扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，特别涉及一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法、装置和计算机设备。

背景技术

扫地机是一种能够自动清扫家庭地面垃圾的智能家用电器，扫地机在工作过程中，垃圾会被收集到尘盒内部，在尘盒装满垃圾后需要及时清除，否则会导致扫地机无法吸入新的垃圾，无法实现清洁地面的目的。现有扫地机检测尘盒内垃圾状态的方法是基于检测尘盒风机的电流变化来监测垃圾容量，简单的可以通过串联一个采样电阻在电机电流回路上实现检测风机的电流变化，但这种方法的检测精度较低，容易出现误判。为了提高检测精度，则需要设置复杂的电流检测电路，并且电流检测电路在监测电流变化过程中还会损耗大量的电能，不仅增加了扫地机的生产成本，还会大幅度削减了扫地机的续航时间。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机检测尘盒内垃圾容量状态的方法精度低或生产成本高并且需要损耗大量电能的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法，所述扫地机包括风机，所述方法包括：

获取所述风机工作时扫地机内的声音信号；

对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率；

根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量。

进一步的，所述声音信号为风道声音信号，所述风道声音信号为风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤，包括：

计算预设公式，并将所述信号频率代入所述预设公式中，计算得到所述垃圾容量，其中，所述预设公式为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数，x为信号频率。

进一步的，所述对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率的步骤之后，包括：

实时监测所述信号频率的变化，得到频率变化速率；

根据所述频率变化速率判断当前清扫区域单位面积的垃圾量是否超过阈值；

若当前清扫区域单位面积的垃圾量超过阈值，则将所述扫地机的清扫模式调整为预设模式。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量，并计算所述第一清扫区域的清扫间隔时长，所述清扫间隔时长为所述第一清扫区域上一次清扫时刻与当前时刻之间的时间长度；

根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述清扫间隔时长，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

判断所述垃圾容量是否大于容量阈值；

若所述垃圾容量不小于容量阈值，则运动至预设地点，并清除所述扫地机尘盒内的垃圾。

进一步的，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，所述区域清扫时长为所述扫地机清扫所述待清扫区域所需的时长；

根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

根据所述区域垃圾密度和所述清扫间隔时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本申请还提供了一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别装置，所述扫地机包括风机，所述识别装置包括：

第一获取模块，用于获取所述风机工作时扫地机内的声音信号；

处理模块，用于对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率；

第一计算模块，用于根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量。

进一步的，所述声音信号为风道声音信号，所述风道声音信号为风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音，所述第一计算模块，包括：

第一计算单元，用于计算预设公式，并将所述信号频率代入所述预设公式中，计算得到所述垃圾容量，其中，所述预设公式为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数，x为信号频率。

进一步的，所述识别装置，还包括：

监测模块，用于实时监测所述信号频率的变化，得到频率变化速率；

第一判断模块，用于根据所述频率变化速率判断当前清扫区域单位面积的垃圾量是否超过阈值；

调整模块，用于若当前清扫区域单位面积的垃圾量超过阈值，则将所述扫地机的清扫模式调整为预设模式。

进一步的，所述识别装置，还包括：

第二判断模块，用于判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

执行模块，用于若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

记录模块，用于在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量，并计算所述第一清扫区域的清扫间隔时长，所述清扫间隔时长为所述第一清扫区域上一次清扫时刻与当前时刻之间的时间长度；

第二计算模块，用于根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述清扫间隔时间，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

进一步的，所述识别装置，还包括：

第三判断模块，用于判断所述垃圾容量是否大于容量阈值；

清除模块，用于若所述垃圾容量不小于容量阈值，则运动至预设地点，并清除所述扫地机尘盒内的垃圾。

进一步的，所述识别装置，还包括：

第二获取模块，用于若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，所述区域清扫时长为所述扫地机清扫所述待清扫区域所需的时长；

第三计算模块，用于根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

规划模块，用于根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

进一步的，所述规划模块，包括：

第二计算单元，用于根据所述区域垃圾密度和所述清扫间隔时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

筛选单元，用于按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

判断单元，用于判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

第一判定单元，用于若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

第二判定单元，用于若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请中提供的一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法、装置和计算机设备，扫地机包括风机，其中方法包括：扫地机获取风机工作时的声音信号，然后对声音信号进行处理，得到声音信号的信号频率。最后，扫地机根据信号频率计算得到扫地机尘盒的垃圾容量。尘盒内垃圾容量的变化会引起风机工作时所产生的的声音频率的变化，扫地机通过声音信号的频率特性解析得到扫地机尘盒的垃圾容量，相比电路上利用电流电阻的计算方式而言，具有较高的精确度。同时，扫地机获取声音信号可以通过麦克风等装置获取，并不会对扫地机造成电能大量的电能损耗，能够降低复杂电路造成的扫地机的生产成本，增强扫地机的续航功能。

附图说明

图1是本申请一实施例中扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法步骤示意图；

图2是本申请一实施例中扫地机尘盒内垃圾容量的识别装置整体结构框图；

图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，本申请一实施例中提供了一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法，所述扫地机包括风机，所述方法包括：

S1:获取所述风机工作时扫地机内的声音信号；

S2:对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率；

S3:根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量。

本实施例中，扫地机包括风机，风机工作时用于提供动力吸附垃圾。具体地，扫地机还包括麦克风(当然，也可以是具有拾音功能的其他装置)，麦克风可以用于收集风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音(以下称风道声音信号)；也可以用于收集风机工作时，风机本身所产生的声音(以下称风机声音信号)即“获取所述风机工作时的声音信号”可以是获取风机带动气流在风道中产生的声音，也可以是风机本身所产生的声音。风道中设置有滤网，用于过滤大体积的垃圾。当“获取所述风机工作时的声音信号”是“获取风机带动气流在风道中产生的声音”时，那么：当扫地机的尘盒内部垃圾容量较少或垃圾吸入量较少时，滤网比较干净，堵塞较小，则风道声音信号的频率比较高；当尘盒内部垃圾容量较多或垃圾吸入量较大时，滤网比较脏，堵塞较大，则会影响风道中的气流流动，从而使得风道声音信号的频率较低。相应的，当“获取所述风机工作时的声音信号”是“获取风机本身所产生的声音”时，那么：根据风机声音信号的频率高低来识别扫地机的尘盒内部垃圾容量和垃圾吸入量的方式与风道声音信号相反，当尘盒内部垃圾容量较少或垃圾吸入量较少时，风机负载相对较小，不需要太大的工作功率，因此风机声音信号的频率较低；当尘盒内部垃圾容量较多或垃圾吸入量较大时，风机负载相对较大，需要更大的工作功率才能实现垃圾的吸入，因此风机声音信号的频率较高。

