车辆驾驶控制设备和车辆驾驶控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2022年5月25日在韩国知识产权局所提出的韩国专利申请No.10-2022-0064202的优先权权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶控制设备和车辆驾驶控制方法。

背景技术

自动驾驶中的驾驶员的角色根据自动驾驶等级而不同。参照美国汽车工程师协会(Society of Automotive Engineers，SAE)的J3016，直至等级3要强调驾驶员的干预，在等级4及以上则可以排除驾驶员的干预。因此，对于SAE等级2和等级3的自动驾驶车辆，要求驾驶员与车辆之间的驾驶控制在驾驶过程中随时稳定切换。

一般情况下，由于自动驾驶功能是在驾驶员不压下制动踏板或加速踏板时激活的，所以在驾驶员压下制动踏板或加速踏板后，尽管存在用以激活自动驾驶功能的驾驶员输入，驾驶控制权也会自动转移给驾驶员或者自动驾驶功能停止。因此，当在驾驶员压下了制动踏板或加速踏板之后仍然有用于激活自动驾驶功能的驾驶员输入时，存在难以执行自动驾驶的限制。

发明内容

本发明用以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。

本发明的一方面提供了车辆驾驶控制设备和方法，其在驾驶员压下制动踏板或加速踏板后，当存在用于激活自动驾驶功能的驾驶员输入时控制车辆。

本发明要解决的技术问题不限于上面提到的问题。本发明所属领域的一般技术人员应当从以下描述清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一方面，一种车辆驾驶控制设备包括输入装置和控制器，所述输入装置接收来自驾驶员的输入，在基于来自驾驶员的第一输入确定出加速踏板或制动踏板被压下之后，当存在来自驾驶员的用于执行自动驾驶的第二输入时，所述控制器执行控制从而以预定时间执行自动驾驶。所述控制器可以根据在预定时间内是否存在来自驾驶员的第三输入而确定是否保持自动驾驶。

所述控制器可以基于来自驾驶员的第三输入而确定在预定时间内加速踏板或制动踏板是否被压下。所述控制器还可以根据确定结果确定是否保持自动驾驶。

当基于来自驾驶员的第三输入确定出在预定时间内加速踏板或制动踏板没有被压下时，所述控制器可以执行控制以保持自动驾驶。

当基于来自驾驶员的第三输入确定出在预定时间内加速踏板或制动踏板被压下时，所述控制器可以确定是否存在来自驾驶员的第四输入。

所述控制器可以在经过了预定时间时确定是否存在来自驾驶员的第四输入。

所述第四输入可以包括驾驶员握住方向盘和驾驶员的制动超量输入。

当确定出存在来自驾驶员的第四输入时，所述控制器可以执行控制以停止自动驾驶。

当确定出不存在来自驾驶员的第四输入时，所述控制器可以确定是否存在来自驾驶员的第五输入。

所述第五输入可以包括加速踏板的压下或制动踏板的压下。

当确定出存在来自驾驶员的第五输入时，所述控制器可以执行控制以将驾驶控制转移给驾驶员。

根据本发明的一方面，一种车辆驾驶控制方法，包括基于来自驾驶员的第一输入而确定加速踏板或制动踏板是否被压下。所述车辆驾驶控制方法还包括在基于来自驾驶员的第一输入确定出加速踏板或制动踏板压下之后，当存在来自驾驶员的用于执行自动驾驶的第二输入时，以预定时间执行自动驾驶。所述车辆驾驶控制方法还包括根据在预定时间内是否存在来自驾驶员的第三输入而确定是否保持自动驾驶。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括基于来自驾驶员的第三输入而确定在预定时间内加速踏板或制动踏板是否被压下。所述车辆驾驶控制方法可以进一步根据确定结果确定是否保持自动驾驶。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括当基于来自驾驶员的第三输入确定出在预定时间内加速踏板或制动踏板没有被压下时，执行控制以保持自动驾驶。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括当基于来自驾驶员的第三输入确定出在预定时间内加速踏板或制动踏板被压下时，确定是否存在来自驾驶员的第四输入。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括在经过了预定时间时确定是否存在来自驾驶员的第四输入。

所述第四输入可以包括驾驶员握住方向盘和驾驶员的制动超量输入。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括当确定出存在来自驾驶员的第四输入时，执行控制以停止自动驾驶。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括当确定出不存在来自驾驶员的第四输入时，确定是否存在来自驾驶员的第五输入。

所述第五输入可以包括加速踏板的压下或制动踏板的压下。

所述车辆驾驶控制方法可以进一步包括当确定出存在来自驾驶员的第五输入时，执行控制以将驾驶控制转移给驾驶员。

附图说明

通过随后结合附图所呈现的具体描述将更为清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及优点：

图1是示出根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制设备的配置的示意图；

图2是示出根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制方法的示意图；

图3是显示用于执行根据本发明的实施方案的方法的计算系统的配置的示意图。

具体实施方式

在下文中，参考附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到，即使在其它图上显示时，相同或等效的组件也由相同的附图标记来指定。此外，在描述本发明的实施方案时，已经省略了对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语并不限制构成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，本文中所使用全部术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属技术领域相关的技术人员所通常理解的含义相同的含义。通常使用的词典中所限定的术语应该理解为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有想象的或过于形式上的含义，除非本申请中明确这样定义。当本发明的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，在此应将组件、装置或元件视为“配置为”满足该目的或执行该操作或功能。

