可OTA控制器注册方法及作业机械的OTA方法

技术领域

本发明涉及OTA技术领域，尤其涉及一种可OTA控制器注册方法及作业机械的OTA方法。

背景技术

在作业机械领域，随着安全性、经济型、舒适性和智能网联化需求的发展，以及作业机械产品价格昂贵、定制化等特性，作业机械功能在产品生命周期内会不断有新的需求，导致作业机械内部软件的生命周期不随作业机械交付而终止，而是伴随作业机械研发设计、生产和交付的全过程。作业机械的软件在全生命周期可以通过空中下载技术(Over-the-Air Technology，OTA)进行远程升级更新，因此OTA在作业机械行业内的重要性愈发明显，将逐渐成为作业机械产品的核心竞争力。

但是，目前作业机械规格型号较多，一种作业机械存在多种电气架构情况，使得车联网平台无法明确作业机械内部的可OTA控制器，导致批量OTA效率低，且容易造成错误升级和漏升等情况。

发明内容

本发明提供一种可OTA控制器注册方法及作业机械的OTA方法，用以解决现有技术中OTA效率低的缺陷，通过将作业机械和作业机械的控制器注册到车联网平台，使得可以通过车联网平台快速准确地识别到可OTA控制器，有效地提高了OTA效率。

本发明提供一种可OTA控制器注册方法，包括：

接收远程终端发送的作业机械属性信息，所述属性信息是所述远程终端通过与所述作业机械绑定后获取得到的；

基于所述属性信息，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对所述作业机械的注册；

接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，基于所述注册信息对所述完成注册的作业机械的控制器进行注册。

根据本发明提供的一种可OTA控制器注册方法，所述属性信息包括：作业机械型号编码和作业机械型号；

所述基于所述属性信息，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，包括：

建立所述作业机械和所述作业机械型号编码与所述作业机械型号的第一匹配关系；

建立所述作业机械型号与作业机械数字模型和作业机械通信协议的第二匹配关系；

基于所述第一匹配关系和所述第二匹配关系，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系。

根据本发明提供的一种可OTA控制器注册方法，所述接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，包括：

通过所述远程终端向所述完成注册的所述作业机械的控制器广播注册请求；

接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，所述注册信息是所述完成注册的作业机械的控制器在接收到所述注册请求之后通过所述远程终端将所述控制器属性信息和网络拓扑信息打包生成的。

根据本发明提供的一种可OTA控制器注册方法，所述基于所述注册信息对所述完成注册的作业机械的控制器进行注册，包括：

利用所述控制器属性信息和网络拓扑信息完成对所述完成注册的作业机械的控制器的注册。

根据本发明提供的一种可OTA控制器注册方法，所述完成注册的所述作业机械的控制器与所述远程终端之间采用通用诊断服务进行信息交互。

根据本发明提供的一种可OTA控制器注册方法，所述接收远程终端发送的作业机械属性信息之前，还包括：

接收所述远程终端发送的通信请求，所述通信请求包括认证信息和证书；

当确定所述认证信息和所述证书合格后，返回所述认证信息和所述证书至所述远程终端，建立与所述远程终端的加密通道。

本发明还提供一种可OTA控制器注册装置，包括：

接收模块，用于接收远程终端发送的作业机械属性信息，所述属性信息是所述远程终端通过与所述作业机械绑定后获取得到的；

作业机械注册模块，用于基于所述属性信息，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对所述作业机械的注册；

控制器注册模块，用于接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，基于所述注册信息对所述完成注册的作业机械的控制器进行注册。

本发明还提供一种作业机械的OTA方法，包括：

通过车联网平台识别所述作业机械的可OTA控制器，所述车联网平台用于执行如上述任一项所述的可OTA控制器注册方法；

对识别得到的所述可OTA控制器进行升级。

本发明还提供一种作业机械，所述作业机械用于执行如上述所述的作业机械的OTA方法。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述可OTA控制器注册方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述可OTA控制器注册方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述可OTA控制器注册方法。