以下各实施例以风道声音信号为例，对本申请的技术方案进行详细说明。麦克风优选的设置在风道的滤网后侧，尽可能远离吸入垃圾的风道口，避免被垃圾堵塞。优选的，麦克风的唛头包裹有消音棉，一方面能够避免被风道内的微小垃圾堵塞，另一方面也能从物理层面降低噪声的干扰。扫地机利用麦克风收集到风机工作时产生的风道声音信号，由于声音经过唛头得到的模拟信号波形的振幅较小，不利于对风道声音信号进行波形转换，因此优选的进行预处理。具体地，为了让微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)对声音信号进行有效的捕捉，风道声音信号需要进行直流分量的叠加，让信号波谷高于0V。同时，麦克风的音频采样电路的后级设置有后级音频放大电路，通过后级音频放大电路对风道声音信号进行放大后，再利用电压比较器加上信号1/2振幅电压基准源组成的正弦波变方波电路对放大后的风道声音信号进行波形变换，得到方波频率信号。扫地机内通过微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)的脉冲捕捉功能对方波频率信号进行频率采样，从而得到方波频率信号的信号频率。在得到信号频率后，扫地机可以根据信号频率和预设的计算公式计算得到尘盒当前的垃圾容量。

进一步的，所述声音信号为风道声音信号，所述风道声音信号为风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤，包括：

S301:计算预设公式，并将所述信号频率代入所述预设公式中，计算得到所述垃圾容量，其中，所述预设公式为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数，x为信号频率。

本实施例中，声音信号为风道声音信号，扫地机内部系统或者服务器预存有尘盒的垃圾容量的计算公式，在采集到与风道声音信号相关的信号频率后，扫地机计算预设公式，然后将信号频率代入预设公式内，从而计算得到垃圾容量。具体地，预设公式为：f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，x为信号频率，a0、a1、b1和w均为常数项，其具体数值为已知，假定a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数。在实际工作中，尘盒的垃圾容量与风机工作时产生的风道声音信号相关的信号频率之间的关系呈现为曲线。设计人员通过测量获取多组尘盒的垃圾容量在0—100％与信号频率之间的相关频率，从而得到垃圾容量与信号频率之间的曲线，并根据该曲线拟合求解得到垃圾容量与信号频率之间的曲线拟合公式(比如利用matlab对数据曲线拟合求解得到曲线拟合公式，其中，MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于数据分析、无线通信、深度学习、图像处理与计算机视觉、信号处理、量化金融与风险管理、机器人，控制系统等领域)，该拟合曲线公式即为上述的预设公式：f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)。在本实施例中，各常数项的最优参数值分别为：a0＝5684，a1＝479，b1＝-611.8，w＝0.03168(不同容积的尘盒，尘盒垃圾容量与信号频率所对应的预设公式相同，均为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，但其中常数项的具体参数值有所改变，具体需要通过设计人员测量得到)。

进一步的，所述对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率的步骤之后，包括：

S4:实时监测所述信号频率的变化，得到频率变化速率；

S5:根据所述频率变化速率判断当前清扫区域单位面积的垃圾量是否超过阈值；

S6:若当前清扫区域单位面积的垃圾量超过阈值，则将所述扫地机的清扫模式调整为预设模式。

本实施例中，扫地机实时检测信号频率在单位时间内数值的变化，从而可以计算得到信号频率的频率变化速率(具体地，扫地机可以分别获取单位时间前后的第一信号频率和第二信号频率，其中，第一信号频率对应单位时间前，第二信号频率对应单位时间后。扫地机将第二信号频率减去第一信号频率，得到两者之间的频率差；然后将频率差处于单位时间，从而计算得到频率变化速率)。频率变化速率表征扫地机单位时间内吸入的垃圾量，即频率变化速率越大，则说明扫地机单位时间内吸入的垃圾量越大，从而说明当前清扫区域单位面积的垃圾量越多(即频率变化速率与当前清扫区域单位面积的垃圾量成正比)。扫地机根据频率变化速率对应得到当前清扫区域单位面积的垃圾量(具体地，扫地机内部或服务器中构建有频率变化速率与单位面积垃圾量的映射关系表，可以直接根据频率变化速率从映射关系表中匹配得到当前清扫区域单位面积的垃圾量)，然后将当前清扫区域单位面积的垃圾量与阈值进行比对，判断两者之间的大小关系。如果当前清扫区域单位面积的垃圾量小于阈值，则说明扫地机当前的清扫模式大概率的能够完全吸除当前清扫区域的垃圾，不需要更改清扫模式。如果当前清扫区域单位面积的垃圾量大于阈值，则说明扫地机当前的清扫模式大概率的不能够完全吸除当前清扫区域的垃圾(即扫地机单位时间内能够吸除的垃圾量已经饱满，当前清扫区域地面上的垃圾可能有部分没有被吸除)，因此，扫地机为了实现对当前清扫区域的彻底清洁，需要将清扫模式调整为预设模式。其中，预设模式为重点清扫模式，重点清扫模式是指对当前清扫区域进行螺旋清扫，直至检测到该片区域已经清洁干净才会改变清扫区域。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S7:判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

S8:若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

S9:在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量，并计算所述第一清扫区域的清扫间隔时长，所述清扫间隔时长为所述第一清扫区域上一次清扫时刻与当前时刻之间的时间长度；

S10:根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述清扫间隔时长，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

