一种角度调节的控制的方法、装置及汽车

技术领域

本申请涉及汽车领域，并且更具体地，涉及汽车领域中的一种角度调节的控制的方法、装置及汽车。

背景技术

车辆作为人们外出的交通工具由来已久，车载照明也作为刚需与车辆同在。为了照明行驶的前方道路，司机可以确定是否需要调节车辆上的灯具的角度。例如，车辆在夜间行驶于平路时，车辆的前近光灯保持一定的角度，当车辆在从平路驶向坡路上时，司机通过判断得到需要对前近光灯的角度进行调节，才可以有更广阔的视野，才可以看清楚坡路，此时司机可以调节车辆的前近光灯的角度。

相关技术中，对于是否需要对车辆上的灯具的角度进行调节一般是通过人为地根据观测的道路信息进行判断的，该人为地进行判断的过程智能化程度较低，很容易出现错误判断的情况。

发明内容

本申请提供了一种角度调节的控制的方法、装置及汽车，该方法可以根据预设路面类型和汽车的行驶速度，对目标灯具的角度调节机制是否启动进行控制，增加了对目标灯具的角度调节的智能化控制。

第一方面，提供了一种角度调节的控制的方法，该汽车上安装有一个或多个灯具，该方法包括：获取该汽车行驶路面的路况信息和该汽车的行驶速度；根据该路况信息，确定该汽车行驶路面所属的预设路面类型；根据该预设路面类型和该行驶速度，确定是否需要启动目标灯具的角度调节机制，该目标灯具为该一个或多个灯具中的任意一个；若是，则启动该角度调节机制。

上述技术方案中，通过获取路况信息；根据路况信息，得到汽车行驶路面所属的预设路面类型；根据预设路面类型和汽车的行驶速度得到是否需要启动目标灯具的角度调节机制。可以避免相关技术中的人为地根据观测的道路信息进行是否启动目标灯具的角度调节机制的判断，本申请的方案更加智能化，可以提高判断的准确性，利于车辆的安全驾驶。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该汽车上还安装有步进电机，该步进电机用于调节该目标灯具的角度，在启动该角度调节机制之后，该方法还包括：根据该预设路面类型确定该目标灯具的目标角度；获取该目标灯具的初始角度，并利用该步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到该目标角度。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该路况信息包括该汽车行驶路面的路面材质、该汽车行驶路面的路面坡度、该汽车行驶路面的路面坡度变化率和该汽车行驶路面的颠簸程度中的一种或多种，该根据该路况信息，确定该汽车行驶路面所属的预设路面类型，包括：根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。

上述技术方案中，获取更全面的路况信息；根据预设算法得到路况信息所对应的预设路面类型，可以对汽车行驶路面进行更加全面的类型确定。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：获取该汽车的加速度、该汽车的转向参数、该汽车的百公里油耗和该汽车的行驶里程中的一种或多种；以及根据该预设路面类型确定该目标灯具的目标角度，包括：根据该预设路面类型和行驶参数，确定该目标灯具的目标角度，该行驶参数包括该行驶速度、该汽车的加速度、该汽车的转向参数、该汽车的百公里油耗和该汽车的行驶里程中的一种或多种。

上述技术方案中，获取了汽车的行驶参数；根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该目标灯具的目标角度。相对于只根据预设路面类型确定的目标灯具的目标角度而言，该方案中，引入了行驶参数对目标灯具的目标角度的影响，这样可以得到更加准确的目标角度。从而，使得步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到更加准确的目标角度，使得目标灯具以该目标角度照射路面时，司机可以获得更好的视野范围，更利于安全驾驶。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该汽车上还安装有摄像头，该路况信息包括该汽车行驶路面的路面材质时，该方法还包括：通过该摄像头采集该汽车行驶路面的图像；以及获取该汽车行驶路面的路况信息，包括：根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质。

上述技术方案中，通过汽车上安装的摄像头，可以采集到汽车行驶路面的图像，根据汽车行驶路面的图像可以得到路况信息中的汽车行驶路面的路面材质。例如，混凝土、水泥和沥青等。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该摄像头为红外摄像头。

