巡检设备

技术领域

本发明涉及工况巡检技术领域，具体而言，涉及一种巡检设备。

背景技术

目前，在井下作业或者隧道作业中，由于工作环境恶劣，安全系数低，人工无法做到精准的环境监控，因此，通常通过巡检机器人对工作环境进行检测，以保障职工的安全。

在现有技术中，一般在井下或者隧道中安装吊轨，将机器人安装在吊轨上，使机器人根据规划的线路自主巡检，对工作环境中的气体浓度等信息进行采集并上传。

但是，在巡检过程中，机体上会安装各种电箱或者驱动电机等部件，整体重量较重，而机体吊装在轨道上，机体在重力作用下极易导致行走轮或者驱动轴发生变形，导致机体行走不稳定，造成检测结果的精度低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种巡检设备，以解决现有技术中的巡检设备在移动过程中不稳定而导致的检测结果精度低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种巡检设备，包括：机体，机体上安装有检测模块，用于对工作的环境信息进行检测；轨道，机体安装在轨道上，机体沿轨道的延伸方向可移动地设置；行走组件，安装在机体上，行走组件的至少部分与轨道连接，通过行走组件带动机体沿轨道移动，行走组件包括第一定位部；轨道上设置有与第一定位部相互啮合的第二定位部，第一定位部的至少部分插接在第二定位部内。

进一步地，行走组件还包括：行走轮，与机体连接，行走轮绕自身轴线可转动地设置，第一定位部设置在行走轮的圆周面上。

进一步地，第一定位部包括多个凸出块，凸出块由行走轮的圆周面朝向远离轮体的方向凸出，多个凸出块沿行走轮的周向间隔设置。

进一步地，第二定位部包括多个凹槽，多个凹槽沿轨道的延伸方向间隔设置，以在行走轮转动的过程中，通过凸出块与凹槽的槽壁面相互止挡，以使行走轮带动机体移动。

进一步地，沿凸出块的插入方向，凹槽的槽口逐渐减小。

进一步地，轨道包括安装槽，行走轮的至少部分位于安装槽内，第二定位部)设置在安装槽的槽底面上，行走轮的至少部分侧端面与安装槽的槽壁面接触。

进一步地，行走组件还包括：驱动轴，绕自身轴线可转动地设置，驱动轴的一端与机体连接，驱动轴的另一端与行走轮驱动连接，通过驱动轴驱动行走轮转动；套筒，套设在驱动轴上，套筒的端部与机体连接，套筒与驱动轴之间设置有轴承，以使驱动轴相对于套筒转动。

进一步地，巡检设备还包括：支撑架，安装在机体上；导向轮组，设置在支撑架上并位于行走组件的侧方，导向轮组的至少部分与轨道接触，以对行走组件进行导向。

进一步地，轨道包括相对设置的第一本体和第二本体，第一本体和第二本体之间通过连接板连接，第二定位部设置在连接板上，行走组件的至少部分位于第一本体和第二本体之间；其中，第一本体和/或第二本体上均设置有导向槽，导向槽的延伸方向与轨道的延伸方向一致，导向轮组的至少部分位于导向槽内。

进一步地，第一本体包括相对设置的第一侧面和第二侧面，第一侧面上设置有第一导向槽，第二侧面上设置有第二导向槽，导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮的至少部分位于第一导向槽内，第二导向轮的至少部分位于第二导向槽内，第一导向轮和第二导向轮连接。

进一步地，第二本体包括相对设置的第三侧面和第四侧面，第三侧面上设置有第一导向槽，第四侧面上设置有第二导向槽，导向轮组包括第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮的至少部分位于第一导向槽内，第二导向轮的至少部分位于第二导向槽内，第一导向轮和第二导向轮连接。

应用本发明的技术方案，巡检设备包括机体、轨道和行走组件，机体上安装有检测模块，用于对工作的环境信息进行检测；机体安装在轨道上，机体沿轨道的延伸方向可移动地设置；行走组件安装在机体上，行走组件的至少部分与轨道连接，通过行走组件带动机体沿轨道移动，行走组件包括第一定位部；轨道上设置有与第一定位部相互啮合的第二定位部，第一定位部的至少部分插接在第二定位部内。通过设置第一定位部和第二定位部，使行走组件在轨道上行走时能够与轨道相互啮合，同时利用第一定位部和第二定位部之间的相互止挡作用带动行走组件移动，避免行走组件在行走过程中打滑，避免了行走组件在重力作用下容易发生形变的问题，提高了整机的结构强度，进而提高了巡检设备的检测精度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的巡检设备的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的巡检设备的侧视图；以及