本实施例中，扫地机具有定位功能，内置有各个清扫区域的环境地图，因此扫地机可以通过环境定位功能识别(或者扫地机可以通过激光Slam、视觉Slam进行清扫区域的定位)自身是否改变清扫区域，即是否从一个清扫区域进入另一个新的清扫区域(比如从厨房移动到卧室)。在扫地机识别到自身进入第一清扫区域(即新的场景区域)后，首先记录扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作，对第一清扫区域进行清扫。在完成对第一清扫区域的清扫动作后(即扫地机完成对第一清扫区域的清扫，准备或刚进入第二清扫区域时)，扫地机记录尘盒当前的第二垃圾容量，并计算第一清扫区域的清扫间隔时长。其中，扫地机内部或云服务器上存储有清扫历史数据库，清扫历史数据库中保存有扫地机每次清扫各个区域的清扫时刻，比如厨房的清扫时刻分别为：2020年8月9日12：00，2020年8月10日14:00等等，各清扫时刻按照时间增长顺序排列。扫地机根据第一清扫区域上一次的清扫时刻和当前时刻，计算得到两者之间的时间长度，从而得到第一清扫区域对应的清扫间隔时长。扫地机根据根据第一垃圾容量、第二垃圾容量和清扫间隔时长，计算得到第一清扫区域的区域垃圾密度。具体的，第一垃圾容量和第二垃圾容量之间的垃圾容量差值即为第一清扫区域的垃圾总量，扫地机将垃圾总量除以第一清扫区域的清扫间隔时长，即可得到区域垃圾密度，本实施例中的区域垃圾密度与清扫间隔时长相对应。扫地机记录该区域垃圾密度，并与第一清扫区域建立关联关系，后续可以根据区域垃圾密度和清扫间隔时长对第一清扫区域的垃圾总量进行估算。本实施例之所以不是直接记录第一清扫区域的垃圾总量，而是记录与清扫间隔时长对应的区域垃圾密度，是因为随着时间的增加，区域内垃圾量会随着时间有序增加，但未清扫的时间间隔时长不一定是定值。当存在不同的间隔时间T1、T2后，可以与区域垃圾密度q乘积，预估得不同清扫时间间隔下的垃圾累计量W1、W2，具有更高的预估准确度。

另一实施例中，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S11:判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

S12:若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

S13:在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量；

S14:根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述第一清扫区域的清扫时间，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

本实施例中，扫地机具有定位功能，内置有各个清扫区域的环境地图，因此扫地机可以通过环境定位功能识别(或者扫地机可以通过激光Slam、视觉Slam进行清扫区域的定位)自身是否改变清扫区域，即是否从一个清扫区域进入另一个新的清扫区域(比如从厨房移动到卧室)。在扫地机识别到自身进入第一清扫区域(即新的场景区域)后，首先记录扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作，对第一清扫区域进行清扫。在完成对第一清扫区域的清扫动作后(即扫地机完成对第一清扫区域的清扫，准备或刚进入第二清扫区域时)，扫地机记录尘盒当前的第二垃圾容量。扫地机根据第一垃圾容量、第二垃圾容量和第一清扫区域的清扫时间，计算得到第一清扫区域的区域垃圾密度，该区域垃圾密度与清扫区域的清扫时所需的时长，即清扫时间相对应。具体的，第一垃圾容量和第二垃圾容量之间的垃圾容量差值即为第一清扫区域的垃圾总量，扫地机将垃圾总量除以第一清扫区域的清扫时间，即可得到区域垃圾密度。扫地机记录该区域垃圾密度，并与第一清扫区域建立关联关系，后续可以根据区域垃圾密度对第一清扫区域的垃圾总量进行估算。而之所以记录区域垃圾密度而不是直接记录第一清扫区域的垃圾总量，是因为第一清扫区域的物件布局可能会发生变化，导致第一清扫区域的清扫时间发生变化(比如第一清扫区域内放置有直接与地面接触的物品时，扫地机在清扫时会避过该物品所在的区域；而在该物品移动到其他区域后，第一清扫区域的清扫时间会变大，从而导致清扫的垃圾总量变大)。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S15:判断所述垃圾容量是否大于容量阈值；

S16:若所述垃圾容量不小于容量阈值，则运动至预设地点，并清除所述扫地机尘盒内的垃圾。

本实施例中，扫地机在得到尘盒当前的垃圾容量后，将垃圾容量与容量阈值进行比对，判断两者之间的大小关系。如果垃圾容量不小于容量阈值，则说明尘盒内的垃圾已经充满或即将充满，需要及时将尘盒内的垃圾清除。扫地机运动到预设地点(该预设地点为用户设定的垃圾排放地点)，通过倾倒尘盒等方式，将扫地机尘盒内的垃圾排放在预设地点，以便进行下一区域的清扫。优选的，如果扫地机没有自动排放垃圾的功能，也可以通过输出提示信息(比如发出提示声或闪烁提示灯等方式)提示用户及时清除扫地机尘盒内的垃圾。

进一步的，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

S17:若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，所述区域清扫时长为所述扫地机清扫所述待清扫区域所需的时长；

S18:根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

S19:根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

本实施例中，扫地机若识别到尘盒当前的垃圾容量小于容量阈值，则可以对下一区域进行清扫。优选的，扫地机可以根据尘盒的剩余容量和电池续航时间，对接下来的清扫路径进行最优规划。具体地，扫地机获取当前各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，区域清扫时长为扫地机清扫待清扫区域所需的时长，各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长均由扫地机在之前的清扫过程中记录所得。

扫地机根据各区域垃圾密度、各区域分别对应的清扫间隔时长、各区域清扫时长、剩余容量和电池续航时间，规划自身接下来的清扫路径。具体地，扫地机根据各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和清扫间隔时长，计算得到各个待清扫区域分别对应的区域垃圾总量。然后，扫地机根据尘盒总容量(或者前述容量阈值)和当前的垃圾容量，计算两者之间的差值，得到扫地机尘盒的剩余容量，并根据扫地机当前的剩余电量得到电池续航时间。扫地机首先按照各待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选过程中，扫地机是逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中，并实时计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入一个第一待清扫区域后，导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。然后，扫地机再计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和是否大于电池续航时间。如果各第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次升序清扫各第一待清扫区域，从而得到接下来的清扫路径。若各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次降序从各第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，每次剔除一个，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，各剩余的第一待清扫区域按照与扫地机的当前距离的大小关系，升序组成扫地机下一步的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

S1901:根据所述区域垃圾密度和所述清扫间隔时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

S1902:按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

S1903:判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

S1904:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

S1905:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径.

