滑撬尺寸偏差异常的检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及精密仪器技术领域，尤其涉及一种滑撬尺寸偏差异常的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车制造行业在焊装和涂装车间进行车身加工操作时，通常利用滑撬来运送车身，其中，滑撬上的定位销用于支撑和固定车身底盘。在高温，高湿以及承载重量等环境下的长时间使用，会使滑撬发生磨损和形变，进而导致定位销错位，无法稳定承载车身进行移动，甚至会出现车身滑落的状况，造成经济损失和质量隐患。因此，需要对滑撬上关键部位的尺寸进行定期测量，以检测滑撬上的定位销是否发生错位。

相关技术中，为检测滑撬上的定位销是否发生错位，是通过设计高精度、固定式以及复杂的机械装置对滑撬上关键部位的尺寸进行接触式测量，但机械装置无法适应滑撬种类的变化，测量过程需人工干预，具有一定的局限性。

发明内容

本申请提供一种滑撬尺寸偏差异常的检测方法、装置、设备及存储介质，用以实现对滑撬关键部位尺寸偏差的测量，进一步检测滑撬尺寸偏差是否异常，解决通过机械装置进行接触式测量时的局限性问题。

第一方面，本申请提供一种滑撬尺寸偏差异常的检测方法，包括：

获取待检测滑撬的关键部位图像，该关键部位图像包含待检测滑撬的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像；根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离；根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度；根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度；根据连接杆侧视图像，确定连接杆的目标水平度；将目标横向距离、目标顶点高度、目标平行度和目标水平度，分别与标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度进行逐一比对，得到待检测滑撬的尺寸偏差，尺寸偏差包括定位销位置偏差、定位销高度偏差、连接杆平行度偏差和连接杆水平度偏差，标准横向距离、标准顶点高度、标准平行度以及标准水平度是基于标准滑撬的关键部位图像获取的；根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常。

一种可能的实现方式中，关键部位图像是将待检测滑撬放置在L型的基准平台上时采集得到的，其中，待检测滑撬的两相邻边分别贴合L型的基准平台放置。

一种可能的实现方式中，根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常，包括：根据尺寸偏差和尺度数据，确定目标尺寸偏差，该尺度数据是利用标准滑撬的定位销和连接杆的实测尺寸对拍摄相机进行标定得到的，尺度数据包括标准滑撬的定位销的横向尺度数据和高度尺度数据以及标准滑撬的连接杆的平行度尺度数据和水平度尺度数据，目标尺寸偏差包括目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差；若确定目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差中至少一项大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

一种可能的实现方式中，根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常，包括：确定目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常；若目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差均小于或等于对应偏差阈值，则确定目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

一种可能的实现方式中，获取待检测滑撬的关键部位图像，包括：获取待检测滑撬的关键部位的原始拍摄图像；对原始拍摄图像进行图像二值化处理，得到关键部位图像。

一种可能的实现方式中，定位销俯视图像包括定位销的顶部区域和边缘区域的图案，顶部区域和边缘区域的图案构成环形，根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离，包括：在定位销俯视图像中，提取顶部区域对应的图案的第一圆心坐标，并拟合环形的第二圆心坐标；

根据第一圆心坐标和第二圆心坐标，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离。

一种可能的实现方式中，定位销侧视图像包括定位销的顶部区域和底部区域的图案，顶部区域和底部区域的连接处为中部区域，根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度，包括：在定位销侧视图像中，分别提取顶部区域对应的图案的第一坐标，底部区域对应的图案的第二坐标以及中部区域的第三坐标；根据第一坐标、第二坐标以及第三坐标，确定定位销的目标顶点高度。

第二方面，本申请提供一种滑撬尺寸偏差异常的检测装置，包括：

获取模块，用于获取待检测滑撬的关键部位图像，该关键部位图像包含待检测滑撬的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像；第一确定模块，用于根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离；根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度；根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度；根据连接杆侧视图像，确定连接杆的目标水平度；比对模块，用于将目标横向距离、目标顶点高度、目标平行度和目标水平度，分别与标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度进行逐一比对，得到待检测滑撬的尺寸偏差，尺寸偏差包括定位销位置偏差、定位销高度偏差、连接杆平行度偏差和连接杆水平度偏差，标准横向距离、标准顶点高度、标准平行度以及标准水平度是基于标准滑撬的关键部位图像获取的；第二确定模块，用于根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常。

