用于控制车辆伴随划船者行驶的方法和系统

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其是涉及一种用于控制车辆伴随划船者行驶的方法，一种用于控制车辆伴随划船者行驶的系统，一种包括所述系统的车辆，以及一种计算机程序产品，其被配置用于至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

背景技术

在进行长距离的划船运动时，划船者通常会选择驾驶装载船舶的车辆行驶至下水位置，卸载该船舶并使操作船舶在该下水位置下水开始划船运动。考虑到船舶在陆地上难以搬运，划船者只能划船回到该下水位置用以装载该船舶，或者在划船行程结束后，驾驶车辆至船舶停泊的位置用以装载该船舶，这极大地制约了划船路线的制订。此外，也难以在划船过程中拍摄划船者的图像。

因此，如何控制自动驾驶车辆伴随划船者行驶成为目前需要解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制车辆伴随划船者行驶的方法，一种用于控制车辆伴随划船者行驶的系统，一种包括所述系统的车辆，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制车辆伴随划船者行驶的方法，所述方法包括：

-步骤S1：基于所接收的由划船者发送的划船行程信息，规划车辆的行驶路线；

-步骤S2：判断所规划的行驶路线是否包含停泊位置，在所述停泊位置处所述车辆能够拍摄到关于所述划船者的图像；和

-步骤S3：如果所规划的行驶路线包含所述停泊位置，则在控制所述车辆按照所规划的行驶路线行驶经过所述停泊位置处时，识别所述划船者并为所识别的划船者拍摄图像。

本发明的核心构思在于：控制车辆在划船行程中伴随划船者行驶并在划船行程的终点处等待划船者，从而划船者不再需要在划船行程结束后驾驶车辆前往划船行程的终点，并且在划船行程中车辆可以在合适的停泊位置处为划船者拍摄图像。根据本发明的实施例，不仅提高了划船行程路线的规划灵活性，而且可以在划船行程中自动地拍摄划船者的图像，从而极大地改善用户的划船体验感。

根据本发明的一个可选实施例，所述划船行程信息可以包括划船行程路线、划船行程起始时间和/或划船行程结束时间等，其中，所述划船行程路线尤其包括划船行程的起点和终点。可选地，所规划的行驶路线尤其是包含所述划船行程的起点和终点的行程距离最短或行程时长最短的行驶路线。可选地，所述图像例如可以包括关于所述划船者的照片和/或视频等。

根据本发明的另一可选实施例，所述步骤S3可以包括：

-步骤S31：如果所规划的行驶路线包含所述停泊位置，则向所述划船者发送关于所述停泊位置的信息，并接收由所述划船者发送的实时位置信息；

-步骤S32：控制所述车辆按照所规划的行驶路线行驶经过所述停泊位置，并在所述停泊位置处识别是否出现所述划船者；和

-步骤S33：如果识别到所述划船者，则为所识别的划船者拍摄图像。

根据本发明的另一可选实施例，在步骤33中，可以基于所接收的由划船者发送的拍摄指令信息和/或预设的拍摄标准信息拍摄关于所述划船者的图像，其中，所述拍摄标准信息例如可以包括照片和/或视频的清晰度、饱和度、对比度、色调、景深、格式、数量和/或视频时长等。

根据本发明的另一可选实施例，可以基于由所述划船者发送的实时位置信息调整所述车辆的行驶路线。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于控制车辆伴随划船者行驶的系统，其中，所述系统可以包括以下构件：

-车载通信模块，其被配置用于接收由划船者发送的划船行程信息、实时位置信息和/或拍摄指令信息；

-车载导航模块，其被配置用于基于所接收的划船行程信息规划车辆的行驶路线；

-车载摄像头，其被配置用于识别所述划船者并为所识别的划船者拍摄图像；和

-控制模块，其被配置用于执行根据本发明的方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括根据本发明的系统。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明所述的方法的步骤。

附图说明

下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：

图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆伴随划船者行驶的方法的工作流程图；

图2示出根据本发明的一个示例性实施例的驾驶场景图；

图3示出根据本发明的另一示例性实施例的用于控制车辆伴随划船者行驶的方法的工作流程图；和

图4示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆伴随划船者行驶的系统的框图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆伴随划船者行驶的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。

所述方法可以包括步骤S1至S3。在步骤S1中，基于所接收的由划船者2发送的划船行程信息，规划车辆1的行驶路线。在本发明的当前实施例中，在船舶从下水位置下水后，所述划船者2例如可以通过其智能手机和/或可穿戴设备(例如智能手环、智能手表、智能眼镜、智能耳机和/或智能衣物等)向车辆1发送划船行程信息，其中，所述划船行程信息不仅可以包括划船行程路线(其尤其包括划船行程的起点和终点)，而且可以包括预估的划船行程起始时间和/或划船行程结束时间。在车辆1的车载通信模块11接收到所述划船行程信息后，车载导航模块12可以基于所述划船行程信息规划车辆1的行驶路线。所规划的行驶路线尤其是包含所述划船行程的起点和终点的行程距离最短或行程时长最短的行驶路线，从而确保车辆1在划船者2结束划船运动前抵达划船行程路线的终点。