本实施例中，扫地机首先根据各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和清扫间隔时长相乘计算得到各个待清扫区域各自对应的区域垃圾总量。然后，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各个待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选第一待清扫区域的过程中，扫地机需要保证各个第一待清扫区域的区域垃圾总量之和不大于剩余容量，避免尘盒垃圾充满后无法完成对第一待清扫区域的垃圾清扫。具体地，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中(比如待清扫区域A与扫地机的当前距离为2，待清扫区域B与扫地机的当前距离为5，待清扫区域C与扫地机的当前距离为7，则首先选择待清扫区域A作为第一待清扫区域，接着是待清扫区域B，最后是待清扫区域C)，在每次加入一个新的第一待清扫区域时，自动计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入的一个第一待清扫区域导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。在完成对所有第一待清扫区域的筛选后，扫地机计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和，并将区域清扫时长之和与电池续航时间进行比对，判断两者之间的大小关系。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量足以支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量无法支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作，需要剔除部分第一待清扫区域。具体地，扫地机按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，从各第一待清扫区域中逐次降序剔除第一待清扫区域(即每次只剔除离扫地机最远的一个第一待清扫区域)，并在每次剔除后计算剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和是否大于电池续航时间。循环上述剔除第一待清扫区域的步骤，直至剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则扫地机按照当前距离，升序打扫各个剩余的第一待清扫区域，形成清扫路径。

另一实施例中，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

S20:若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长；

S21:根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

S22:根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

本实施例中，扫地机若识别到尘盒当前的垃圾容量小于容量阈值，则可以对下一区域进行清扫。优选的，扫地机可以根据尘盒的剩余容量和电池续航时间，对接下来的清扫路径进行最优规划。具体地，扫地机获取当前各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长，其中，区域清扫时长为扫地机清扫待清扫区域所需的时长，各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长均由扫地机在之前的清扫过程中记录所得。

扫地机根据各区域垃圾密度、各区域清扫时长、剩余容量和电池续航时间，规划自身接下来的清扫路径。具体地，扫地机根据各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长，计算得到各个待清扫区域分别对应的区域垃圾总量。然后，扫地机根据尘盒总容量(或阈值容量)和当前的垃圾容量，计算两者之间的差值，得到扫地机尘盒的剩余容量，并根据扫地机当前的剩余电量得到电池续航时间。扫地机首先按照各待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选过程中，扫地机是逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中，并实时计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入一个第一待清扫区域后，导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。然后，扫地机再计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和大于电池续航时间。如果各第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次升序清扫各第一待清扫区域，从而得到接下来的清扫路径。若各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次降序从各第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，每次剔除一个，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，各剩余的第一待清扫区域按照与扫地机的当前距离的大小关系，升序组成扫地机下一步的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

S2201:根据所述区域垃圾密度和所述区域清扫时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

S2202:按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

S2203:判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

S2204:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

S2205:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本实施例中，扫地机首先根据各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长，区域垃圾密度和区域清扫时长相乘计算得到各个待清扫区域各自对应的区域垃圾总量。然后，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各个待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选第一待清扫区域的过程中，扫地机需要保证各个第一待清扫区域的区域垃圾总量之和不大于剩余容量，避免尘盒垃圾充满后无法完成对第一待清扫区域的垃圾清扫。具体地，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中(比如待清扫区域A与扫地机的当前距离为2，待清扫区域B与扫地机的当前距离为5，待清扫区域C与扫地机的当前距离为7，则首先选择待清扫区域A作为第一待清扫区域，接着是待清扫区域B，最后是待清扫区域C)，在每次加入一个新的第一待清扫区域时，自动计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入的一个第一待清扫区域导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。在完成对所有第一待清扫区域的筛选后，扫地机计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和，并将区域清扫时长之和与电池续航时间进行比对，判断两者之间的大小关系。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量足以支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量无法支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作，需要剔除部分第一待清扫区域。具体地，扫地机按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，从各第一待清扫区域中逐次降序剔除第一待清扫区域(即每次只剔除离扫地机最远的一个第一待清扫区域)，并在每次剔除后计算剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和是否大于电池续航时间。循环上述剔除第一待清扫区域的步骤，直至剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则扫地机按照当前距离，升序打扫各个剩余的第一待清扫区域，形成清扫路径。

本实施例提供的一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法，扫地机包括风机，其中方法包括：扫地机获取风机工作时的声音信号，然后对声音信号进行处理，得到声音信号的信号频率。最后，扫地机根据信号频率计算得到扫地机尘盒的垃圾容量。尘盒内垃圾容量的变化会引起风机工作时所产生的的声音频率的变化，扫地机通过声音信号的频率特性解析得到扫地机尘盒的垃圾容量，相比电路上利用电流电阻的计算方式而言，具有较高的精确度。同时，扫地机获取声音信号可以通过麦克风等装置获取，并不会对扫地机造成电能大量的电能损耗，能够降低复杂电路造成的扫地机的生产成本，增强扫地机的续航功能。

参照图2，本申请一实施例中还提供了一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别装置，所述扫地机包括风机，所述识别装置包括：

第一获取模块1，用于获取所述风机工作时扫地机内的声音信号；

处理模块2，用于对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率；

第一计算模块3，用于根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量。

本实施例中，扫地机包括风机，风机工作时用于提供动力吸附垃圾。具体地，扫地机还包括麦克风(当然，也可以是具有拾音功能的其他装置)，麦克风可以用于收集风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音(以下称风道声音信号)；也可以用于收集风机工作时，风机本身所产生的声音(以下称风机声音信号)即“获取所述风机工作时的声音信号”可以是获取风机带动气流在风道中产生的声音，也可以是风机本身所产生的声音。风道中设置有滤网，用于过滤大体积的垃圾。当“获取所述风机工作时的声音信号”是“获取风机带动气流在风道中产生的声音”时，那么：当扫地机的尘盒内部垃圾容量较少或垃圾吸入量较少时，滤网比较干净，堵塞较小，则风道声音信号的频率比较高；当尘盒内部垃圾容量较多或垃圾吸入量较大时，滤网比较脏，堵塞较大，则会影响风道中的气流流动，从而使得风道声音信号的频率较低。相应的，当“获取所述风机工作时的声音信号”是“获取风机本身所产生的声音”时，那么：根据风机声音信号的频率高低来识别扫地机的尘盒内部垃圾容量和垃圾吸入量的方式与风道声音信号相反，当尘盒内部垃圾容量较少或垃圾吸入量较少时，风机负载相对较小，不需要太大的工作功率，因此风机声音信号的频率较低；当尘盒内部垃圾容量较多或垃圾吸入量较大时，风机负载相对较大，需要更大的工作功率才能实现垃圾的吸入，因此风机声音信号的频率较高。