应理解，能够采集汽车行驶路面的图像的摄像头的类型很多，上述方案中该摄像头除了是红外摄像头之外，还可以是其他类型的摄像头。例如，该摄像头还可以是宽动态摄像头或低照度摄像头等。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该汽车上还安装有雷达，该路况信息包括该汽车行驶路面的颠簸程度时，该方法还包括：通过该雷达采集该汽车行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该汽车行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；以及获取该汽车行驶路面的路况信息，包括：根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

上述技术方案中，通过汽车上安装的雷达，可以采集到汽车行驶路面的多个路面障碍的信息，根据该多个路面障碍的信息可以得到该汽车行驶路面的颠簸程度。例如，颠簸程度极高、颠簸程度高和颠簸程度低等。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该雷达为毫米波雷达。

应理解，能够采集汽车行驶路面的多个路面障碍的信息的雷达的类型很多，上述方案中该雷达除了是毫米波雷达外，还可以是其他类型的雷达。例如，该雷达还可以是激光雷达或微波雷达或超视距雷达等。

综上，本申请提出了一种角度调节的控制的方法，通过获取路况信息；根据路况信息，得到汽车行驶路面所属的预设路面类型；根据预设路面类型和汽车的行驶速度得到是否需要启动目标灯具的角度调节机制。可以避免相关技术中的人为地根据观测的道路信息进行是否启动目标灯具的角度调节机制的判断。本申请的方案更加智能化，可以提高判断的准确性，利于车辆的安全驾驶。

此外，还获取了汽车的行驶参数；根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该目标灯具的目标角度。相对于只根据预设路面类型确定的目标灯具的目标角度而言，该方案中，引入了行驶参数对目标灯具的目标角度的影响，这样可以得到更加准确的目标角度。从而，使得步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到更加准确的目标角度，使得目标灯具以该目标角度照射路面时，司机可以获得更好的视野范围，更利于安全驾驶。

第二方面，提供了一种角度调节的控制的装置，该装置上安装有一个或多个灯具，该控制装置包括：获取模块，用于获取该装置行驶路面的路况信息和该装置的行驶速度；确定模块，用于根据该路况信息，确定该装置行驶路面所属的预设路面类型；该确定模块，还用于根据该预设路面类型和该行驶速度，确定是否需要启动目标灯具的角度调节机制，该目标灯具为该一个或多个灯具中的任意一个；控制模块，用于若是，则启动该角度调节机制。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该装置上还安装有步进电机，该步进电机用于调节该目标灯具的角度，在启动该角度调节机制之后，该确定模块，还用于根据该预设路面类型确定该目标灯具的目标角度；该装置还包括：控制模块，用于获取该目标灯具的初始角度，并利用该步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到该目标角度。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质、该装置行驶路面的路面坡度、该装置行驶路面的路面坡度变化率和该装置行驶路面的颠簸程度中的一种或多种，该确定模块，具体用于根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该获取模块，还用于获取该装置的加速度、该装置的转向参数、该装置的百公里油耗和该装置的行驶里程中的一种或多种，该确定模块，具体还用于根据该预设路面类型和行驶参数，确定该目标灯具的目标角度，该行驶参数包括该行驶速度、该装置的加速度、该装置的转向参数、该装置的百公里油耗和该装置的行驶里程中的一种或多种。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置上还安装有摄像头，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质时，该装置还包括：采集模块，用于通过该摄像头采集该装置行驶路面的图像；该获取模块，具体用于根据该装置行驶路面的图像，获取该装置行驶路面的路面材质。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该摄像头为红外摄像头。

应理解，能够采集装置行驶路面的图像的摄像头的类型很多，上述方案中该摄像头除了是红外摄像头之外，还可以是其他类型的摄像头。例如，该摄像头还可以是宽动态摄像头或低照度摄像头等。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该装置上还安装有雷达，该路况信息包括该装置行驶路面的颠簸程度时，该装置还包括：该采集模块，还用于通过该雷达采集该装置行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该装置行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；该获取模块，具体还用于根据该多个路面障碍的信息，确定该装置行驶路面的颠簸程度。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该雷达为毫米波雷达。

