一种用于长材起吊的天车定位系统

技术领域

本发明涉及天车定位技术领域，具体为一种用于长材起吊的天车定位系统。

背景技术

天车在运行过程中起吊组件悬吊于天车的下方，在天车停止移动后，起吊组件肯能会因为惯性作用在天车的下方摆动，在摆动位置不佳的情况下启动电磁吸盘对长材铸坯进行起吊容易发生存在安全隐患的“歪拉斜吊”的情况发生。另外铸坯长材可能刚生产出来不久，有较高的温度，在有“歪拉斜吊”的情况下更容易导致铸坯长材从电磁吸盘上脱落，进一步增加了发生危险的可能。

且现有利用视觉算法的定位方式过于复杂，对天车系统的改动程度较大，难以广泛应用与推广。

现有技术中如公开号为CN203877761U的实用新型专利公开了一种带自动定位装置的工厂行车，其中利用红外收发装置分别安装在行车以及待吊物体上的方式实现行车对被吊物体的定位，但由于长材铸坯较高存在较高的温度，而且长材铸坯的数量较多，无法逐一在长材铸坯上安装红外定位装置。

现有技术中如CN112093661A的发明专利一种电动单梁起重机，其中采用红外垂直标线的方式来定位待吊物体的落脚点，进而防止发生“歪拉斜吊”而产生的待吊物体撞击其他设备的情况，但是不能适用于因为起吊前行车的位置与被吊物体之间的相对距离过大而导致的“歪拉斜吊”情况的发生。

现有技术中如CN103523675A-轨道吊自动化堆场操作控制系统及自动装卸方法，采用定位装置对集装箱进行定位然后起吊，但是其定位装置是安装在起重机上并跟随起重机移动，其本质上依然是直接定位。而长材铸坯不适用于在其上设置定位的装置。

因此本发明提出了一种间接定位的方式。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于长材起吊的天车定位系统，解决了以下技术问题：

1、现有技术中缺乏对长材铸坯的高效定位方式；

2、刚生产不久的长材铸坯具有较高的温度，且长材铸坯的数量较多不易于在长材铸坯上设置定位装置。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于长材起吊的天车定位系统，用于待吊物体与天车起吊机构之间的定位，所述待吊物体的侧面设置有移动定位模块，所述待吊物体的上方设置有天车起吊机构，所述移动定位模块的顶面设置有红外发射器和接近开关，所述天车起吊机构包括起吊梁，所述起吊梁的底部设置有电磁吸盘，所述电磁吸盘用于吸附待吊物体，所述起吊梁的长度大于待吊物体的长度，所述起吊梁底面的端部设置有与红外发射器配合的红外接收器；

包括控制器和电磁吸盘控制器，所述红外发射器、红外接收器、接近开关均与控制器电性连接，所述电磁吸盘控制器与电磁吸盘电性连接；

当接近开关靠近待吊物体后移动定位模块停止移动，控制器能够启动红外发射器发出信号；

当红外接收器接收到红外发射器的信号后，控制器能够接通电磁吸盘控制器的电源，进而能够使电磁吸盘控制器控制电磁吸盘。

优选的，所述红外发射器发出的红外光呈锥形。

优选的，所述红外接收器连续接收到红外发射器时间A后，控制器能够接通电磁吸盘控制器的电源。

优选的，所述移动定位模块上设置有定位指示灯，所述定位指示灯与控制器电性连接，当接近开关靠近待吊物体后，控制器启动定位指示灯。

优选的，所述起吊梁上设置有信号指示灯，所述信号指示灯与控制器电性连接，当红外接收器接收到红外发射器发出的信号后，控制器启动信号指示灯。

(三)有益效果

本发明提供了一种用于长材起吊的天车定位系统。具备以下有益效果：

(1)、该用于长材起吊的天车定位系统采用利用移动定位模块的方式对铸坯长材进行间接定位，先利用移动定位模块寻找铸坯长材，再移动天车来寻找移动定位模块，进而实现了对铸坯长材的高效定位。

(2)、该用于长材起吊的天车定位系统将红外发射器以及红外接收器分别设置在移动定位模块的顶部以及起吊梁的底部的末端，并选择长度大于长材铸坯的起吊梁，能够有效对温度较高的长材铸坯进行间接红外定位，进而提高了定位的精度的效率。