一种可能的实现方式中，关键部位图像是将待检测滑撬放置在L型的基准平台上时采集得到的，其中，待检测滑撬的两相邻边分别贴合L型的基准平台放置。

一种可能的实现方式中，第二确定模块具体用于：根据尺寸偏差和尺度数据，确定目标尺寸偏差，该尺度数据是利用标准滑撬的定位销和连接杆的实测尺寸对拍摄相机进行标定得到的，尺度数据包括标准滑撬的定位销的横向尺度数据和高度尺度数据以及标准滑撬的连接杆的平行度尺度数据和水平度尺度数据，目标尺寸偏差包括目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差；若确定目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差中至少一项大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

一种可能的实现方式中，第二确定模块还可以用于：确定目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常；若目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差均小于或等于对应偏差阈值，则确定目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

一种可能的实现方式中，获取模块具体用于：获取待检测滑撬的关键部位的原始拍摄图像；对原始拍摄图像进行图像二值化处理，得到关键部位图像。

一种可能的实现方式中，定位销俯视图像包括定位销的顶部区域和边缘区域的图案，顶部区域和边缘区域的图案构成环形，第一确定模块具体用于：在定位销俯视图像中，提取顶部区域对应的图案的第一圆心坐标，并拟合环形的第二圆心坐标；根据第一圆心坐标和第二圆心坐标，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离。

一种可能的实现方式中，定位销侧视图像包括定位销的顶部区域和底部区域的图案，顶部区域和底部区域的连接处为中部区域，第一确定模块还可以用于：在定位销侧视图像中，分别提取顶部区域对应的图案的第一坐标，底部区域对应的图案的第二坐标以及中部区域的第三坐标；根据第一坐标、第二坐标以及第三坐标，确定定位销的目标顶点高度。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；

以及与至少一个处理器连接的存储器；

其中，存储器用于存储至少一个处理器可执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行，以实现第一方面提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法。

第五方面，本申请提供一种程序产品，该程序产品包含计算机执行指令。当计算机执行指令被执行时，以实现第一方面提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法。

本申请提供一种滑撬尺寸偏差异常的检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取待检测滑撬的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像；分别根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离；根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度；根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度；根据连接杆侧视图像，确定连接杆的目标水平度；将目标横向距离、目标顶点高度、目标平行度和目标水平度，分别与标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度进行逐一比对，得到待检测滑撬的尺寸偏差，即定位销位置偏差、定位销高度偏差、连接杆平行度偏差和连接杆水平度偏差；根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常，根据待检测滑撬关键部位图像获取对应的尺寸偏差，实现了对滑撬关键部位尺寸偏差高精度以及非接触式的测量，提高了测量精度，此外，该检测方法适用于各种类型的滑撬，对滑撬的类型不做限定。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一滑撬的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的待检测滑撬的关键部位图像的示意图；

图4为本申请实施例提供的定位销侧视图像的高度坐标的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的待检测滑撬在L型的基准平台上放置的结构示意图；

图6为本申请另一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图；

图7为本申请又一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的综合判断机制的结构示意图；

图9为本申请又一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图；

图10a为本申请实施例提供的待检测滑撬的定位销的目标横向距离的测量过程示意图；

图10b为本申请实施例提供的待检测滑撬的定位销的顶点高度的测量过程示意图；

图10c为本申请实施例提供的待检测滑撬的连接杆的平行度的测量过程示意图；

图10d为本申请实施例提供的待检测滑撬的连接杆的水平度的测量过程示意图；

图11为本申请一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测装置的结构示意图；

图12为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

相关技术中，为检测滑撬上的定位销是否发生错位，一方面，是通过设计高精度、固定式以及复杂的机械装置对滑撬整体进行接触式测量，但机械装置无法适应滑撬种类的变化，操作过程繁琐，测量过程需人工干预，具有一定的局限性。另一方面，通过由触发探头和升降机构组成的纠偏装置，对滑撬的定位销进行检测，但在测量过程中，与的触发探头反复接触易造成接触探头的磨损和变形，从而对滑撬定位销的测量出现偏差。