在步骤S2中，判断所规划的行驶路线是否包含停泊位置，在所述停泊位置处所述车辆1能够拍摄到关于所述划船者2的图像。如图2所示的一个示例性的驾驶场景图，所述停泊位置可以理解如下：在所述停泊位置处允许所述车辆1停车等待，且所述停泊位置距划船经过的划船者2足够近，使得在所述停泊位置处的车辆1的车载摄像头可以准确地识别所述划船者2并为所识别的划船者2拍摄符合预设标准的图像。

如果所规划的行驶路线包含所述停泊位置，则在步骤S3中在控制所述车辆1按照所规划的行驶路线行驶经过所述停泊位置处时，识别所述划船者2并为所识别的划船者2拍摄图像。以下结合图3示出的根据本发明的另一示例性实施例的用于控制车辆伴随划船者行驶的方法的工作流程图详细阐述步骤S3。

如图3所示的那样，所述步骤S3可以包括步骤S31至S33。如果所规划的行驶路线包含所述停泊位置，则在步骤S31中向所述划船者2发送关于所述停泊位置的信息，并接收由所述划船者2发送的实时位置信息。在所述划船行程中，车辆1的车载通信模块11可以与划船者2的智能手机和/或可穿戴设备保持通信连接，由此实现车辆1与划船者2的信息交互。

在步骤S32中，控制所述车辆1按照所规划的行驶路线行驶经过所述停泊位置，并在所述停泊位置处识别是否出现所述划船者2。在图2所示的示例性的驾驶场景图中，基于所接收的由划船者2发送的实时位置信息，车辆1可以按照所规划的行驶路线行驶提前抵达所述停泊位置，在所述停泊位置处停车等待并识别所述划船者2。在此，可以对车载摄像头13记录的图像例如借助卷积神经网络和/或对象分类器进行图像分析，由此识别所述划船者2的出现，其中，所述卷积神经网络和/或所述对象分类器已经经过足够数量的相关图像的训练。

在此，尤其可以基于由所述划船者2发送的实时位置信息调整所述车辆1的行驶路线。考虑到划船者2可能在实际划船过程中改变划船行程，可以基于划船者2的实时位置信息调整车辆1的行驶路线，并在经调整的行驶路线中包含的停泊位置处停车等待所述划船者2划船经过。此外，考虑到划船者2可能改变划船行程的终点，例如在体力不支的情况下提前结束划船行程，通过基于划船者2的实时位置信息调整车辆1的行驶路线可以确保车辆1及时地抵达更改的划船行程路线的终点，并在该终点处与划船者2碰面，这极大地改善划船行程路线的规划灵活性。

如果识别到所述划船者2，则在步骤S33中为所识别的划船者2拍摄图像。在此，所述图像可以包括关于所述划船者2的照片和/或视频。所拍摄的图像符合系统1预设的或由划船者2预设的拍摄标准信息，其例如包括照片和/或视频的清晰度、饱和度、对比度、色调、景深、格式、数量以及视频时长等。此外，在拍摄过程中，划船者2可以向车辆1发送拍摄指令信息，用以控制车载摄像头13拍摄个性化的图像。

根据本发明的实施例，控制车辆在划船行程中伴随划船者行驶并在划船行程的终点处等待划船者，从而划船者不再需要在划船行程结束后驾驶车辆前往划船行程的终点，并且在划船行程中车辆可以在合适的停泊位置处为划船者拍摄图像。通过这种方式，不仅提高了划船行程路线的规划灵活性，而且可以在划船行程中自动地拍摄划船者的图像，从而极大地提高了用户的划船体验感。

另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。

图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制车辆伴随划船者行驶的系统的框图。

如图4所示的那样，所述系统10可以包括以下构件：

-车载通信模块11，其被配置用于接收由划船者2发送的划船行程信息、实时位置信息和/或拍摄指令信息等；

-车载导航模块12，其被配置用于基于所接收的划船行程信息规划车辆1的行驶路线，可选的还被配置用于基于所接收的划船者2发送的实时位置信息调整车辆1的行驶路线；

-车载摄像头13，其被配置用于识别所述划船者2并为所识别的划船者2拍摄图像；和

-控制模块14，其被配置用于执行根据本发明的方法。

尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。