以下各实施例以风道声音信号为例，对本申请的技术方案进行详细说明。麦克风优选的设置在风道的滤网后侧，尽可能远离吸入垃圾的风道口，避免被垃圾堵塞。优选的，麦克风的唛头包裹有消音棉，一方面能够避免被风道内的微小垃圾堵塞，另一方面也能从物理层面降低噪声的干扰。扫地机利用麦克风收集到风机工作时产生的风道声音信号，由于声音经过唛头得到的模拟信号波形的振幅较小，不利于对风道声音信号进行波形转换，因此优选的进行预处理。具体地，为了让微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)对声音信号进行有效的捕捉，风道声音信号需要进行直流分量的叠加，让信号波谷高于0V。同时，麦克风的音频采样电路的后级设置有后级音频放大电路，通过后级音频放大电路对风道声音信号进行放大后，再利用电压比较器加上信号1/2振幅电压基准源组成的正弦波变方波电路对放大后的风道声音信号进行波形变换，得到方波频率信号。扫地机内通过微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)的脉冲捕捉功能对方波频率信号进行频率采样，从而得到方波频率信号的信号频率。在得到信号频率后，扫地机可以根据信号频率和预设的计算公式计算得到尘盒当前的垃圾容量。

进一步的，所述第一计算模块3，包括：

第一计算单元，用于计算预设公式，并将所述信号频率代入所述预设公式中，计算得到所述垃圾容量，其中，所述预设公式为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数，x为信号频率。

本实施例中，声音信号为风道声音信号，扫地机内部系统或者服务器预存有尘盒的垃圾容量的计算公式，在采集到与风道声音信号相关的信号频率后，扫地机计算预设公式，然后将信号频率代入预设公式内，从而计算得到垃圾容量。具体地，预设公式为：f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，x为信号频率，a0、a1、b1和w均为常数项，其具体数值为已知，假定a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数。在实际工作中，尘盒的垃圾容量与风机工作时产生的风道声音信号相关的信号频率之间的关系呈现为曲线。设计人员通过测量获取多组尘盒的垃圾容量在0—100％与信号频率之间的相关频率，从而得到垃圾容量与信号频率之间的曲线，并根据该曲线拟合求解得到垃圾容量与信号频率之间的曲线拟合公式(比如利用matlab对数据曲线拟合求解得到曲线拟合公式，其中，MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于数据分析、无线通信、深度学习、图像处理与计算机视觉、信号处理、量化金融与风险管理、机器人，控制系统等领域)，该拟合曲线公式即为上述的预设公式：f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)。在本实施例中，各常数项的最优参数值分别为：a0＝5684，a1＝479，b1＝-611.8，w＝0.03168(不同容积的尘盒，尘盒垃圾容量与信号频率所对应的预设公式相同，均为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，但其中常数项的具体参数值有所改变，具体需要通过设计人员测量得到)。

进一步的，所述识别装置，还包括：

监测模块4，用于实时监测所述信号频率的变化，得到频率变化速率；

第一判断模块5，用于根据所述频率变化速率判断当前清扫区域单位面积的垃圾量是否超过阈值；

调整模块6，用于若当前清扫区域单位面积的垃圾量超过阈值，则将所述扫地机的清扫模式调整为预设模式。

本实施例中，扫地机实时检测信号频率在单位时间内数值的变化，从而可以计算得到信号频率的频率变化速率(具体地，扫地机可以分别获取单位时间前后的第一信号频率和第二信号频率，其中，第一信号频率对应单位时间前，第二信号频率对应单位时间后。扫地机将第二信号频率减去第一信号频率，得到两者之间的频率差；然后将频率差处于单位时间，从而计算得到频率变化速率)。频率变化速率表征扫地机单位时间内吸入的垃圾量，即频率变化速率越大，则说明扫地机单位时间内吸入的垃圾量越大，从而说明当前清扫区域单位面积的垃圾量越多(即频率变化速率与当前清扫区域单位面积的垃圾量成正比)。扫地机根据频率变化速率对应得到当前清扫区域单位面积的垃圾量(具体地，扫地机内部或服务器中构建有频率变化速率与单位面积垃圾量的映射关系表，可以直接根据频率变化速率从映射关系表中匹配得到当前清扫区域单位面积的垃圾量)，然后将当前清扫区域单位面积的垃圾量与阈值进行比对，判断两者之间的大小关系。如果当前清扫区域单位面积的垃圾量小于阈值，则说明扫地机当前的清扫模式大概率的能够完全吸除当前清扫区域的垃圾，不需要更改清扫模式。如果当前清扫区域单位面积的垃圾量大于阈值，则说明扫地机当前的清扫模式大概率的不能够完全吸除当前清扫区域的垃圾(即扫地机单位时间内能够吸除的垃圾量已经饱满，当前清扫区域地面上的垃圾可能有部分没有被吸除)，因此，扫地机为了实现对当前清扫区域的彻底清洁，需要将清扫模式调整为预设模式。其中，预设模式为重点清扫模式，重点清扫模式是指对当前清扫区域进行螺旋清扫，直至检测到该片区域已经清洁干净才会改变清扫区域。

进一步的，所述识别装置，还包括：

第二判断模块7，用于判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

执行模块8，用于若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

记录模块9，用于在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量，并计算所述第一清扫区域的清扫间隔时长，所述清扫间隔时长为所述第一清扫区域上一次清扫时刻与当前时刻之间的时间长度；