应理解，能够采集装置行驶路面的多个路面障碍的信息的雷达的类型很多，上述方案中该雷达除了是毫米波雷达外，还可以是其他类型的雷达。例如，该雷达还可以是激光雷达或微波雷达或超视距雷达等。

第三方面，提供了一种汽车，包括存储器、处理器以及存储在该存储器中并在该处理器上运行的计算机程序，其中，该处理器执行该计算机程序时，使得所述汽车执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

第六方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在该计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种灯具的角度的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种汽车行驶在道路上的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种灯具可调节的角度范围的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种角度调节的控制的方法的示意性流程图；

图5是本申请实施例提供的一种多个凹坑障碍和多个凸起障碍的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种角度调节的控制的装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

应理解，调节灯具的角度是为了更好给驾驶员照明，以使驾驶员安全驾驶汽车。灯具的角度是指灯具的照射光线与垂直于汽车地盘的直线所形成的夹角。

图1给出了本申请实施例提供的一种灯具的角度的示意图。示例性的，P为灯具，l

还应理解，当汽车从平坦的道路驶向上坡路时，司机往往会将灯具的初始角度，也就是在平坦道路上时灯具的角度，调节到灯具的目标角度，也就是在坡路上灯具的角度。也就是利用该目标角度进行照明时，司机可以看清楚前方坡路。

图2给出了本申请实施例提供的一种汽车行驶在道路上的示意图。示例性的，汽车在平坦道路上行驶时，灯具的角度(初始角度θ

还应理解，灯具可调节的角度是具有一定范围的。

图3给出了本申请实施例提供的一种灯具可调节的角度范围的示意图。示例性的，以近光灯A为例，以汽车的前侧车身线l

还应理解，上述方案中的灯具除近光灯之外，还可以是汽车上的其他的角度可调节的灯具。例如，前雾灯、后雾灯和远光灯等。

图4是本申请实施例提供的一种角度调节的控制的方法的示意性流程图。

应理解，本申请实施例提供的一种角度调节的控制的方法可以应用于安装有步进电机和一个或多个灯具的汽车，具体是该汽车的控制器。其中，步进电机用于调节该一个或多个灯具的角度。

还应理解，该角度调节的控制的方法除了应用于安装有步进电机、一个或多个灯具的汽车外，还可以应用于安装有步进电机和一个或多个灯具的自行车和摩托车等。

示例性的，如图4所示，该方法400包括：

401，控制器获取该汽车行驶路面的路况信息和该汽车的行驶速度。

可选地，该路况信息包括该汽车行驶路面的路面材质、该汽车行驶路面的路面坡度、该汽车行驶路面的路面坡度变化率和该汽车行驶路面的颠簸程度中的一种或多种。

应理解，“路面材质”可以理解为组成路面的至少一种材料。例如，路面材质包括水泥、沙和石子。不同的路面材质的道路受环境影响的情况不同，例如，汽车在下雨天行驶时，水泥道路给乘客的好感要强于混凝土道路。

还应理解，“路面坡度”可以理解为坡面与水平面的角度，上坡路或下坡路的坡度。上坡路的坡度可以用正数来表示，下坡路的坡度可以用负数表示。例如，上坡路的坡度为12°，下坡路的坡度为-23°。

还应理解，“路面坡度变化率”可以理解为从某位置开始到某位置结束的一条坡路的坡度的变化频率。汽车行驶于坡度变化率越快的道路上时，给乘客带来的舒适感越差。

还应理解，“颠簸程度”可以理解为汽车在某一条道路上行驶时，该道路给乘客带来的直观的感受。例如，汽车行驶在某一道路时给乘客的感受是没有颠簸感，那么该道路路面的颠簸程度极小。又例如，汽车行驶在某一道路时给乘客的感受是颠簸感强烈，那么该道路路面的颠簸程度很大。汽车行驶于颠簸程度越高的道路上时，给乘客带来的舒适感越差。

如下具体讨论上述汽车行驶路面的路况信息的获取过程。

(1)汽车行驶路面的路面材质

一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有摄像头时，控制器通过该摄像头采集该汽车行驶路面的图像；控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质。