针对相关技术中存在的问题，本申请实施例通过采用摄像头获取滑撬的关键部位图像，并根据图像对滑撬关键部位的尺寸偏差进行检测，实现了对滑撬关键部位尺寸偏差的高精度以及非接触式测量，此外，该方法适用于对各种类型滑撬的关键部位尺寸偏差的检测，对滑撬的类型没有局限性。

为了便于理解，首先对本申请实施例涉及的应用场景进行简单的介绍。

图1为本申请实施例提供的一滑撬的结构示意图。如图1所示，滑撬10主要由定位销11、连接杆12和连接杆13组成。其中，虚线框内的结构示意图为定位销11的结构示意图，连接杆12和连接杆13为两个垂直方向的连接杆，在本申请实施例中可以统称为连接杆。从图1中可以看出，一个滑撬中可以包括多个定位销和连接杆，本申请实施例对滑撬定位销和连接杆的个数不做限定，具体定位销和连接杆的个数由定位销的类型决定。

可以理解的是，本申请实施例中的滑撬的关键部位可以为定位销和连接杆。

需要说明的是，本申请实施例对滑撬的类型不做限定，本申请实施例提供的检测方法适用于各种类型的滑撬。

基于图1中提供的滑撬类型，下面结合具体的实施例，对本申请实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法进行详细说明。

图2为本申请一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图。

如图2所示，该滑撬尺寸偏差异常的检测方法包括以下步骤：

S201，获取待检测滑撬的关键部位图像，该关键部位图像包含待检测滑撬的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像。

可选地，待检测滑撬的关键部位可以为图1中所示的定位销和连接杆。

一些实施例中，关键部位图像可以为定位销和连接杆对应的轮廓图。图3为本申请实施例提供的待检测滑撬的关键部位图像的示意图。其中，图3中a为定位销的俯视图像；图3中b为定位销的侧视图像，图3中c为连接杆的俯视图像，图3中d为连接杆的侧视图像。结合图1中所示的定位销的结构示意图，从图3中a可以看出，中间白色的圆形为定位销的顶部区域，边缘的白色框为定位销的轮廓区域。从图3中c可以看出，连接杆的俯视图像为两条平行线条。从图3中d可以看出，连接杆的侧视图像为一条线条。需要说明的是图3中d所示的为在连接杆完全平行的状态下的侧视图，因此，两条平行线会完全重叠，所以在侧视图中所示的只有一条平行线。

S202，根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离；根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度；根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度；根据连接杆侧视图像，确定连接杆的目标水平度。

可选地，定位销的目标横向距离，可以通过图3中a所示的定位销俯视图像中定位销顶部区域的圆心坐标(x

可选地，定位销的目标顶点高度，可以通过图3中b所示的定位销侧视图像中的高度坐标表示。示例性的，高度坐标可以包括定位销的顶部坐标、中部坐标以及底部坐标。图4为本申请实施例提供的定位销侧视图像的高度坐标的结构示意图。如图4所示，其中y

可选地，连接杆的目标平行度，可以通过图3中c所示的连接杆俯视图像中两条水平线的端部坐标(y

可选地，连接杆的目标水平度，可以通过图3中d所示的连接杆侧视图像中的两条水平线的端部坐标(y

需要说明的是，在确定上述所述的坐标位置时，均以对应图像的任意一角为坐标零点。本申请实施例中，在确定上述所述的坐标位置时，均以对应图像的左上角为坐标零点。

S203，将目标横向距离、目标顶点高度、目标平行度和目标水平度，分别与标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度进行逐一比对，得到待检测滑撬的尺寸偏差，尺寸偏差包括定位销位置偏差、定位销高度偏差、连接杆平行度偏差和连接杆水平度偏差。