第二计算模块10，用于根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述清扫间隔时间，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度

本实施例中，扫地机具有定位功能，内置有各个清扫区域的环境地图，因此扫地机可以通过环境定位功能识别(或者扫地机可以通过激光Slam、视觉Slam进行清扫区域的定位)自身是否改变清扫区域，即是否从一个清扫区域进入另一个新的清扫区域(比如从厨房移动到卧室)。在扫地机识别到自身进入第一清扫区域(即新的场景区域)后，首先记录扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作，对第一清扫区域进行清扫。在完成对第一清扫区域的清扫动作后(即扫地机完成对第一清扫区域的清扫，准备或刚进入第二清扫区域时)，扫地机记录尘盒当前的第二垃圾容量，并计算第一清扫区域的清扫间隔时长。其中，扫地机内部或云服务器上存储有清扫历史数据库，清扫历史数据库中保存有扫地机每次清扫各个区域的清扫时刻，比如厨房的清扫时刻分别为：2020年8月9日12：00，2020年8月10日14:00等等，各清扫时刻按照时间增长顺序排列。扫地机根据第一清扫区域上一次的清扫时刻和当前时刻，计算得到两者之间的时间长度，从而得到第一清扫区域对应的清扫间隔时长。扫地机根据根据第一垃圾容量、第二垃圾容量和清扫间隔时长，计算得到第一清扫区域的区域垃圾密度。具体的，第一垃圾容量和第二垃圾容量之间的垃圾容量差值即为第一清扫区域的垃圾总量，扫地机将垃圾总量除以第一清扫区域的清扫间隔时长，即可得到区域垃圾密度，本实施例中的区域垃圾密度与清扫间隔时长相对应。扫地机记录该区域垃圾密度，并与第一清扫区域建立关联关系，后续可以根据区域垃圾密度和清扫间隔时长对第一清扫区域的垃圾总量进行估算。本实施例之所以不是直接记录第一清扫区域的垃圾总量，而是记录与清扫间隔时长对应的区域垃圾密度，是因为随着时间的增加，区域内垃圾量会随着时间有序增加，但未清扫的时间间隔时长不一定是定值。当存在不同的间隔时间T1、T2后，可以与区域垃圾密度q乘积，预估得不同清扫时间间隔下的垃圾累计量W1、W2，具有更高的预估准确度。

进一步的，所述识别装置，还包括：

第三判断模块11，用于判断所述垃圾容量是否大于容量阈值；

清除模块12，用于若所述垃圾容量不小于容量阈值，则运动至预设地点，并清除所述扫地机尘盒内的垃圾。

本实施例中，扫地机在得到尘盒当前的垃圾容量后，将垃圾容量与容量阈值进行比对，判断两者之间的大小关系。如果垃圾容量不小于容量阈值，则说明尘盒内的垃圾已经充满或即将充满，需要及时将尘盒内的垃圾清除。扫地机运动到预设地点(该预设地点为用户设定的垃圾排放地点)，通过倾倒尘盒等方式，将扫地机尘盒内的垃圾排放在预设地点，以便进行下一区域的清扫。优选的，如果扫地机没有自动排放垃圾的功能，也可以通过输出提示信息(比如发出提示声或闪烁提示灯等方式)提示用户及时清除扫地机尘盒内的垃圾。

进一步的所述识别装置，还包括：

第二获取模块13，用于若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，所述区域清扫时长为所述扫地机清扫所述待清扫区域所需的时长；

第三计算模块14，用于根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

规划模块15，用于根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

本实施例中，扫地机若识别到尘盒当前的垃圾容量小于容量阈值，则可以对下一区域进行清扫。优选的，扫地机可以根据尘盒的剩余容量和电池续航时间，对接下来的清扫路径进行最优规划。具体地，扫地机获取当前各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，区域清扫时长为扫地机清扫待清扫区域所需的时长，各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长均由扫地机在之前的清扫过程中记录所得。

扫地机根据各区域垃圾密度、各区域分别对应的清扫间隔时长、各区域清扫时长、剩余容量和电池续航时间，规划自身接下来的清扫路径。具体地，扫地机根据各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和清扫间隔时长，计算得到各个待清扫区域分别对应的区域垃圾总量。然后，扫地机根据尘盒总容量和当前的垃圾容量，计算两者之间的差值，得到扫地机尘盒的剩余容量，并根据扫地机当前的剩余电量得到电池续航时间。扫地机首先按照各待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选过程中，扫地机是逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中，并实时计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入一个第一待清扫区域后，导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。然后，扫地机再计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和是否大于电池续航时间。如果各第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次升序清扫各第一待清扫区域，从而得到接下来的清扫路径。若各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次降序从各第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，每次剔除一个，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，各剩余的第一待清扫区域按照与扫地机的当前距离的大小关系，升序组成扫地机下一步的清扫路径。

进一步的，所述规划模块15，包括：

第二计算单元，用于根据所述区域垃圾密度和所述清扫间隔时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

筛选单元，用于按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

判断单元，用于判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

第一判定单元，用于若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

第二判定单元，用于若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本实施例中，扫地机首先根据各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和清扫间隔时长相乘计算得到各个待清扫区域各自对应的区域垃圾总量。然后，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各个待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选第一待清扫区域的过程中，扫地机需要保证各个第一待清扫区域的区域垃圾总量之和不大于剩余容量，避免尘盒垃圾充满后无法完成对第一待清扫区域的垃圾清扫。具体地，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中(比如待清扫区域A与扫地机的当前距离为2，待清扫区域B与扫地机的当前距离为5，待清扫区域C与扫地机的当前距离为7，则首先选择待清扫区域A作为第一待清扫区域，接着是待清扫区域B，最后是待清扫区域C)，在每次加入一个新的第一待清扫区域时，自动计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入的一个第一待清扫区域导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。在完成对所有第一待清扫区域的筛选后，扫地机计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和，并将区域清扫时长之和与电池续航时间进行比对，判断两者之间的大小关系。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量足以支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量无法支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作，需要剔除部分第一待清扫区域。具体地，扫地机按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，从各第一待清扫区域中逐次降序剔除第一待清扫区域(即每次只剔除离扫地机最远的一个第一待清扫区域)，并在每次剔除后计算剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和是否大于电池续航时间。循环上述剔除第一待清扫区域的步骤，直至剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则扫地机按照当前距离，升序打扫各个剩余的第一待清扫区域，形成清扫路径。