应理解，该摄像机可以安装在该汽车的车身前部，以采集汽车行驶方向上路面的图像。

还应理解，能够采集汽车行驶路面的图像的摄像头的类型很多，上述方案中该摄像头可以是红外摄像头，还可以是宽动态摄像头或低照度摄像头等。

可选地，控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质，包括：控制器确定汽车行驶路面的图像与一个或多个包括路面材质的图像之间的一个或多个相似度值，其中，一个或多个路面材质的图像中的每一个图像中只包含一种路面材质；控制器从一个或多个相似度值中确定相似度值大于预设值的一个或多个相似度值；控制器将与汽车行驶路面的图像确定大于第一预设值的一个或多个相似度值时，基于的一个或多个路面材质的图像对应的一个或多个路面材质确定为汽车行驶路面的路面材质。

上述技术方案中，一个或多个路面材质的图像中的每一个图像对应一种路面材质，该汽车行驶路面的图像通过与一个或多个路面材质的图像进行对比，可以得到该汽车行驶路面的图像与一个或多个路面材质的图像中的哪些图像比较相似，即上述方案中的“确定相似度值大于预设值的一个或多个相似度值时，基于的一个或多个路面材质的图像”。将比较相似的图像对应的路面材质作为该汽车行驶路面的路面材质。这样通过相似度的方式，即比较图像间的每个像素上的特征，得到汽车行驶路面的路面材质的结果比较准确。

可选地，控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质，包括：控制器对汽车行驶路面的图像进行特征提取，提取汽车行驶路面的材质特征；控制器确定汽车行驶路面的材质特征与一个或多个材质特征的一个或多个相似度值；控制器从一个或多个相似度值中确定相似度值大于第一预设值的一个或多个相似度值；控制器将与材质特征确定大于预设值的一个或多个相似度值时，基于的一个或多个材质特征对应的一个或多个路面材质确定为汽车行驶路面的路面材质。

上述技术方案中，不同于直接将汽车行驶路面的图像与一个或多个路面材质的图像进行一个或多个相似度值的确定，而是先对汽车行驶路面的图像进行特征提取，这样可以减少控制器处理数据的数据量，加快数据处理的速度。

一种可能的实现方式中，在控制器根据该汽车行驶路面的图像，获取该汽车行驶路面的路面材质之前，控制器获取汽车行驶路面的无遮挡的航拍图像；控制器根据该无遮挡的航拍图像，对汽车行驶路面的图像进行验证或修改，得到验证或修改后的路面图像。

上述技术方案中，控制器获取无遮挡的航拍图像是为了验证或修改摄像机采集的汽车行驶路面的图像。由于摄像机在采集汽车行驶路面图像的过程中，容易被汽车前方的其他物体遮挡，造成所采集到的汽车行驶路面的图像不完整，利用该不完整的图像进行路面材质确定时可能得到不准确的结论。因此，可以获取汽车行驶路面的无遮挡的航拍图像，利用无遮挡的航拍图像对该汽车行驶路面的图像进行验证或修改。最后，可以基于验证或修改后的路面图像获取汽车行驶路面的路面材质。

(2)汽车行驶路面的路面坡度

一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有坡度传感器时，控制器通过该坡度传感器获取汽车行驶路面的路面坡度。

(3)汽车行驶路面的路面坡度变化率

一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有加速度传感器时，控制器通过加速度传感器采集的信息估计路面的坡度变化率。

可选地，控制器通过加速度传感器采集到汽车的加速度a

(4)汽车行驶路面的颠簸程度

一种可能的实现方式中，该汽车上还安装有雷达时，控制器通过该雷达采集该汽车行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该汽车行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

应理解，该雷达可以安装在该汽车的车身前部，以采集汽车行驶方向上路面的多个路面障碍的信息。

还应理解，能够采集汽车行驶路面的多个路面障碍的信息的雷达的类型很多，上述方案中该雷达除了是毫米波雷达外，还可以是其他类型的雷达。例如，该雷达还可以是激光雷达或微波雷达或超视距雷达等。