本发明提供的一种可OTA控制器注册方法及作业机械的OTA方法，可OTA控制器注册方法通过接收远程终端发送的作业机械属性信息，属性信息是远程终端通过与作业机械绑定后获取得到的；基于属性信息，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对作业机械的注册；接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，基于注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册，通过将作业机械以及作业机械的控制器注册至车联网平台，使得通过车联网平台在查找可OTA控制器时，能够更加快速且准确，从而既能够保证准确升级，还能够提高OTA效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的可OTA控制器注册方法的流程示意图；

图2是本发明提供的控制器注册的原理示意图；

图3是本发明实施例提供的作业机械注册的原理示意图；

图4是本发明提供的可OTA控制器注册装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图5描述本发明的一种可OTA控制器注册方法及作业机械的OTA方法。

图1是本发明提供的可OTA控制器注册方法的流程示意图。

如图1所示，本发明实施例提供的一种可OTA控制器注册方法，执行主体可以为车联网平台，方法主要包括以下步骤：

101、接收远程终端发送的作业机械属性信息，属性信息是远程终端通过与作业机械绑定后获取得到的。

在一个具体的实现过程中，以作业机械为例进行说明，车联网平台通过远程终端(Telematics-BOX，T-BOX)实现与作业机械信息交互等，其中，远程终端为供应商一端，车联网平台为企业一端。车联网平台通过企业的管理系统将作业机械与远程终端进行绑定，即每一台作业机械都对应着绑定一个远程终端。在将远程终端与作业机械进行绑定后，作业机械的属性信息便可以通过远程终端发送至车联网平台，属性信息包括作业机械型号编码、作业机械型号、出厂编号、车辆识别码(VIN码)和机械环保代码等。

通过将作业机械与远程终端进行绑定之后，远程终端便作为了作业机械与车联网平台进行信息交互的中间媒介，对于车联网平台而言，只需要接收远程终端发送的作业机械属性信息即可，由于远程终端与作业机械是进行绑定的，因此，通过与远程终端的信息交互便实现了与作业机械的信息交互。

102、基于属性信息，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对作业机械的注册。

作业机械数字模型指的是依据作业机械不同的电气平台，在车联网平台建立的设备数字模型，包括设备控制器、网络拓扑、主要结构等内容。作业机械通信协议指的是依据作业机械不同的电气平台的通信协议，在车联网平台建立的线上通信模型，此模型能够对通过远程终端上报的原始数据做解析。

建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，也就是使得通过映射关系可以找到与作业机械相对应的作业机械数字模型和作业机械通信协议。如表1所示，为作业机械对应的树形图，包括作业机械大类、作业机械数字模型、作业机械型号、作业机械型号编码(作业机械型号唯一标识符)、作业机械通信协议(电气平台对应的通信协议)5项主要内容，作业机械型号与作业机械型号编码一样映射，一个作业机械型号下会有多个实际作业机械(由于篇幅有限，下表以作业机械1-作业机械9举例)；作业机械数字模型与作业机械通信协议一一映射。此映射关系能够实现依据作业机械型号快速检索对应的作业机械数字模型和作业机械协议模型。

在建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系之后，由于作业机械型号与作业机械有着唯一对应关系，于是便可以由作业机械型号快速的根据映射关系查询得到对应的作业机械数字模型和作业机械通信协议。对表1进行解释说明，作业机械大类例如是起重机，作业机械数字模型例如是某一类型的起重机，履带式起重机，作业机械通信协议例如是履带式起重机自身的通信协议，而标识符则是为通信协议进行区分的符号，作业机械型号与作业机械型号编码则是作业机械自身的标识符，最后一列的作业机械便落到了作业机械本身，同一个作业机械型号和作业机械型号编码，可能对应着多台不同的作业机械，如表1所示。通过表1可以清晰的得到，从左至右为对作业机械进行一层一层的精准确定，以从作业机械大佬确定到最终的作业机械，例如从起重机，到最终确定得到某种类型、某种通信协议、某种型号编码下的某台起重机。