其中，标准横向距离、标准顶点高度、标准平行度以及标准水平度是基于标准滑撬的关键部位图像获取的。

可选地，标准滑撬的类型与上述待检测滑撬的类型相同。本申请实施例中均以图1中所示的滑撬类型为例进行说明。可以理解的是，标准滑撬关键部位的尺寸是不存在偏差的，即标准滑撬的定位销是没有错位的。

一些实施例中，标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度，可以从定位数据库中直接获取。具体的，标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度的确定方法，与上述待检测滑撬对应的确定方法类似，这里不再赘述。

一些实施例中，可以将标准横向距离和目标横向距离的差作为定位销位置偏差；将标准顶点高度和目标顶点高度的差作为定位销高度偏差；将标准平行度和目标平行度的差作为连接杆平行度偏差；以及将标准水平度和目标水平度的差作为连接杆水平度偏差。

另一些实施例中，可以将用于表示目标平行度的两条平行线的端部坐标的差值作为连接杆平行度偏差，将目标水平度的两条平行线的端部坐标的差值作为连接杆水平度偏差。

S204，根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常。

一些实施例中，通过对尺寸偏差进行修正，并进一步将修正后的尺寸偏差，与在确保待检测滑撬可以正常使用情况下的最大尺寸偏差阈值进行对比，从而确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常，以确定待检测滑撬是否需要进行校正处理。

本申请实施例中，通过获取待检测滑撬的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像；分别根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离；根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度；根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度；根据连接杆侧视图像，确定连接杆的目标水平度；将目标横向距离、目标顶点高度、目标平行度和目标水平度，分别与标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度进行逐一比对，得到待检测滑撬的尺寸偏差，即定位销位置偏差、定位销高度偏差、连接杆平行度偏差和连接杆水平度偏差；根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常，根据待检测滑撬关键部位图像获取对应的尺寸偏差，实现了对滑撬关键部位尺寸偏差高精度以及非接触式的测量，提高了测量精度，此外，该检测方法适用于各种类型的滑撬，对滑撬的类型不做限定。

可选地，在上述步骤S201获取待检测滑撬的关键部位图像中，其关键部位图像是将待检测滑撬放置在L型的基准平台上时采集得到的，其中，待检测滑撬的两相邻边分别贴合L型的基准平台放置。示例性的，L型的基准平台可以为采用坚硬和耐磨的金属制备的，其平面度和直线度的公差满足不大于0.1mm即可。图5为本申请实施例提供的待检测滑撬在L型的基准平台上放置的结构示意图。如图5所示，浅灰色部分为L型的基准平台，深灰色部分为待检测滑撬。其中，待检测滑撬的最左边和最上边分别贴合L型的基准平台。

可选地，定位销俯视图像包括定位销的顶部区域和边缘区域的图案，顶部区域和边缘区域的图案构成环形。一些实施例中，根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离可以具体包括以下步骤：在定位销俯视图像中，提取顶部区域对应的图案的第一圆心坐标，并拟合环形的第二圆心坐标；根据第一圆心坐标和第二圆心坐标，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离。

可选地，定位销侧视图像包括定位销的顶部区域和底部区域的图案，顶部区域和底部区域的连接处为中部区域。一些实施例中，根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度可以具体包括以下步骤：在定位销侧视图像中，分别提取顶部区域对应的图案的第一坐标，底部区域对应的图案的第二坐标以及中部区域的第三坐标；根据第一坐标、第二坐标以及第三坐标，确定定位销的目标顶点高度。

可选地，连接杆俯视图像包括连接杆的俯视轮廓区域的图案。一些实施例中，根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度可以具体包括以下步骤：在连接杆俯视图像中，分别提取俯视轮廓区域对应的图案的第四坐标和第五坐标；根据第四坐标和第五坐标，确定连接杆的目标平行度。

可选地，连接杆侧视图像包括连接杆的侧视轮廓区域的图案。一些实施例中，根据连接杆侧视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度可以具体包括以下步骤：在连接杆侧视图像中，分别提取侧视轮廓区域对应的图案的第六坐标和第七坐标；根据第六坐标和第七坐标，确定连接杆的目标平行度。