图3示出了根据本发明的巡检设备的轨道的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、机体；2、轨道；20、第二定位部；201、凹槽；21、安装槽；22、第一本体；23、第二本体；24、连接板；25、导向槽；251、第一导向槽；252、第二导向槽；

3、行走组件；30、第一定位部；301、凸出块；31、行走轮；32、驱动轴；33、套筒；

4、支撑架；5、导向轮组；51、第一导向轮；52、第二导向轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种巡检设备，请参考图1至图3，包括：机体1，机体1上安装有检测模块，用于对工作的环境信息进行检测；轨道2，机体1安装在轨道2上，机体1沿轨道2的延伸方向可移动地设置；行走组件3，安装在机体1上，行走组件3的至少部分与轨道2连接，通过行走组件3带动机体1沿轨道2移动，行走组件3包括第一定位部30；轨道2上设置有与第一定位部30相互啮合的第二定位部20，第一定位部30的至少部分插接在第二定位部20内。

根据本发明提供的巡检设备，包括机体1、轨道2和行走组件3，机体1上安装有检测模块，用于对工作的环境信息进行检测；机体1安装在轨道2上，机体1沿轨道2的延伸方向可移动地设置；行走组件3安装在机体1上，行走组件3的至少部分与轨道2连接，通过行走组件3带动机体1沿轨道2移动，行走组件3包括第一定位部30；轨道2上设置有与第一定位部30相互啮合的第二定位部20，第一定位部30的至少部分插接在第二定位部20内。通过设置第一定位部30和第二定位部20，使行走组件3在轨道2上行走时能够与轨道2相互啮合，同时利用第一定位部30和第二定位部20之间的相互止挡作用带动行走组件3移动，避免行走组件3在行走过程中打滑，避免了行走组件3在重力作用下容易发生形变的问题，提高了整机的结构强度，进而提高了巡检设备的检测精度。

具体地，行走组件3还包括：行走轮31，与机体1连接，行走轮31绕自身轴线可转动地设置，第一定位部30设置在行走轮31的圆周面上。这样在行走轮31转动地过程中，使第一定位部30插入第二定位部20内，使行走轮31与轨道2紧密配合，避免行走轮31在重力作用下发生形变，提高了行走轮31的稳定性。

在具体实施时，第一定位部30包括多个凸出块301，凸出块301由行走轮31的圆周面朝向远离轮体的方向凸出，多个凸出块301沿行走轮31的周向间隔设置。其中，凸出块301包括相对设置的第一侧面和第二侧面，凸出块301具有与圆周面连接的固定端和与第二定位部20接触的自由端，由固定端至自由端的方向，第一侧面与第二侧面之间的垂直距离逐渐减小。

其中，第二定位部20包括多个凹槽201，多个凹槽201沿轨道2的延伸方向间隔设置，以在行走轮31转动的过程中，通过凸出块301与凹槽201的槽壁面相互止挡，以使行走轮31带动机体1移动。这样设置的结构简单且便于实施，通过在轨道2上设置多个凹槽201，不仅能够使凸出块301与凹槽201紧密配合，还能够减轻轨道2的重量，达到对轨道2减重的作用。

在具体实施时，沿凸出块301的插入方向，凹槽201的槽口逐渐减小。这样设置使凹槽201的槽壁面与凸出块301的外表面之间相互贴合，在行走轮31转动地过程中，凸出块301的外表面能够与凹槽201的槽壁面相互止挡，避免行走轮31在行走过程中打滑。

在本发明提供的实施例中，轨道2包括安装槽21，行走轮31的至少部分位于安装槽21内，第二定位部20设置在安装槽21的槽底面上，行走轮31的至少部分侧端面与安装槽21的槽壁面接触。这样设置是为了避免行走轮31在安装槽21内悬空放置，通过安装槽21的槽壁面对行走轮31进行承托，减小第一定位部30所承受的应力，提高巡检设备的使用寿命。优选地，安装槽21的槽壁面和行走轮31的侧端面上均涂覆有防静电涂层。