可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器确定凸起障碍的最大高度和凹坑障碍的最大深度之间的差值；控制器根据差值以及预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

上述技术方案中，由于汽车行驶路面是具有一定面积的路面，因此确定该汽车行驶路面的颠簸程度时，需要考虑该汽车行驶路面上多个路面障碍的信息。可以利用凹坑障碍的最大深度和凸起障碍的最大高度之间的高度落差，即差值。最后可以根据差值，预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器确定凹坑障碍的最小深度和凹坑障碍的最大深度之间的差值；控制器根据差值以及预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器确定凸起障碍的最大高度和凸起障碍的最小高度之间的差值；控制器根据差值以及预设范围与预设等级的对应关系，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

可选地，控制器根据该多个路面障碍的信息，确定该汽车行驶路面的颠簸程度，包括：控制器根据凹坑障碍和/或凸起障碍的数量，确定该汽车行驶路面的颠簸程度。

图5是本申请实施例提供的一种多个凹坑障碍和多个凸起障碍的示意图。

示例性的，如图5所示，图中的某一道路上有多个路面障碍，具体为A～E。以零基面为参考面，即图5中的点O所在的平面，得到的汽车行驶路面的多个路面障碍，即多个凹坑障碍，具体是点A和点B，它们的深度分别为-1cm和-5cm；多个凸起障碍，具体是点C、点D和点E，它们的高度分别为4cm、1cm和3cm。

表1给出了预设范围与预设等级的对应关系。

表1

应理解，上述的表1中，预设范围与预设等级的对应关系可以理解为：预设范围对应的数值越大，得到的路面的颠簸程度越大。也就是说，在高度落差越大的路面，给车辆上的乘客带来的不适感越强。

根据图5给定的多个路面障碍，控制器得到凸起障碍的最大高度为4，以及凹坑障碍的最大深度为-5；控制器将4减去-5得到差值为9；控制器根据表1得出9所属的范围为6.5≤h＜10，则该汽车行驶路面的颠簸程度为6级，其中，高度信息的单位为cm。

如下具体讨论上述汽车的行驶速度的获取过程。

(5)汽车的行驶速度

一种可能的实现方式中，汽车上还安装有速度传感器时，控制器通过该速度传感器采集该汽车的行驶速度。

402，控制器根据该路况信息，确定该汽车行驶路面所属的预设路面类型。

一种可能的实现方式中，步骤402包括：控制器根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。

示例性的，表2给出了路况信息与预设路面类型的映射关系。

表2

应理解，上述表2给出的路况信息与预设路面类型的映射关系，相当于根据具体的路面信息得到路面的好坏程度信息，可以理解为车辆行驶在道路上时给乘客带来的舒适程度，路面类型越大舒适感越不好。例如，针对汽车行驶路面1和汽车行驶路面2，汽车行驶路面2的路面坡度大于汽车行驶路面1的路面坡度，因此汽车行驶路面2相较于汽车行驶路面1给乘客的舒适感要差些，得出汽车行驶路面1的预设路面类型为Ⅰ，而汽车行驶路面2的预设路面类型为Ⅱ。其他汽车行驶路面的情况与汽车行驶路面1以及汽车行驶路面2类似。

还应理解，上述表2只是示例性的给出了路况信息(包括路面材质、路面坡度、路面坡度变化率和颠簸程度)与预设路面类型的映射关系，表中的具体内容只是为了表明本申请的根据路况信息以及表2可以得到预设路面类型的方案。表2中的具体内容可以相应的修改或删除。

403，控制器根据该预设路面类型和该行驶速度，确定是否需要启动目标灯具的角度调节机制，该目标灯具为该一个或多个灯具中的任意一个。

一种可能的实现方式中，步骤403包括：当该预设路面类型为Ⅰ类型且该行驶速度大于预设速度，或者，该预设路面类型为Ⅱ类型且该行驶速度大于该预设速度时，控制器确定启动目标灯具的角度调节机制。

404，若是，则控制器启动该角度调节机制。

一种可能的实现方式中，在步骤404之后，控制器根据该预设路面类型确定该目标灯具的目标角度；控制器获取该目标灯具的初始角度，并利用该步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到该目标角度。

