车辆中电子控制单元的时间同步方法和装置

技术领域

本申请属于通信技术领域，尤其涉及一种车辆中电子控制单元的时间同步方法和装置。

背景技术

随着汽车向着智能化、网联化的方向发展，车辆中的电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)也越来越多。通过各种电子控制单元之间的相互配合，实现对整车的智能化、网联化控制。由于各个电子控制单元分布在车辆中的不同位置，且存在启动流程的差异，或者硬件设计的区别，因此，电子控制单元之间往往会存在系统时间偏差，且随着电子控制单元的运行时间增加，该时间偏差会不断累加，影响行车安全，甚至引起交通事故。

因此，在车辆中，电子控制单元之间的部署位置距离较远，存在线束过长、布线复杂的问题，因此，电子控制单元的时间同步的效率和精度低。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆中电子控制单元的时间同步方法和装置，能够提高时间同步的效率和精度。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆中电子控制单元的时间同步方法，该方法应用于电子控制单元的时间同步系统，所述电子控制单元的时间同步系统包括第一单元和第二单元，该方法包括：

第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，并根据第一收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率，其中，第一收发时间信息与第一时间同步报文和第一时间同步报文的跟随报文相对应；

第一单元通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向第二单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文；

第一单元在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟；

第一单元在通过局域网络接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取第一单元收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取第一单元的当前时间；

第一单元获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；

根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；

根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到第一单元的目标同步时间。

在第一方面的一些可实现方式中，第一收发时间信息包括第一时间同步报文的第一接收时间差和第一时间同步报文的第一发送时间差。

在第一方面的一些可实现方式中，根据第一时间同步报文对应的第一收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率，包括：

第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，确定第一时间同步报文的第一接收时间差和第一时间同步报文的第一发送时间差；

根据第一发送时间差与第一接收时间差的比值，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率。

在第一方面的一些可实现方式中，确定第一时间同步报文的第一接收时间差和第一时间同步报文的第一发送时间差，包括：

获取第一单元接收每个第一时间同步报文的第二接收时间；

根据连续的两个第二接收时间之间的差值，得到第一接收时间差；

解析每个第一时间同步报文的跟随报文，得到第一时间同步报文的第二发送时间；

根据连续的两个第二发送时间之间的差值，得到第一发送时间差。

在第一方面的一些可实现方式中，第二收发时间信息包括测试请求的发送时间、第二单元收到测试请求的接收时间和第二单元发送反馈报文的发送时间、第一单元收到反馈报文的接收时间。

在第一方面的一些可实现方式中，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟，包括：

确定测试请求的发送时间与第二单元收到测试请求的接收时间的第一时间差，以及确定第二单元发送反馈报文的发送时间与第一单元接收反馈报文的接收时间的第二时间差；

根据第一时间差和第二时间差，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟。

在第一方面的一些可实现方式中，第一单元根据第一时间差和第二时间差，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟，包括：

计算第一时间差和第二时间差的均值，得到第一单元与第二单元之间的链路延迟。

在第一方面的一些可实现方式中，确定测试请求的发送时间与第二单元收到测试请求的接收时间的第一时间差，包括：

获取测试请求的发送时间，得到第三发送时间；

解析反馈报文，获取第二单元收到测试报文的接收时间，得到第三接收时间；

计算第三接收时间与第三发送时间之差，得到第一时间差。

在第一方面的一些可实现方式中，确定第二单元发送反馈报文的发送时间与第一单元接收反馈报文的接收时间的第二时间差，包括：

获取反馈报文的接收时间，得到第四接收时间，其中，反馈报文的跟随报文包括第二单元发送反馈报文的第四发送时间；

解析反馈报文的跟随报文，得到第二单元发送反馈报文的第四发送时间；

计算第四接收时间与第四发送时间的差值，得到第二时间差。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆中电子控制单元的时间同步装置，装置应用于电子控制单元的时间同步系统，电子控制单元的时间同步系统还包括第二单元，该装置包括：

接收模块，用于通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，并根据第一时间同步报文对应的第一收发时间信息，确定装置与第二单元之间的时钟偏差率；