表1

于是，通过建立映射关系，便可以快速的根据作业机械型号定位得出作业机械数字模型和作业机械通信协议，从而完成了作业机械的注册。作业机械注册完成之后，便可以通过车联网平台查询得到作业机械的型号、内部控制架构和通信协议等等。

103、接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，基于注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册。

在作业机械完成注册之后，便需要对作业机械内部的控制器进行注册。其中，其中控制器注册的方式分为两种，一种是发出注册请求至完成注册的作业机械的控制器，另一种是完成作业机械注册的控制器主动发送上报注册信息。而具体的采用哪种注册方式，需要依赖于控制器自身的特性，若控制器自身支持主动上报的功能，则采用控制器主动上报的方式进行注册，若控制器支持应答，则采用发送注册请求的方式进行控制器注册。

而对于车联网平台而言，最终的注册都是接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，注册信息包括企业定义软/硬件版本号、供应商定义软/硬件版本号、供应商代码、所处设备网络位置等，控制器上报注册信号的方式是通过远程终端进行上报，也就是车联网平台通过远程终端接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息。然后通过注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册，将控制器注册以后，便可以通过车联网平台快速的查看控制器的自身参数等，包括控制器是否支持OTA等。对于应用而言，由于作业机械和作业机械的控制器均完成了在车联网平台内的注册，使得用户通过车联网平台便可以直接的获取到控制器的内部通信网络结构，对于可OTA的控制器一目了解，快速地完成了对可OTA控制的识别操作等。

本实施例提供的一种可OTA控制器注册方法，通过接收远程终端发送的作业机械属性信息，属性信息是远程终端通过与作业机械绑定后获取得到的；基于属性信息，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对作业机械的注册；接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，基于注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册，通过将作业机械以及作业机械的控制器注册至车联网平台，使得通过车联网平台在查找可OTA控制器时，能够更加快速且准确，从而既能够保证准确升级，还能够提高OTA效率。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的属性信息包括：作业机械型号编码和作业机械型号；对应的，基于属性信息，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，包括：建立作业机械和作业机械型号编码与作业机械型号的第一匹配关系；建立作业机械型号与作业机械数字模型和作业机械通信协议的第二匹配关系；基于第一匹配关系和第二匹配关系，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系。

具体的，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议之间的映射关系，首先建立作业机械和作业机械型号编码与作业机械型号的第一匹配关系，第一匹配关系实现确定作业机械与之对应的作业机械型号编码与作业机械信号的对应，也就是确定每一台作业机械唯一的作业机械型号和作业机械型号编码。然后再建立作业机械型号与作业机械数字模型和作业机械通信协议的第二匹配关系，第二匹配关系实现确定作业机械型号与作业机械数字模型和作业解析通信协议的对应的，也就是确定每一台作业机械型号对应的作业机械数字模型和作业机械通信协议。其中，作业机械型号与作业机械型号编码是一一对应的，因此当作业机械型号作为中间量时，便实现了通过第一匹配关系和第二匹配关系，建立了作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，使得可以通过作业机械型号快速的确定出作业机械数字模型和作业机械通信协议。

进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，包括：通过远程终端向完成注册的作业机械的控制器广播注册请求；接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，注册信息是完成注册的作业机械的控制器在接收到注册请求之后通过远程终端将控制器属性信息和网络拓扑信息打包生成的。完成注册的作业机械的控制器与远程终端之间采用通用诊断服务进行信息交互。控制器属性信息包括企业定义软/硬件版本号、供应商定义软/硬件版本号、供应商代码、所处设备网络位置等，网络拓扑信息包括用传输介质互连各种设备的物理布局，构成网络的成员间特定的物理的即真实的、或者逻辑的即虚拟的排列方式。