应理解，控制器可以根据预设规则和该预设路面类型确定该目标灯具的目标角度，预设规则可以是预设的关系表，该关系表中存有具体的预设路面类型与目标角度的关系。

示例性的，表3给出了预设路面类型与目标角度的对应关系。

表3

应理解，上述表3只是示例性的给出了预设路面类型(根据路况信息得到的)与目标角度的关系，它们之间的关系可以理解为：不同的预设路面类型对应的不同的目标角度。

例如，针对预设路面类型Ⅰ和预设路面类型Ⅱ，由于预设路面类型Ⅱ的路面坡度大于预设路面类型Ⅰ的路面坡度，也就是当汽车从路面坡度小的道路驶向路面坡度大的道路上时，灯具的角度需要调大。因此，预设路面类型Ⅱ的目标角度大于预设路面类型Ⅰ的目标角度。

又例如，针对预设路面类型Ⅰ和预设路面类型Ⅲ，由于预设路面类型Ⅲ的颠簸程度大于预设路面类型Ⅰ的颠簸程度，也就是当汽车从颠簸程度小的道路驶向颠簸程度大的道路上时，灯具的角度可以不用调节，因为汽车颠簸时还调节灯具的角度，会给司机带来眩晕感，不利于安全驾驶。

又例如，针对预设路面类型Ⅰ和预设路面类型Ⅳ，由于预设路面类型Ⅳ的路面材质受环境影响的因素较大，也就是当汽车从路面类型的道路驶向预设路面类型Ⅳ的道路上时，灯具的角度需要调小，以看清楚路面材质受环境影响的因素大的道路，防止危险发生，因此，预设路面类型Ⅳ的目标角度小于预设路面类型Ⅰ的目标角度。

又例如，针对预设路面类型Ⅰ和预设路面类型Ⅵ，由于预设路面类型Ⅵ的路面坡度变化率大于预设路面类型Ⅰ的路面坡度变化率，也就是当汽车从路面坡度变化率小的道路驶向路面坡度变化率大的道路上时，司机需要看的更远，因此灯具的角度可以调大。

还应理解，表3中的具体内容只是为了表明本申请的根据预设路面类型得到目标角度的方案。表3中的具体内容可以相应的修改或删除。

一种可能的实现方式中，控制器获取该汽车的加速度、该汽车的转向参数、该汽车的百公里油耗和该汽车的行驶里程中的一种或多种，根据该预设路面类型和行驶参数，确定该目标灯具的目标角度，该行驶参数包括该行驶速度、该汽车的加速度、该汽车的转向参数、该汽车的百公里油耗和该汽车的行驶里程中的一种或多种。

上述技术方案中，获取了汽车的行驶参数；根据该预设路面类型和该行驶参数，确定该目标灯具的目标角度。相对于只根据预设路面类型确定的目标灯具的目标角度而言，该方案中，引入了行驶参数对目标灯具的目标角度的影响，这样可以得到更加准确的目标角度。从而，使得步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到更加准确的目标角度，使得目标灯具以该目标角度照射路面时，司机可以获得更好的视野范围，更利于安全驾驶。

应理解，“汽车的转向参数”可以理解为转向盘的相关参数，转向盘的相关参数包括自由转动量和/或转向盘转向。其中，自由转动量为转动的具体角度，转向盘转向为转动的方向。

如下具体讨论上述汽车的行驶参数的获取过程。

(1)汽车的加速度

一种可能的实现方式中，汽车上还安装有加速度传感器时，控制器通过该加速度传感器采集该汽车的加速度。

(2)汽车的转向参数

一种可能的实现方式中，汽车上还安装有转向参数检测仪时，控制器通过该转向参数检测仪采集该汽车的转向参数。

(3)汽车的行驶里程

一种可能的实现方式中，汽车上还安装有机械里程表时，控制器通过该机械里程表采集该汽车的行驶里程。

可选地，控制器根据该预设路面类型和行驶参数，确定该目标灯具的目标角度，包括：控制器根据该预设路面类型确定该目标灯具的第一角度；控制器根据该行驶参数，对第一角度进行调整得到目标角度。