图1是示出根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制设备的配置的示意图。

参考图1，根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制设备100可以包括输入装置110、传感器120、输出装置130、存储装置140和控制器150。

输入装置110可以接收与驾驶员的操作、动作或语音对应的输入，并将该输入发送到控制器150，控制器150可以根据输入信息控制车辆的操作。

根据实施方案，输入装置110可以包括触摸输入装置或机械输入装置。例如，输入装置110可以设置在方向盘的一个区域，并且驾驶员可以在抓住方向盘的同时利用手指操作输入装置110。作为另一示例，输入装置110可以实现为用于检测驾驶员的动作的动作传感器或用于检测驾驶员的声音的声音识别传感器的至少一个，以及/或者它们的组合。

传感器120可以包括各种传感器，其检测车辆的状态并获取驾驶信息。根据实施方案，传感器120可以包括用于检测车速的速度传感器、用于检测方向盘的旋转的转向传感器、加速踏板传感器、制动踏板传感器等。

输出装置130可以在视觉上或听觉上提供向输入装置110提供的功能。此外，输出装置130可以在控制器150的控制下输出图像或声音。为此，输出装置130可以实现为显示装置、声音输出装置等。在这里，显示装置可以包括导航装置的显示器、平视显示器(HUD)、组合仪表板等。

存储装置140可以存储至少一个或更多个算法，所述至少一个或更多个算法用于执行根据本发明的实施方案的用于车辆驾驶控制设备的操作的各种指令的操作或执行。存储装置140可以包括闪存、硬盘、存储卡、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘或光盘中的至少一种介质。

控制器150可以由各种处理装置实现，例如结合有能够操作或执行各种指令等的半导体芯片的微处理器，并且可以控制根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制设备的操作。

控制器150可以基于车辆的状态和驾驶信息而确定是否能够自动驾驶。当确定出能够自动驾驶时，控制器150可以通过输出装置130输出指示能够自动驾驶的消息或语音。

控制器150可以确定在能够自动驾驶的状态下是否存在来自驾驶员的第一输入。在这里，驾驶员的第一输入可以包括加速踏板的压下或制动踏板的压下。

当确定出存在驾驶员的第一输入并且存在来自驾驶员的用于执行自动驾驶的第二输入时，控制器150可以执行控制从而以预定时间(例如，4秒)执行自动驾驶。在该情况下，控制器150可以输出指示消息，使得驾驶员能够解除第一输入。

根据实施方案，控制器150可以在驾驶员压下制动踏板时输出指示消息“请停止压下制动踏板”。控制器150还可以在驾驶员压下加速踏板时输出指示消息“请停止压下加速踏板”。

控制器150可以确定是否经过了执行自动驾驶的预定时间。当确定出没有经过预定时间时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第三输入。在这里，第三输入可以包括在执行自动驾驶的预定时间内驾驶员压下加速踏板或驾驶员压下制动踏板。

控制器150可以在执行自动驾驶的预定时间内基于驾驶员的第三输入而确定加速踏板或制动踏板是否被压下。控制器150还可以确定是否保持自动驾驶。

根据实施方案，当确定出在执行自动驾驶的预定时间内没有第三输入时，即，当确定出加速踏板没有被压下或制动踏板没有被压下时，控制器150可以确定保持自动驾驶的执行。

另一方面，当确定出在执行自动驾驶的预定时间内存在第三输入时，即，当确定出加速踏板被压下或制动踏板被压下时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第四输入。

另一方面，当确定出经过了执行自动驾驶的预定时间时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第四输入。

另一方面，在能够自动驾驶的状态下确定出不存在驾驶员的第一输入之后，当确定出存在用于执行自动驾驶的驾驶员的第二输入时，控制器150可以执行自动驾驶。此外，控制器150可以确定在执行了自动驾驶之后是否存在来自驾驶员的第四输入。

在这里，所述第四输入可以包括驾驶员握住方向盘和驾驶员的制动超量输入。在这里，制动超量输入可以包括以大于在自动驾驶期间由控制器150计算出的制动量的制动量来压下制动踏板的操作。

当确定出存在来自驾驶员的第四输入时，控制器150可以执行控制以停止自动驾驶。

同时，当确定出不存在来自驾驶员的第四输入时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第五输入。在这里，所述第五输入可以包括加速踏板的压下或制动踏板的压下。

当确定出存在来自驾驶员的第五输入时，控制器150可以执行控制以将驾驶控制转移给驾驶员。同时，当确定出不存在来自驾驶员的第五输入时，控制器150可以执行控制以保持自动驾驶。