其中，行走组件3还包括：驱动轴32，绕自身轴线可转动地设置，驱动轴32的一端与机体1连接，驱动轴32的另一端与行走轮31驱动连接，通过驱动轴32驱动行走轮31转动；套筒33，套设在驱动轴32上，套筒33的端部与机体1连接，套筒33与驱动轴32之间设置有轴承，以使驱动轴32相对于套筒33转动。通过套筒33对驱动轴32进行保护作用，避免工作环境中的杂物对驱动轴32产生干涉。

在具体实施时，为了便于对行走组件3进行导向，巡检设备还包括：支撑架4，安装在机体1上；导向轮组5，设置在支撑架4上并位于行走组件3的侧方，导向轮组5的至少部分与轨道2接触，以对行走组件3进行导向。优选地，导向轮组5位于行走轮31的侧方。

在本发明提供的实施例中，轨道2包括相对设置的第一本体22和第二本体23，第一本体22和第二本体23之间通过连接板24连接，第二定位部20设置在连接板24上，行走组件3的至少部分位于第一本体22和第二本体23之间；其中，第一本体22和/或第二本体23上均设置有导向槽25，导向槽25的延伸方向与轨道2的延伸方向一致，导向轮组5的至少部分位于导向槽25内。通过将导向轮组5限位在导向槽25内，导向轮组5与行走组件3之间通过支撑架4连接，以在行走轮31转动的过程中，通过导向轮组5对行走轮31进行导向，同时利用导向轮组5增加机体1与轨道2之间的连接稳定性。

具体地，第一本体22包括相对设置的第一侧面和第二侧面，第一侧面上设置有第一导向槽251，第二侧面上设置有第二导向槽252，导向轮组5包括第一导向轮51和第二导向轮52，第一导向轮51的至少部分位于第一导向槽251内，第二导向轮52的至少部分位于第二导向槽252内，第一导向轮51和第二导向轮52连接。

进一步地，第二本体23包括相对设置的第三侧面和第四侧面，第三侧面上设置有第一导向槽251，第四侧面上设置有第二导向槽252，导向轮组5包括第一导向轮51和第二导向轮52，第一导向轮51的至少部分位于第一导向槽251内，第二导向轮52的至少部分位于第二导向槽252内，第一导向轮51和第二导向轮52连接。这样设置在轨道2的两侧分别设置导向轮组5，通过两组相对的导向轮组5之间的夹持作用，避免导向轮组5由导向槽25内脱出，其中，导向轮组5优选为四组，两组导向轮组5位于轨道2的第一侧并位于一个行走轮31的两侧，另外两组导向轮组5位于轨道2的第二侧并位于另一个行走轮31的两侧。

在实际应用过程中，连接板24的两侧分别具有安装槽21，连接板24相对的两个侧面分别为两个安装槽21的槽底面，连接板24的两个侧面上分别设置有第二定位部20，行走轮31为两个，两个行走轮31分别位于连接板24的两侧，这样以保证行走轮31不会在重力作用下发生倾斜，以保证行走稳定。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的巡检设备，包括机体1、轨道2和行走组件3，机体1上安装有检测模块，用于对工作的环境信息进行检测；机体1安装在轨道2上，机体1沿轨道2的延伸方向可移动地设置；行走组件3安装在机体1上，行走组件3的至少部分与轨道2连接，通过行走组件3带动机体1沿轨道2移动，行走组件3包括第一定位部30；轨道2上设置有与第一定位部30相互啮合的第二定位部20，第一定位部30的至少部分插接在第二定位部20内。通过设置第一定位部30和第二定位部20，使行走组件3在轨道2上行走时能够与轨道2相互啮合，同时利用第一定位部30和第二定位部20之间的相互止挡作用带动行走组件3移动，避免行走组件3在行走过程中打滑，避免了行走组件3在重力作用下容易发生形变的问题，提高了整机的结构强度，进而提高了巡检设备的检测精度。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。