下面结合图6对步骤S204根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常进行详细说明。

图6为本申请另一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图。如图6所示，根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常还可以包括以下步骤：

S601，根据尺寸偏差和尺度数据，确定目标尺寸偏差，该尺度数据是利用标准滑撬的定位销和连接杆的实测尺寸对拍摄相机进行标定得到的，尺度数据包括标准滑撬的定位销的横向尺度数据和高度尺度数据以及标准滑撬的连接杆的平行度尺度数据和水平度尺度数据，目标尺寸偏差包括目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差。

可选地，尺度数据用于修正尺寸偏差在物理空间的偏差距离。其中，拍摄相机用于拍摄待检测滑撬和/或标准滑撬的关键部位的原始图像。可以理解的是，对于相机拍摄的尺寸测量，需要对其相机进行标定，以获取对应的拍摄图像中1个像素代表的物理长度。

一些实施例中，可以将标准滑撬的定位销实物的直径，和采用相机拍摄的定位销俯视图像做边缘提取和拟合之后的直径的比值作为横向尺度数据；将标准滑撬的定位销实物的侧台高度，和采用相机拍摄的定位销侧视图像做边缘提取和拟合之后的侧台高度的比值作为高度尺度数据；将标准滑撬的连接杆实物的两个杆之间的距离，和采用相机拍摄的连接杆俯视图像的两个杆做边缘提取和拟合之后的距离的比值作为平行度尺度数据；将标准滑撬的连接杆实物的侧面的高度，和采用相机拍摄的连接杆侧视图像做边缘提取和拟合之后的高度的比值作为平行度尺度数据。示例性的，尺寸数据的单位可以为像素(pixel)。

另一些实施例中，可以将定位销位置偏差与横向尺度数据的乘积作为目标定位销位置偏差；将定位销高度偏差和高度尺度数据的乘积作为目标定位销高度偏差；将连接杆平行度偏差和平行度尺度数据的乘积作为目标连接杆平行度偏差；将连接杆水平度偏差和水平度尺度数据的乘积作为目标连接杆水平度偏差。

S602，若确定目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差中至少一项大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

可选地，对应偏差阈值可以为大小相同的阈值。

可以理解的是，当目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差中的任意一项大于对应偏差阈值时，则说明待检测滑撬的尺寸偏差异常，需进行校正处理。

本申请实施例中，通过根据尺寸偏差和尺度数据，确定目标尺寸偏差，该尺度数据是利用标准滑撬的定位销和连接杆的实测尺寸对拍摄相机进行标定得到的，尺度数据包括标准滑撬的定位销的横向尺度数据和高度尺度数据以及标准滑撬的连接杆的平行度尺度数据和水平度尺度数据，目标尺寸偏差包括目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差；根据尺寸偏差和尺度数据，确定目标尺寸偏差，尺度数据包括标准滑撬的定位销的横向尺度数据和高度尺度数据以及标准滑撬的连接杆的平行度尺度数据和水平度尺度数据，目标尺寸偏差包括目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差；若确定目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差中至少一项大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常，采用尺寸数据对尺寸偏差进行了修正，确保了尺寸偏差异常检测的准确性。

可以理解的是，对于待检测滑撬的目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差之间存在偏差异常时，则不同的偏差之间是存在关联性的，因此，不能够准确定位出引起偏差异常的具体原因。示例性的，连接杆如果水平度出现偏差异常，将会影响定位销的位置和高度。具体的，目标定位销位置偏差异常时，其引起原因可能为定位销自身偏差，目标连接杆平行度偏差以及目标连接杆水平度偏差；目标定位销高度偏差异常时，其引起原因可能为定位销自身偏差和目标连接杆水平度偏差；目标连接杆平行度偏差异常时，其引起原因可能为连接杆平行度自身偏差；目标连接杆水平度偏差异常时，其引起原因可能为连接杆水平度自身偏差。

因此，为了准确输出滑撬的异常结果，在上述实施例的基础上，下面结合图7对步骤S204根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常进行详细说明。