发送模块，用于通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向第二单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文；

接收模块，还用于在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定装置与第二单元之间的链路延迟；

接收模块，还用于在通过局域网络接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取装置收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取装置的当前时间；

处理模块，还用于获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；

处理模块，还用于根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；

处理模块，还用于根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到装置的目标同步时间。

第三方面，本申请提供一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中所述的车辆中电子控制单元的时间同步方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可实现方式中的车辆中电子控制单元的时间同步方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面或者第一方面任一可实现方式中的车辆中电子控制单元的时间同步方法。

本申请实施例的车辆中电子控制单元的时间同步方法和装置，第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，可以快速根据第一时间同步报文和其跟随报文对应的第一收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率。第一单元还可以通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向第一单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文。接下来，第一单元在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，可以根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟；第一单元在接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取第一单元收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取第一单元的当前时间，第一单元获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到第一单元的目标同步时间。整个同步过程可以不受线束限制，而通过局域网络进行时间同步，信息传输速率高，从而可以有效提高时间同步的效率和精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆中电子控制单元的时间同步方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种局域网络的网络结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种时钟偏差率的计算流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种链路延迟的计算流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种时间同步报文的收发的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆中电子控制单元的时间同步装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

随着汽车向着智能化、网联化的方向发展，车辆中的电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)也越来越多。通过各种电子控制单元之间的相互配合，实现对整车的智能化、网联化控制。由于各个电子控制单元分布在车辆中的不同位置，且存在启动流程的差异，或者硬件设计的区别，因此，电子控制单元之间往往会存在系统时间偏差，且随着电子控制单元的运行时间增加，该时间偏差会不断累加，影响行车安全，甚至引起交通事故。

因此，在车辆中，电子控制单元之间的部署位置距离较远，存在线束过长、布线复杂的问题，因此，电子控制单元的时间同步的效率和精度低。

针对于此，本申请实施例提供了一种车辆中电子控制单元的时间同步方法和装置，能够提高时间同步的效率和精度。

在本申请实施例中，车辆中电子控制单元的时间同步方法可以应用于电子控制单元的时间同步系统，其中，电子控制单元的时间同步系统包括第一单元和第二单元。下面结合附图对本申请实施例所提供的车辆中电子控制单元的时间同步方法进行介绍。

图1示出了本申请一个实施例提供的车辆中电子控制单元的时间同步方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括步骤110至步骤170。

步骤110，第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，并根据第一收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率，其中，第一收发时间信息与第一时间同步报文和第一时间同步报文的跟随报文相对应；

步骤120，第一单元通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向第一单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文；

步骤130，第一单元在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟；

步骤140，第一单元在通过局域网络接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取第一单元收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取第一单元的当前时间；

步骤150，第一单元获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；

步骤160，根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；

步骤170，根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到第一单元的目标同步时间。

下面结合具体的实施例，对上述步骤进行介绍。

首先，涉及上述步骤110，第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，并根据第一收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率。

示例性的，第一单元具体可以为车辆中的电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)。车辆中第一单元的数量可以为多个，多个第一单元可以构成局域网络，每个第一单元可以作为局域网络中的从节点。第二单元为局域网络中的主节点，第二单元自身的时间作为车辆中第一单元的时间同步的依据。

图2是本申请实施例提供的一种局域网络的网络结构示意图，结合图2所示，主节点可以与其直连的从节点1、2、3进行时间同步，同时，也可以通过以太网交换机，对未与其直连的从节点4，5进行时间同步。

在一些实施例中，局域网络可以包括以太网。示例性的，由于局域网络例如可以包括以太网交换机在，时间同步报文可以被转发至一个或多个网络，避免了中间节点处理的环节。同时，由于以太网的通信速率一般为10Mb/s至1000Mb/s，能够显著提高报文传输速率和通信带宽，且，传输过程的稳定性高，能够减少数据包丢失的情况下出现。