应理解，当行驶参数为汽车的速度或加速度，“控制器根据该行驶参数，对第一角度进行调整得到目标角度”可以是：当行驶参数为速度或加速度，且速度或加速度较大时，在第一角度的基础上增加一定的角度，作为目标角度；当速度或加速度较小时，在第一角度的基础上适当减小一定的角度，作为目标角度。

还应理解，当行驶参数为汽车的转向参数，具体是自由转动量或转向盘转向时，“控制器根据该行驶参数，对第一角度进行调整得到目标角度”可以是，在得到第一角度时，根据自由转动量或转向盘转向对第一角度进行调整得到目标角度。例如，如果转向盘转向为向左转，控制器需要在将灯具的角度调节到第一角度时，还需要控制将灯具的角度向左方向转动。

图6是本申请实施例提供的一种角度调节的控制的装置的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该装置600上安装有一个或多个灯具，该装置600包括：

获取模块601，用于获取该装置行驶路面的路况信息和该装置的行驶速度；

确定模块602，用于根据该路况信息，确定该装置行驶路面所属的预设路面类型；

该确定模块602，还用于根据该预设路面类型和该行驶速度，确定是否需要启动目标灯具的角度调节机制，该目标灯具为该一个或多个灯具中的任意一个；

控制模块603，用于若是，则启动该角度调节机制。

可选地，该装置上还安装有步进电机，该步进电机用于调节该目标灯具的角度，在启动该角度调节机制之后，该确定模块602，还用于根据该预设路面类型确定该目标灯具的目标角度；该控制模块603，还用于获取该目标灯具的初始角度，并利用该步进电机将该目标灯具从该初始角度切换到该目标角度。

可选地，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质、该装置行驶路面的路面坡度、该装置行驶路面的路面坡度变化率和该装置行驶路面的颠簸程度中的一种或多种，该确定模块602，具体用于根据预设算法确定该路况信息所对应的该预设路面类型，该预设算法为路况信息与预设路面类型的映射关系。

可选地，该获取模块601，还用于获取该装置的加速度、该装置的转向参数、该装置的百公里油耗和该装置的行驶里程中的一种或多种，该确定模块602，具体还用于根据该预设路面类型和行驶参数，确定该目标灯具的目标角度，该行驶参数包括该行驶速度、该装置的加速度、该装置的转向参数、该装置的百公里油耗和该装置的行驶里程中的一种或多种。

可选地，该装置上还安装有摄像头，该路况信息包括该装置行驶路面的路面材质时，该装置还包括：采集模块，用于通过该摄像头采集该装置行驶路面的图像；该获取模块601，具体还用于根据该装置行驶路面的图像，获取该装置行驶路面的路面材质。

可选地，该摄像头为红外摄像头。

可选地，该装置上还安装有雷达，该路况信息包括该装置行驶路面的颠簸程度时，该采集模块，还用于通过该雷达采集该装置行驶路面的多个路面障碍的信息，该多个路面障碍中的每一个路面障碍包括该装置行驶路面的凹坑障碍和/或凸起障碍；该获取模块601，具体还用于根据该多个路面障碍的信息，确定该装置行驶路面的颠簸程度。

可选地，该雷达为毫米波雷达。

图7是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。

示例性的，如图7所示，该汽车700包括：存储器701、处理器702以及存储在该存储器701中并在处理器702上运行的计算机程序703，其中，该处理器702执行该计算机程序703时，使得所述汽车可执行前述介绍的任意一种角度调节的控制的方法。

本实施例可以根据上述方法示例对汽车进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该汽车可以包括：获取模块、确定模块、采集模块和控制模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的汽车，用于执行上述一种角度调节的控制的方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，汽车可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对汽车执行的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持汽车执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该指令在计算机或处理器上运行时，使得该计算机或处理器执行前述介绍的任意一种角度调节的控制的方法。

本实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机或处理器上运行时，使得计算机或处理器执行上述相关步骤，以实现前述介绍的任意一种角度调节的控制的方法。

其中，本实施例提供的汽车、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。