其中，基于注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册，包括：利用控制器属性信息和网络拓扑信息完成对完成注册的作业机械的控制器的注册。

图2是本发明提供的控制器注册的原理示意图，如图2所示，车联网平台通过远程终端实现与作业机械内容控制器的信息交互，实现控制器在车联网平台上的注册。

分别对控制器的两种注册方式进行说明，第一种为通过远程终端像作业机械的控制器发送注册请求，然后远程终端通过通用诊断服务(Unified diagnostic services，UDS)与作业机械内部控制器进行数据交互。具体为远程终端向作业机械通信网络广播控制器注册请求，接收到注册请求之后的控制器便会将注册信息通过远程终端上报至车联网平台。其中，远程终端与作业机械内部控制器之间采用UDS服务进行数据交互，远程终端在接收到控制器上报的注册信息之后，远程终端通过UDS数据解析控制器注册信息并进行打包，然后上报至车联网平台，于是便实现了对作业机械内部控制器的注册。

第二种注册方式便是控制器自身主动进行上报注册，在作业机械的控制器上电之后，控制器便会将携带自身数据的注册信息主动上报至远程终端，远程终端同样通过UDS数据解析控制器注册信息并进行打包，然后上报至车联网平台，以完成对作业机械控制器的注册。

无论是哪种方式对作业机械内部控制器进行注册，使得注册完成之后，需要对控制器进行升级时，便可以快速的通过车联网平台定位出具体的控制器，例如，需要进行OTA升级，则车联网平台在注册的控制器中查找可OTA的控制器即可，能够有效的提高OTA效率。

图3是本发明实施例提供的作业机械注册的原理示意图。如图3所示，本实施例中在接收远程终端发送的作业机械属性信息之前，还包括：接收远程终端发送的通信请求，通信请求包括认证信息和证书；当确定认证信息和证书合格后，返回认证信息和证书至远程终端，建立与远程终端的加密通道。

具体的，图3为作业机械自注册过程和作业机械自注册前车联网平台与远程终端建立通信连接的原理图。其中，供应商企业资源计划系统(Enterprise ResourcePlanning，ERP)的主要作用是将远程终端的请求信息发送至车联网平台，而企业网元管理系统(Element Management System，EMS)的主要作用是将作业机械与远程终端的绑定信息发送至车联网平台，其中，ERP端为远程终端对应的控制系统，MES端为作业机械企业对应的系统。

作业机械与TBOX绑定之后，企业MES便会将作业机械信息上传至车联网平台，完成对作业机械的注册。而在此之前，首先需要建立远程终端与车联网平台的通信，即每个TBOX在产线进行生产时便会自动申请并烧录认证信息和证书，用于与平台连接进加密通信，提高设备使用过程中与车联网平台数据交互安全性，此过程由TBOX厂家生产出厂系统向企业车联网平台申请，并自动烧录完成。

具体的加密流程是远程终端通过ERP系统向车联网平台发送请求认证信息和证书，车联网接收到远程终端发送的携带请求认证信息和证书的通信请求之后，对通信请求进行验证，判断来源是否提供相关信息，若提供相关信息，表明请求认证信息和证书合格，于是车联网平台便会返回认证信息和证书至ERP系统，ERP系统便会控制远程终端完成认证信息和证书的烧录，通过加载认证信息和证书，最终便实现了远程终端与车联网平台的加密通道的建立。

通过企业EMS系统与供应商ERP系统的互通，以及作业机械的注册和作业机械内部控制器的注册，实现车联网平台与远程终端(TBOX)的快速匹配；实现作业机械类别、型号、作业机械内部控制架构快速上报车联网平台；并且能够满足通过车联网平台快速、准确识别设备及设备内部可升级控制器，有效地提高了作业机械OTA的效率。

