动限制杆和固定底座，带槽丝杆和螺母螺纹传动，两个传动链轮通过链条传动，皮带轮和螺母通过皮带传动，传动链轮固定连接在皮带轮上，皮带轮固定连接在固定电机的输出轴上，转动限制杆滑动连接在带槽丝杆内，固定底座固定连接在带槽丝杆的底端，皮带轮转动连接在夹紧框架上，固定电机固定连接在夹紧框架上，螺母转动连接在夹紧框架上，转动限制杆固定连接在夹紧框架上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种夹紧型夹持爪结构，所述的两个夹紧爪均为橡胶材质。

本发明一种夹紧型夹持爪结构的有益效果为：

本发明一种夹紧型夹持爪结构，可以将物品夹取后移动到另一处，还能将夹紧爪快速拆卸，通过先伸长两个固定机构的带槽丝杆将，夹紧爪部分放置于地面上，然后将夹紧爪卸载，可以将夹紧的物品置于高空放置，或者晾晒，还能快速进行两者间的安装，夹紧爪得结构更方便对圆柱类的物品进行夹取，可以在夹紧后更稳定，设有运动齿轮辅助整个运动过程，让滑动更加流畅，带槽杆沿着配合滑杆竖直滑动，可以控制两个带槽杆始终对称运动，减少故障发生概率，通过限制夹紧爪的转动，可以让两个夹紧带槽杆竖直向内滑动，更方便将物品夹起，有更好的夹取效果，夹取后更容易保持稳定。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明的夹紧型夹持爪结构整体结构示意图；

图2是本发明的连接机构结构示意图；

图3是本发明的运动机构结构示意图；

图4是本发明的主体机构结构示意图；

图5是本发明的开合机构结构示意图；

图6是本发明的限位机构结构示意图；

图7是本发明的夹紧机构结构示意图；

图8是本发明的固定机构结构示意图。

图中：连接机构1；开关电机101；传动转轴102；滑动插销103；转动件104；运动机构2；动力电机201；运动配合框202；运动齿轮203；从动转轮204；滑轨205；齿条206；主体机构3；套筒301；配合内芯302；液压伸缩杆303；夹紧框架304；插销槽305；开合机构4；开合电机401；动力蜗杆402；动力涡轮杆403；开合带槽杆404；滑动带槽杆405；配合滑杆406；限位机构5；夹紧带槽杆501；限位滑杆502；转动轴503；夹紧机构6；夹紧爪601；夹紧滑杆602；夹紧弹簧603；固定空心杆604；固定机构7；带槽丝杆701；传动链轮702；皮带轮703；固定电机704；螺母705；转动限制杆706；固定底座707。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

具体实施方式一：

下面结合图1-8说明本实施方式，一种夹紧型夹持爪结构，包括连接机构1和主体机构3，所述连接机构1包括开关电机101、传动转轴102、滑动插销103和转动件104，传动转轴102固定连接在开关电机101的输出轴上，转动件104固定连接在传动转轴102的底端，多个滑动插销103均滑动连接在转动件104上，主体机构3包括套筒301、配合内芯302和插销槽305，配合内芯302滑动连接在套筒301内，套筒301上设有多个插销槽305，开关电机101固定连接在配合内芯302的上端，传动转轴102转动连接在配合内芯302内，转动件104转动连接在配合内芯302内，多个滑动插销103均滑动连接在配合内芯302内；

开关电机101的输出轴转动带动传动转轴102转动，传动转轴102转动带动转动件104转动，转动件104向左转动带动多个滑动插销103向内滑动，转动件104向右转动带动多个滑动插销103向外滑动，多个滑动插销103向外滑动插入插销槽305中，将套筒301和配合内芯302锁在一起，当多个滑动插销103向内滑动时，套筒301就能向上滑动离开配合内芯302，完成分离。

具体实施方式二：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括运动机构2，运动机构2包括动力电机201、运动配合框202、运动齿轮203、从动转轮204、滑轨205和齿条206，动力电机201固定连接在运动配合框202的上端，运动齿轮203固定连接在动力电机201的输出轴上，运动齿轮203转动连接在运动配合框202的右端，从动转轮204转动连接在运动配合框202的左端，运动配合框202滑动连接在滑轨205上，齿条206固定连接在滑轨205的右端，运动齿轮203和齿条206啮合传动，套筒301固定连接在运动配合框202的下端；