另一实施例中，所述识别装置，还包括：

第二判断模块7，用于判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

执行模块8，用于若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

记录模块9，用于在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量；

第二计算模块10，用于根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述第一清扫区域的清扫时间，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

本实施例中，扫地机具有定位功能，内置有各个清扫区域的环境地图，因此扫地机可以通过环境定位功能识别(或者扫地机可以通过激光Slam、视觉Slam进行清扫区域的定位)自身是否改变清扫区域，即是否从一个清扫区域进入另一个新的清扫区域(比如从厨房移动到卧室)。在扫地机识别到自身进入第一清扫区域(即新的场景区域)后，首先记录扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作，对第一清扫区域进行清扫。在完成对第一清扫区域的清扫动作后(即扫地机完成对第一清扫区域的清扫，准备或刚进入第二清扫区域时)，扫地机记录尘盒当前的第二垃圾容量。扫地机根据第一垃圾容量、第二垃圾容量和第一清扫区域的清扫时间，计算得到第一清扫区域的区域垃圾密度，该区域垃圾密度与清扫区域的清扫时所需的时长，即清扫时间相对应。具体的，第一垃圾容量和第二垃圾容量之间的垃圾容量差值即为第一清扫区域的垃圾总量，扫地机将垃圾总量除以第一清扫区域的清扫时间，即可得到区域垃圾密度。扫地机记录该区域垃圾密度，并与第一清扫区域建立关联关系，后续可以根据区域垃圾密度对第一清扫区域的垃圾总量进行估算。而之所以记录区域垃圾密度而不是直接记录第一清扫区域的垃圾总量，是因为第一清扫区域的物件布局可能会发生变化，导致第一清扫区域的清扫时间发生变化(比如第一清扫区域内放置有直接与地面接触的物品时，扫地机在清扫时会避过该物品所在的区域；而在该物品移动到其他区域后，第一清扫区域的清扫时间会变大，从而导致清扫的垃圾总量变大。

进一步的，所述识别装置，还包括：

第二获取模块13，用于若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长；

第三计算模块14，用于根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

规划模块15，用于根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

本实施例中，扫地机若识别到尘盒当前的垃圾容量小于容量阈值，则可以对下一区域进行清扫。优选的，扫地机可以根据尘盒的剩余容量和电池续航时间，对接下来的清扫路径进行最优规划。具体地，扫地机获取当前各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长其中，各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长均由扫地机在之前的清扫过程中记录所得。

扫地机根据各区域垃圾密度、各区域清扫时长、剩余容量和电池续航时间，规划自身接下来的清扫路径。具体地，扫地机根据各待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长，计算得到各个待清扫区域分别对应的区域垃圾总量。然后，地机根据尘盒总容量(或阈值容量)和当前的垃圾容量，计算两者之间的差值，得到扫地机尘盒的剩余容量，并根据扫地机当前的剩余电量得到电池续航时间。扫地机首先按照各待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选过程中，扫地机是逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中，并实时计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入一个第一待清扫区域后，导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。然后，扫地机再计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和大于电池续航时间。如果各第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次升序清扫各第一待清扫区域，从而得到接下来的清扫路径。若各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，依次降序从各第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，每次剔除一个，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，各剩余的第一待清扫区域按照与扫地机的当前距离的大小关系，升序组成扫地机下一步的清扫路径。

进一步的，所述规划模块15，包括：

第二计算单元，用于根据所述区域垃圾密度和所述区域清扫时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

筛选单元，用于按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

判断单元，用于判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

第一判定单元，用于若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

第二判定单元，用于若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本实施例中，扫地机首先根据各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长，区域垃圾密度和区域清扫时长相乘计算得到各个待清扫区域各自对应的区域垃圾总量。然后，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序从各个待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域。在筛选第一待清扫区域的过程中，扫地机需要保证各个第一待清扫区域的区域垃圾总量之和不大于剩余容量，避免尘盒垃圾充满后无法完成对第一待清扫区域的垃圾清扫。具体地，扫地机按照各个待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，升序逐次将待清扫区域加入到第一待清扫区域中(比如待清扫区域A与扫地机的当前距离为2，待清扫区域B与扫地机的当前距离为5，待清扫区域C与扫地机的当前距离为7，则首先选择待清扫区域A作为第一待清扫区域，接着是待清扫区域B，最后是待清扫区域C)，在每次加入一个新的第一待清扫区域时，自动计算各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和是否不大于剩余容量。如果新加入的一个第一待清扫区域导致所有的第一带清扫区域的区域垃圾总量之和大于剩余容量，则将新加入的第一待清扫区域剔除，以保证各个第一待清扫区域的分别对应的区域垃圾总量之和不大于剩余容量。在完成对所有第一待清扫区域的筛选后，扫地机计算各个第一待清扫区域分别对应的区域清扫时长之和，并将区域清扫时长之和与电池续航时间进行比对，判断两者之间的大小关系。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量足以支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作。如果各个第一待清扫区域的区域清扫时长之和大于电池续航时间，则说明扫地机电池当前的电量无法支撑其完成对各个第一待清扫区域的清扫动作，需要剔除部分第一待清扫区域。具体地，扫地机按照各第一待清扫区域与扫地机的当前距离的大小关系，从各第一待清扫区域中逐次降序剔除第一待清扫区域(即每次只剔除离扫地机最远的一个第一待清扫区域)，并在每次剔除后计算剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和是否大于电池续航时间。循环上述剔除第一待清扫区域的步骤，直至剩余的若干个第一待清扫区域的区域清扫时长之和不大于电池续航时间，则扫地机按照当前距离，升序打扫各个剩余的第一待清扫区域，形成清扫路径。