图7为本申请又一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图。如图7所示，根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常还可以包括以下步骤：

S701，确定目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差是否大于对应偏差阈值；

若目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差大于对应偏差阈值，则执行步骤S702；若目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差均小于或等于对应偏差阈值，则执行步骤S703。

基于上述所述不同偏差之间存在的关联性，为了准确输出滑撬的异常结果，本申请实施例提出一种综合判断机制。具体的，该机制的判断可以分两个阶段，第一个阶段先判断连接杆水平度和平行度是否出现偏差异常，第二个阶段，如果上述第一个阶段没有出现偏差异常，再分别判断定位销的高度和位置偏差异常情况。图8为本申请实施例提供的综合判断机制的结构示意图。如图8所示，虚线框81用于判断连接杆水平度偏差和平行度偏差是否异常，虚线框82用于判断定位销位置偏差和高度偏差是否异常。其中，先对虚线框81中的检测项进行判断，在对虚线框82中的检测项进行判断，两个虚线框的判断顺序不能调整。同一个虚线框中的检测项的判断顺序可以调整。

S702，确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

S703，确定目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差是否大于对应偏差阈值。

若目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差大于对应偏差阈值，则返回执行步骤S702。

本申请实施例中，确定目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常；若目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差均小于或等于对应偏差阈值，则确定目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常，基于综合判断机制对待检测滑撬尺寸偏差异常进行确定，可以根据尺寸偏差异常的判定结果准确的输出待检测滑撬的异常结果，便于对待检测滑撬进行校正处理。

本申请实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法为一种非接触式的检测方法，其非接触式主要体现在对滑撬关键部位图像的获取中。下面结合图9对步骤S201获取待检测滑撬的关键部位图像进行详细说明。

图9为本申请又一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测方法的流程图。如图9所示，获取待检测滑撬的关键部位图像可以具体包括以下步骤：

S901，获取待检测滑撬的关键部位的原始拍摄图像。

可选地，原始拍摄图像可以为通过拍摄相机直接拍摄得到的图像。基于图1中所示的滑撬的结构示意图，其拍摄相机的拍摄方式可以为借助机械臂携带摄像头进行移动拍摄，也可以为采用多个固定的摄像头阵列进行静置拍摄。具体的，对于多摄像头阵列的拍摄方式中，其摄像机的个数和位置与对应滑撬的定位销的个数、位置以及连接杆的个数和位置相一致。示例性的，其摄像机的安装位置与拍摄的角度有关。

S902，对原始拍摄图像进行图像二值化处理，得到关键部位图像。

图像为二值化(Image Binarization)是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，即将整个图像呈现出明显的黑白效果的过程。

可选地，上述图3中所示的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像，即为将定位销俯视原始拍摄图像、定位销侧视原始拍摄图像、连接杆俯视原始拍摄图像和连接杆侧视原始拍摄图像进行图像二值化处理后的图像。

本申请实施例中，通过获取待检测滑撬的关键部位的原始拍摄图像；对原始拍摄图像进行图像二值化处理，得到关键部位图像，实现了对滑撬尺寸偏差异常的非接触式检测。

综合上述所述的滑撬尺寸偏差异常的检测方法，通过下述测量过程示意图对本申请实施例中待检测滑撬的定位销的目标横向距离和目标顶点高度，以及待检测滑撬的连接杆的目标平行度和目标水平度的测量过程进行直观的展示。图10a为本申请实施例提供的待检测滑撬的定位销的目标横向距离的测量过程示意图；图10b为本申请实施例提供的待检测滑撬的定位销的顶点高度的测量过程示意图；图10c为本申请实施例提供的待检测滑撬的连接杆的平行度的测量过程示意图；图10d为本申请实施例提供的待检测滑撬的连接杆的水平度的测量过程示意图。其具体的检测方法与上述所述类似，这里不再赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图11为本申请一实施例提供的滑撬尺寸偏差异常的检测装置的结构示意图。如图11所示，该滑撬尺寸偏差异常的检测装置110包括：获取模块111、第一确定模块112、比对模块113以及第二确定模块114。