动力电机201的输出轴转动带动运动齿轮203转动，运动齿轮203转动与齿条206啮合传动，运动齿轮203转动带动运动配合框202移动，运动齿轮203辅助整个运动过程，让滑动更加流畅，整个运动机构2会一直沿着滑轨205移动。

具体实施方式三：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述主体机构3还包括液压伸缩杆303和夹紧框架304，液压伸缩杆303固定连接在配合内芯302的下端，夹紧框架304固定连接在液压伸缩杆303的下端；

液压伸缩杆303伸长带动夹紧框架304下降，液压伸缩杆303缩短带动夹紧框架304上升。

具体实施方式四：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括开合机构4，开合机构4包括开合电机401、动力蜗杆402、动力涡轮杆403、开合带槽杆404、滑动带槽杆405和配合滑杆406，动力蜗杆402固定连接在开合电机401的输出轴上，两个动力涡轮杆403均与动力蜗杆402螺纹传动，两个两个动力涡轮杆403分别固定连接在两个开合带槽杆404的上端，滑动带槽杆405滑动连接在两个开合带槽杆404内，滑动带槽杆405滑动连接在配合滑杆406上，开合电机401固定连接在夹紧框架304上，动力蜗杆402转动连接在夹紧框架304上，两个动力涡轮杆403均转动连接在夹紧框架304内，滑动带槽杆405滑动连接在夹紧框架304内，配合滑杆406固定连接在夹紧框架304内；

开合电机401的输出轴转动带动动力蜗杆402转动，动力蜗杆402转动带动两个动力涡轮杆403反向转动，两个动力涡轮杆403向内转动为夹紧过程，两个动力涡轮杆403向外转动为放下过程，两个动力涡轮杆403向内转动带动两个带槽杆404向内转动，两个动力涡轮杆403向外转动带动两个带槽杆404向外转动，两个带槽杆404向内转动夹角变小带动滑动带槽杆405向下滑动，两个带槽杆404向外转动夹角变大带动滑动带槽杆405向上滑动，带槽杆405沿着配合滑杆406竖直滑动，可以控制两个带槽杆404始终对称运动，减少故障发生概率。

具体实施方式五：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括限位机构5，限位机构5包括夹紧带槽杆501、限位滑杆502和转动轴503，转动轴503固定连接在夹紧带槽杆501的上端，限位滑杆502滑动连接在夹紧带槽杆501上，两个转动轴503分别转动连接在两个开合带槽杆404的下端，两个限位滑杆502均滑动连接在夹紧框架304上；

两个带槽杆404向内转动带动两个转动轴503向内转动，两个转动轴503向内转动带动两个夹紧带槽杆501向内转动，两个夹紧带槽杆501向内转动带动两个限位滑杆502向上滑动，阻止两个夹紧带槽杆501发生转动，两个夹紧带槽杆501只能向内滑动，两个夹紧带槽杆501只能向内滑动带动两个限位滑杆502向内滑动，可以让两个夹紧带槽杆501竖直向内滑动，更方便将物品夹起，有更好的夹取效果，夹取后更容易保持稳定。

具体实施方式六：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括夹紧机构6，夹紧机构6包括夹紧爪601、夹紧滑杆602、夹紧弹簧603和固定空心杆604，多个夹紧滑杆602均固定连接在夹紧爪601的左端，夹紧弹簧603的左右两端分别固定连接在固定空心杆604和夹紧爪601上，夹紧弹簧603设在中间的夹紧滑杆602上，两个固定空心杆604分别固定连接在两个夹紧带槽杆501上，两个夹紧爪601分别滑动连接在两个夹紧带槽杆501上；

夹紧爪601的形状如图7所示，夹取圆柱类的物品时更加稳定，夹紧效果更好，不容易掉落，当物品过大时会向两侧挤压两个夹紧爪601，两个夹紧爪601向外侧移动带动多个夹紧滑杆602滑动，压紧两个夹紧弹簧603。