基于同一总的发明构思，本发明还保护一种可OTA控制器注册装置，下面对本发明提供的可OTA控制器注册装置进行描述，下文描述的可OTA控制器注册装置与上文描述的可OTA控制器注册方法可相互对应参照。

图4是本发明提供的可OTA控制器注册装置的结构示意图。

如图4所示，本实施例提供的一种可OTA控制器注册装置，包括：

接收模块401，用于接收远程终端发送的作业机械属性信息，属性信息是远程终端通过与作业机械绑定后获取得到的；

作业机械注册模块402，用于基于属性信息，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对作业机械的注册；

控制器注册模块403，用于接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，基于注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册。

本实施例提供的一种可OTA控制器注册装置，通过接收远程终端发送的作业机械属性信息，属性信息是远程终端通过与作业机械绑定后获取得到的；基于属性信息，建立作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对作业机械的注册；接收完成注册的作业机械的控制器上报的注册信息，基于注册信息对完成注册的作业机械的控制器进行注册，通过将作业机械以及作业机械的控制器注册至车联网平台，使得通过车联网平台在查找可OTA控制器时，能够更加快速且准确，从而既能够保证准确升级，还能够提高OTA效率。

进一步的，本实施例中的所述属性信息包括：作业机械型号编码和作业机械型号；作业机械注册模块401，具体用于：

建立所述作业机械和所述作业机械型号编码与所述作业机械型号的第一匹配关系；

建立所述作业机械型号与作业机械数字模型和作业机械通信协议的第二匹配关系；

基于所述第一匹配关系和所述第二匹配关系，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系。

进一步的，本实施例中的控制器注册模块402，具体用于：

通过所述远程终端向所述完成注册的所述作业机械的控制器广播注册请求；

接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，所述注册信息是所述完成注册的作业机械的控制器在接收到所述注册请求之后通过所述远程终端将所述控制器属性信息和网络拓扑信息打包生成的。

进一步的，本实施例中的所述控制器注册模块403，具体用于：

利用所述控制器属性信息和网络拓扑信息完成对所述完成注册的作业机械的控制器的注册。

进一步的，本实施例中的所述完成注册的所述作业机械的控制器与所述远程终端之间采用通用诊断服务进行信息交互。

进一步的，本实施例中还包括加密模块，用于：

接收所述远程终端发送的通信请求，所述通信请求包括认证信息和证书；

当确定所述认证信息和所述证书合格后，返回所述认证信息和所述证书至所述远程终端，建立与所述远程终端的加密通道。

基于同一总的发明构思，本发明还保护一种作业机械的OTA方法，包括：通过车联网平台识别作业机械的可OTA控制器，车联网平台用于执行如上述任一实施例的可OTA控制器注册方法；对识别得到的可OTA控制器进行升级。

基于同一总的发明构思，本发明还保护一种作业机械，所述作业机械用于执行如上述任一实施例的作业机械的OTA方法。

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行可OTA控制器注册方法该方法包括接收远程终端发送的作业机械属性信息，所述属性信息是所述远程终端通过与所述作业机械绑定后获取得到的；基于所述属性信息，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对所述作业机械的注册；接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，基于所述注册信息对所述完成注册的作业机械的控制器进行注册。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的可OTA控制器注册方法该方法包括接收远程终端发送的作业机械属性信息，所述属性信息是所述远程终端通过与所述作业机械绑定后获取得到的；基于所述属性信息，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对所述作业机械的注册；接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，基于所述注册信息对所述完成注册的作业机械的控制器进行注册。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的可OTA控制器注册方法该方法包括接收远程终端发送的作业机械属性信息，所述属性信息是所述远程终端通过与所述作业机械绑定后获取得到的；基于所述属性信息，建立所述作业机械与作业机械数字模型和作业机械通信协议的映射关系，完成对所述作业机械的注册；接收所述完成注册的所述作业机械的控制器上报的注册信息，基于所述注册信息对所述完成注册的作业机械的控制器进行注册。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。