图2是示出根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制方法的示意图。

参考图2，控制器150可以基于车辆的状态和驾驶信息而确定是否能够自动驾驶(步骤S110)。

当在步骤S110中确定出能够自动驾驶时(步骤S110中的是)，控制器150可以通过输出装置130输出指示能够自动驾驶的消息或语音。当在步骤S110中没有确定出能够自动驾驶时(步骤S110中的否)，控制器150可以重新确定是否能够自动驾驶。

当能够自动驾驶时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第一输入(步骤S120)。在步骤S120中，驾驶员的第一输入可以包括加速踏板的压下或制动踏板的压下。

当在步骤S120中确定出存在驾驶员的第一输入(步骤S120中的是)并且存在来自驾驶员的用于执行自动驾驶的第二输入(步骤S130)时，控制器150可以执行控制从而以预定时间(例如，4秒)执行自动驾驶(步骤S140)。在步骤S140中，控制器150可以输出指示消息，使得驾驶员能够解除第一输入。

根据实施方案，控制器150可以在驾驶员压下制动踏板时输出指示消息“请停止压下制动踏板”。控制器150还可以在驾驶员压下加速踏板时输出指示消息“请停止压下加速踏板”。

控制器150可以确定是否经过了执行自动驾驶的预定时间(步骤S150)。当在步骤S150中确定出没有经过预定时间时(步骤S150中的否)，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第三输入(步骤S160)。在步骤S160中，第三输入可以包括在执行自动驾驶的预定时间内驾驶员压下加速踏板或驾驶员压下制动踏板。

控制器150可以在执行自动驾驶的预定时间内基于驾驶员的第三输入而确定加速踏板或制动踏板是否被压下。控制器150还可以确定是否保持自动驾驶。

根据实施方案，当在步骤S160中确定出在执行自动驾驶的预定时间内没有第三输入时(步骤S160中的否)，即，当确定出加速踏板没有被压下或制动踏板没有被压下时，控制器150可以确定保持自动驾驶的执行(步骤S140)。

另一方面，当在步骤S160中确定出在执行自动驾驶的预定时间内存在第三输入时(步骤S160中的是)，即，当确定出加速踏板被压下或制动踏板被压下时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第四输入(步骤S190)。

另一方面，当在步骤S150中确定出经过了执行自动驾驶的预定时间(步骤S150中的是)时，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第四输入(步骤S190)。

另一方面，当在步骤S120中确定出在能够自动驾驶的状态下不存在驾驶员的第一输入时(步骤S120中的否)，并且在步骤S170中确定出存在用于执行自动驾驶的驾驶员的第二输入时，控制器150可以执行自动驾驶(步骤S180)。

控制器150可以确定在执行了自动驾驶之后是否存在来自驾驶员的第四输入(步骤S190)。

在步骤S190中，所述第四输入可以包括驾驶员握住方向盘和驾驶员的制动超量输入。在这里，制动超量输入可以包括以大于在自动驾驶期间由控制器150计算出的制动量的制动量来压下制动踏板的操作。

当在步骤S190中确定出存在来自驾驶员的第四输入时(步骤S190中的是)，控制器150可以执行控制以停止自动驾驶(步骤S200)。

同时，当在步骤S190中确定出不存在来自驾驶员的第四输入时(步骤S190中的否)，控制器150可以确定是否存在来自驾驶员的第五输入(步骤S210)。在步骤S210中，所述第五输入可以包括加速踏板的压下或制动踏板的压下。

当在步骤S210中确定出存在来自驾驶员的第五输入时(步骤S210中的是)，控制器150可以执行控制以将驾驶控制转移给驾驶员(步骤S220)。同时，当在步骤S210中确定出不存在来自驾驶员的第五输入时，控制器150可以执行控制以保持自动驾驶(步骤S180)。

图3是显示用于执行根据本发明的实施方案的方法的计算系统的配置的示意图。

参考图3，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、驾驶员接口输入装置1400、驾驶员接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性储存介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文所公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以在硬件或由处理器1100执行的软件模块中直接实现，或者在其组合中实现。软件模块可以驻留在存储介质上(换言之，存储器1300和/或储存装置1600)，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及CD-ROM。存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以在存储介质中记录信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于驾驶员终端内。在另一情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于驾驶员终端中。

以上说明仅仅是对本发明的技术思想的说明。在不脱离本发明本质特征的情况下，本发明所属领域的一般技术人员可以进行各种修改和改变。

因此，提供了本发明的实施方案以解释本发明的精神和范围，但是不限于此，本发明的精神和范围不受实施方案的限制。本发明的保护范围应由所附权利要求书来解释，凡与其等同范围内的技术思想均应理解为包含在本发明的范围内。

根据本发明的实施方案的车辆驾驶控制设备和方法，允许在驾驶员压下制动踏板或加速踏板后，当存在用于激活自动驾驶功能的驾驶员输入时，根据驾驶员的驾驶操作进行自动驾驶。因此，自动驾驶的安全性和便利性可以得到提升。

以上，尽管已经参考实施方案和附图描述了本发明，但本发明不限于此。本发明可以由本发明所属领域的一般技术人员进行各种修改和改变，而不偏离随附权利要求中所请求保护的本发明的精神和范围。