附图说明

图1为本发明结构俯视图；

图2为本发明结构主视图；

图3为本发明天车起吊机构俯视图；

图4为本发明天车起吊机构仰视图；

图5为本发明控制系统原理图。

图中：1、摆放台；2、长材铸坯；3、轨道；4、移动定位模块；41、红外发射器；42、接近开关；43、移动组件；44、定位指示灯；5、起吊梁；51、红外接收器；52、电磁吸盘；53、信号指示灯；54、滑轮组；6、控制器；7、电磁吸盘控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

一种用于长材起吊的天车定位系统，用于待吊物体与天车起吊机构之间的定位，待吊物体的侧面设置有移动定位模块4和轨道3，移动定位模块4通过移动组件43在轨道3上移动，待吊物体的上方设置有天车起吊机构，移动定位模块4的顶面设置有红外发射器41和接近开关42，天车起吊机构包括起吊梁5，起吊梁5的底部设置有电磁吸盘52，电磁吸盘52用于吸附待吊物体，起吊梁5的长度大于待吊物体的长度，起吊梁5底面的端部设置有与红外发射器41配合的红外接收器51；

包括控制器6和电磁吸盘控制器7，红外发射器41、红外接收器51、接近开关42、移动组件43均与控制器6电性连接，电磁吸盘控制器7与电磁吸盘52电性连接；

当接近开关42靠近待吊物体后移动定位模块4停止移动，控制器6能够启动红外发射器41发出信号；

当红外接收器51接收到红外发射器41的信号后，控制器6能够接通电磁吸盘控制器7的电源，进而能够使电磁吸盘控制器7控制电磁吸盘52。

其中：

本实施例中为了方便红外接收器51能够接收到红外发射器41的信号，红外发射器41发出的垂直向上且呈锥形的红外光。

为了降低天车起吊机构的摆动幅度，在控制器6的程序内可以设定红外接收器51连续接收到红外发射器41一定的时间后，控制器6能够接通电磁吸盘控制器7的电源，具体时间本领域技术人员能够根据天车起吊机构摆动的时间与摆动幅度大小的关系来确定。

为了给予天车驾驶员定位成功的提醒，移动定位模块4上设置有定位指示灯44，定位指示灯44可以选择设置在移动定位模块4的顶部，定位指示灯44与控制器6电性连接，当接近开关42靠近待吊物体后，控制器6启动定位指示灯44。当天车驾驶员观察到定位指示灯44亮起时，说明移动定位模块4已经定位到了一块长材铸坯2，天车驾驶员可以将天车向该长材铸坯2移动。

为了给予天车驾驶员红外接收器51接收到红外发射器41信号的提醒，起吊梁5上设置有信号指示灯53，信号指示灯53通常设置在起吊梁5的顶面，信号指示灯53与控制器6电性连接，当红外接收器51接收到红外发射器41发出的信号后，控制器6启动信号指示灯53。当天车驾驶员将天车起吊机构移动至已被移动定位模块4定位的长材铸坯2的正上方后，红外接收器51接收到红外发射器41同时信号指示灯53亮起。本特征结合在控制器6的程序内可以设定红外接收器51连续接收到红外发射器41一定的时间后，控制器6能够接通电磁吸盘控制器7的电源，信号指示灯53也需亮起一定时间，控制器6能够接通电磁吸盘控制器7的电源。

需要说明的是，在发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示对本发明结构的说明，仅是为了便于描述本发明的简便，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

另外本发明中由于采用了控制器控制的方式，必然需要使用计算机程序算法，但是现有技术中通过某一个结构或者装置触发启动另一个结构或装置的计算机算法为现有技术中的计算机程序算法，本发明所要解决的问题与计算机程序算法无关，只是应用了现有的计算机程序算法，因此不再赘述。

对于本技术方案中的“第一”和“第二”，仅为对相同或相似结构，或者起相似功能的对应结构的称谓区分，不是对这些结构重要性的排列，也没有排序、或比较大小、或其他含义。

另外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个结构内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据本发明的总体思路，联系本方案上下文具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。