其中，获取模块111，用于获取待检测滑撬的关键部位图像，该关键部位图像包含待检测滑撬的定位销俯视图像、定位销侧视图像、连接杆俯视图像和连接杆侧视图像；第一确定模块112，用于根据定位销俯视图像，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离；根据定位销侧视图像，确定定位销的目标顶点高度；根据连接杆俯视图像，确定待检测滑撬的连接杆的目标平行度；根据连接杆侧视图像，确定连接杆的目标水平度；比对模块113，用于将目标横向距离、目标顶点高度、目标平行度和目标水平度，分别与标准滑撬的定位销的标准横向距离和标准顶点高度以及标准滑撬的连接杆的标准平行度和标准水平度进行逐一比对，得到待检测滑撬的尺寸偏差，尺寸偏差包括定位销位置偏差、定位销高度偏差、连接杆平行度偏差和连接杆水平度偏差，标准横向距离、标准顶点高度、标准平行度以及标准水平度是基于标准滑撬的关键部位图像获取的；第二确定模块114，用于根据尺寸偏差，确定待检测滑撬的尺寸偏差是否异常。

一种可能的实现方式中，关键部位图像是将待检测滑撬放置在L型的基准平台上时采集得到的，其中，待检测滑撬的两相邻边分别贴合L型的基准平台放置。

一种可能的实现方式中，第二确定模块114具体用于，根据尺寸偏差和尺度数据，确定目标尺寸偏差，该尺度数据是利用标准滑撬的定位销和连接杆的实测尺寸对拍摄相机进行标定得到的，尺度数据包括标准滑撬的定位销的横向尺度数据和高度尺度数据，以及标准滑撬的连接杆的平行度尺度数据和水平度尺度数据，目标尺寸偏差包括目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差；若确定目标定位销位置偏差、目标定位销高度偏差、目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差中至少一项大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

一种可能的实现方式中，第二确定模块114还可以用于：确定目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标连接杆平行度偏差和/或目标连接杆水平度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常；若目标连接杆平行度偏差和目标连接杆水平度偏差均小于或等于对应偏差阈值，则确定目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差是否大于对应偏差阈值；若目标定位销位置偏差和/或目标定位销高度偏差大于对应偏差阈值，则确定待检测滑撬的尺寸偏差异常。

一种可能的实现方式中，获取模块111具体用于：获取待检测滑撬的关键部位的原始拍摄图像；对原始拍摄图像进行图像二值化处理，得到关键部位图像。

一种可能的实现方式中，定位销俯视图像包括定位销的顶部区域和边缘区域的图案，顶部区域和边缘区域的图案构成环形，第一确定模块112具体用于：在定位销俯视图像中，提取顶部区域对应的图案的第一圆心坐标，并拟合环形的第二圆心坐标；根据第一圆心坐标和第二圆心坐标，确定待检测滑撬的定位销的目标横向距离。

一种可能的实现方式中，定位销侧视图像包括定位销的顶部区域和底部区域的图案，顶部区域和底部区域的连接处为中部区域，第一确定模块112还可以用于：在定位销侧视图像中，分别提取顶部区域对应的图案的第一坐标，底部区域对应的图案的第二坐标以及中部区域的第三坐标；根据第一坐标、第二坐标以及第三坐标，确定定位销的目标顶点高度。

本申请实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，处理模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上处理模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

图12为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图12所示，该电子设备12包括：至少一个处理器121、存储器122、通信接口123和系统总线124。其中，存储器122和通信接口123通过系统总线124与处理器121连接并完成相互间的通信，存储器122用于存储指令，通信接口123用于和其他设备进行通信，处理器121用于调用存储器中的指令以执行如上述滑撬尺寸偏差异常的检测方法实施例的方案，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

该图12中提到的系统总线124可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线124可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口123用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。

存储器122可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器121可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述方法实施例中的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种程序产品，该程序产品包含计算机执行指令。当计算机执行指令被执行时，以实现如上述方法实施例中的方法步骤，具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。