本实施例提供的一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别装置，扫地机包括风机，其中方法包括：扫地机获取风机工作时的声音信号，然后对声音信号进行处理，得到声音信号的信号频率。最后，扫地机根据信号频率计算得到扫地机尘盒的垃圾容量。尘盒内垃圾容量的变化会引起风机工作时所产生的的声音频率的变化，扫地机通过声音信号的频率特性解析得到扫地机尘盒的垃圾容量，相比电路上利用电流电阻的计算方式而言，具有较高的精确度。同时，扫地机获取声音信号可以通过麦克风等装置获取，并不会对扫地机造成电能大量的电能损耗，能够降低复杂电路造成的扫地机的生产成本，增强扫地机的续航功能。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设公式等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法，所述扫地机包括风机。

上述处理器执行上述扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法的步骤：

S1:获取所述风机工作时扫地机内的声音信号；

S2:对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率；

S3:根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量。

进一步的，所述声音信号为风道声音信号，所述风道声音信号为风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤，包括：

S301:计算预设公式，并将所述信号频率代入所述预设公式中，计算得到所述垃圾容量，其中，所述预设公式为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数，x为信号频率。

进一步的，所述对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率的步骤之后，包括：

S4:实时监测所述信号频率的变化，得到频率变化速率；

S5:根据所述频率变化速率判断当前清扫区域单位面积的垃圾量是否超过阈值；

S6:若当前清扫区域单位面积的垃圾量超过阈值，则将所述扫地机的清扫模式调整为预设模式。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S7:判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

S8:若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

S9:在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量，并计算所述第一清扫区域的清扫间隔时长，所述清扫间隔时长为所述第一清扫区域上一次清扫时刻与当前时刻之间的时间长度；

S10:根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述清扫间隔时长，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

另一实施例中，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S11:判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

S12:若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

S13:在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量；

S14:根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述第一清扫区域的清扫时间，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S15:判断所述垃圾容量是否大于容量阈值；

S16:若所述垃圾容量不小于容量阈值，则运动至预设地点，并清除所述扫地机尘盒内的垃圾。

进一步的，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

S17:若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，所述区域清扫时长为所述扫地机清扫所述待清扫区域所需的时长；

S18:根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

S19:根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

S1901:根据所述区域垃圾密度和所述清扫间隔时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

S1902:按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

S1903:判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

S1904:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

S1905:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径.

另一实施例中，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

S20:若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长；

S21:根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

S22:根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

S2201:根据所述区域垃圾密度和所述区域清扫时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

S2202:按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

S2203:判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

S2204:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

S2205:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法，所述扫地机包括风机，所述识别方法具体为：

S1:获取所述风机工作时扫地机内的声音信号；

S2:对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率；

S3:根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量。

进一步的，所述声音信号为风道声音信号，所述风道声音信号为风机工作时，风机带动气流在风道中产生的声音，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤，包括：

S301:计算预设公式，并将所述信号频率代入所述预设公式中，计算得到所述垃圾容量，其中，所述预设公式为f(x)＝a0+a1×cos(x×w)+b1×sin(x×w)，其中，f(x)为垃圾容量，a0为第一常数，a1为第二常数，b1为第三常数，w为第四常数，x为信号频率。

进一步的，所述对所述声音信号进行处理，得到所述声音信号的信号频率的步骤之后，包括：

S4:实时监测所述信号频率的变化，得到频率变化速率；

S5:根据所述频率变化速率判断当前清扫区域单位面积的垃圾量是否超过阈值；

S6:若当前清扫区域单位面积的垃圾量超过阈值，则将所述扫地机的清扫模式调整为预设模式。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S7:判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

S8:若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

S9:在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量，并计算所述第一清扫区域的清扫间隔时长，所述清扫间隔时长为所述第一清扫区域上一次清扫时刻与当前时刻之间的时间长度；

S10:根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述清扫间隔时长，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

另一实施例中，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S11:判断是否进入第一清扫区域，所述第一清扫区域为新的场景区域；

S12:若进入第一清扫区域，则记录所述扫地机尘盒当前的第一垃圾容量，并执行清扫动作；

S13:在完成对所述第一清扫区域的清扫动作后，记录所述扫地机尘盒当前的第二垃圾容量；

S14:根据所述第一垃圾容量、所述第二垃圾容量和所述第一清扫区域的清扫时间，计算得到所述第一清扫区域的区域垃圾密度。

进一步的，所述根据所述信号频率计算得到所述扫地机尘盒的垃圾容量的步骤之后，包括：

S15:判断所述垃圾容量是否大于容量阈值；

S16:若所述垃圾容量不小于容量阈值，则运动至预设地点，并清除所述扫地机尘盒内的垃圾。

进一步的，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

S17:若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度、区域清扫时长和清扫间隔时长，其中，所述区域清扫时长为所述扫地机清扫所述待清扫区域所需的时长；

S18:根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

S19:根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述清扫间隔时长、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

S1901:根据所述区域垃圾密度和所述清扫间隔时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

S1902:按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

S1903:判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

S1904:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

S1905:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径.

另一实施例中，所述判断所述垃圾容量是否大于容量阈值的步骤之后，包括：

S20:若所述垃圾容量小于容量阈值，则获取各个待清扫区域分别对应的区域垃圾密度和区域清扫时长；

S21:根据所述垃圾容量计算得到所述扫地机尘盒的剩余容量，并获取所述扫地机的电池续航时间；

S22:根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径。

进一步的，所述根据各所述区域垃圾密度、各所述区域清扫时长、所述剩余容量和所述电池续航时间，规划所述扫地机的清扫路径的步骤，包括：

S2201:根据所述区域垃圾密度和所述区域清扫时长，计算得到各所述待清扫区域分别对应的区域垃圾总量；

S2202:按照各所述待清扫区域与所述扫地机的当前距离，升序从各所述待清扫区域中筛选若干个第一待清扫区域，其中，各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域垃圾总量之和不大于所述剩余容量；

S2203:判断各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和是否大于所述电池续航时间；

S2204:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次升序清扫各所述第一待清扫区域，得到所述清扫路径；

S2205:若各所述第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和大于所述电池续航时间，则按照所述当前距离，依次降序从各所述第一待清扫区域中剔除第一待清扫区域，直至剩余的若干个第一待清扫区域分别对应的所述区域清扫时长之和不大于所述电池续航时间，各所述剩余的第一待清扫区域组成所述清扫路径。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。