具体实施方式七：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述一种夹紧型夹持爪结构还包括固定机构7，固定机构7包括带槽丝杆701、传动链轮702、皮带轮703、固定电机704、螺母705、转动限制杆706和固定底座707，带槽丝杆701和螺母705螺纹传动，两个传动链轮702通过链条传动，皮带轮703和螺母705通过皮带传动，传动链轮702固定连接在皮带轮703上，皮带轮703固定连接在固定电机704的输出轴上，转动限制杆706滑动连接在带槽丝杆701内，固定底座707固定连接在带槽丝杆701的底端，皮带轮703转动连接在夹紧框架304上，固定电机704固定连接在夹紧框架304上，螺母705转动连接在夹紧框架304上，转动限制杆706固定连接在夹紧框架304上；

可以在完成夹取过程后，将物品防止在高空，然后将夹紧爪拆卸，进行晾晒和高空搁置等操作，固定电机704的输出轴转动带动皮带轮703转动，皮带轮703转动带动传动链轮702转动，皮带轮703转动带动螺母705转动，因为转动限制杆706滑动连接在带槽丝杆701内，带槽丝杆701无法转动，螺母705转动带动带槽丝杆701滑动，两个传动链轮702通过链条传动带动另一组固定机构7运动，固定底座707可以让整体更加稳定，还能调整放置高度。

具体实施方式八：

下面结合图1-8说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述的两个夹紧爪601均为橡胶材质；放置在夹紧过程损伤夹紧物品。

本发明的一种夹紧型夹持爪结构，其工作原理为：

使用时需要将装置整体移动到需夹紧物品上方，动力电机201的输出轴转动带动运动齿轮203转动，运动齿轮203转动与齿条206啮合传动，运动齿轮203转动带动运动配合框202移动，运动齿轮203辅助整个运动过程，让滑动更加流畅，整个运动机构2会一直沿着滑轨205移动，开关电机101的输出轴转动带动传动转轴102转动，传动转轴102转动带动转动件104转动，转动件104向左转动带动多个滑动插销103向内滑动，转动件104向右转动带动多个滑动插销103向外滑动，多个滑动插销103向外滑动插入插销槽305中，将套筒301和配合内芯302锁在一起，当多个滑动插销103向内滑动时，套筒301就能向上滑动离开配合内芯302，完成分离，液压伸缩杆303伸长带动夹紧框架304下降，液压伸缩杆303缩短带动夹紧框架304上升，开合电机401的输出轴转动带动动力蜗杆402转动，动力蜗杆402转动带动两个动力涡轮杆403反向转动，两个动力涡轮杆403向内转动为夹紧过程，两个动力涡轮杆403向外转动为放下过程，两个动力涡轮杆403向内转动带动两个带槽杆404向内转动，两个动力涡轮杆403向外转动带动两个带槽杆404向外转动，两个带槽杆404向内转动夹角变小带动滑动带槽杆405向下滑动，两个带槽杆404向外转动夹角变大带动滑动带槽杆405向上滑动，带槽杆405沿着配合滑杆406竖直滑动，可以控制两个带槽杆404始终对称运动，减少故障发生概率，两个带槽杆404向内转动带动两个转动轴503向内转动，两个转动轴503向内转动带动两个夹紧带槽杆501向内转动，两个夹紧带槽杆501向内转动带动两个限位滑杆502向上滑动，阻止两个夹紧带槽杆501发生转动，两个夹紧带槽杆501只能向内滑动，两个夹紧带槽杆501只能向内滑动带动两个限位滑杆502向内滑动，可以让两个夹紧带槽杆501竖直向内滑动，更方便将物品夹起，有更好的夹取效果，夹取后更容易保持稳定，夹紧爪601的形状如图7所示，夹取圆柱类的物品时更加稳定，夹紧效果更好，不容易掉落，当物品过大时会向两侧挤压两个夹紧爪601，两个夹紧爪601向外侧移动带动多个夹紧滑杆602滑动，压紧两个夹紧弹簧603，可以在完成夹取过程后，将物品防止在高空，然后将夹紧爪拆卸，进行晾晒和高空搁置等操作，固定电机704的输出轴转动带动皮带轮703转动，皮带轮703转动带动传动链轮702转动，皮带轮703转动带动螺母705转动，因为转动限制杆706滑动连接在带槽丝杆701内，带槽丝杆701无法转动，螺母705转动带动带槽丝杆701滑动，两个传动链轮702通过链条传动带动另一组固定机构7运动，固定底座707可以让整体更加稳定，还能调整放置高度。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。