在一些实施例中，时间同步报文封装在以太网帧内，所有类型的报文使用相同格式的报文头，报文头格式的具体格式可以如表1所示。

表1

其中，transportSpecific：协议指定字段，默认为2；messageType：表示消息类型；reserved：预留位，填充0；versionPTP：PTP协议版本，默认为2；messageLength：消息长度；domainNumber：该节点所在的域编号；flags：消息标志位；correctionField：校正域，当前协议中为固定值0；sourcePortIdentity：消息源端口编号；sequenceId：消息的序列号；control：控制域，当前协议中为固定值5；logMessageInterval：第二单元广播报文的发送周期。在表1定义的时间同步报文头后，可以根据不同的报文类型设定不同的报文负载格式。可以理解的是，上述具体的数值设置仅为示例性，而非对本申请实施例的具体限制。

在一些实施例中，第二单元连续发送的第一时间同步报文可以是Sync时间同步报文。第一时间同步报文的跟随报文可以是Follow_Up报文。

Sync的报文格式可以如表2所示，其中，其中reserved为保留位字段，填充0。

表2

Follow_Up的报文格式可以如表3所示，其中，preciseOriginTimestamp:第二单元发送前帧Sync报文时的时间戳；Follow_Up information TLV:编码格式标识符。

表3

第二单元可以以第一周期向网络内广播发送，通过此报文和后续发送的Follow_Up报文，可以用于第一单元可以计算出主节点的时间；第二单元可以以第二周期向网络内广播发送，通过此报文和之前发送的Sync报文，可以用于第一单元可以计算出第二单元的时间。其中，第一周期可以与第二周期相同，也可以不同。

可选地，用户例如可以通过EAS Configurator软件对时间同步过程中的部分参数进行配置，配置完成后EAS Configurator可以自动生成配置代码，经过编译后运行于第一单元上。

示例性的，配置项目如第二单元发送Sync报文的周期(GlobalTimeTxPeriod)，范围：1-65535(毫秒)；

配置项目如：第二单元发送Follow_Up和前帧Sync/PDelay_Resp之间的时间间隔(GlobalTimeTxFollowUpOffset)范围：1-65535(毫秒)；

配置项目如：第一单元发送PDelay_Req的时间间隔(GlobalTimeTxPDelayReqPeriod)范围：1-65535(毫秒)。

在一些实施例中，第一收发时间信息可以包括所述第一时间同步报文的第一接收时间差和所述第一时间同步报文的第一发送时间差，具体地，在上述步骤110中确定时钟偏差率可以参考步骤1101和步骤1102。

步骤1101，第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，确定第一时间同步报文的第一接收时间差和第一时间同步报文的第一发送时间差；

步骤1102，根据第一发送时间差与第一接收时间差的比值，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率。

具体地，确定所述第一时间同步报文的第一接收时间差和所述第一时间同步报文的第一发送时间差，可以参考以下步骤：

第一单元通获取第一单元接收每个第一时间同步报文的第二接收时间；

根据连续的两个第二接收时间之间的差值，得到第一接收时间差；

解析每个第一时间同步报文的跟随报文，得到第一时间同步报文的第二发送时间；

根据连续的两个第二发送时间之间的差值，得到第一发送时间差。

图3是本申请实施例提供的一种时钟偏差率的计算流程示意图，结合图3所示，第一单元作为从节点，接收第二单元连续发送的第一时间同步报文(1)和第一时间同步报文(2)，以及第一时间同步报文的跟随报文(1)和第一时间同步报文的跟随报文(2)。

第一单元可以从跟随报文中解析出第一时间同步报文(1)发出的第一发出时间T1和第一时间同步报文(2)发出的第一发出时间T3，分别记录第一时间同步报文(1)和第一时间同步报文(2)的第一接收时间T2和T4。

通过公式(1)可以计算得到第一单元与第二单元之间的时钟偏差率R。

接下来，涉及上述步骤120，第一单元通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向第一单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文。

具体例如，链路延迟的测试请求可以是PDelay_Req延时请求报文，由第一单元向第二单元发送，可以用于第一单元计算链路延迟时间。第二单元响应于测试请求，可以向第一单元发送的反馈报文和反馈报文的跟随报文，反馈报文可以是PDelay_Resp延时响应报文，反馈报文的跟随报文具体例如PDelay_Resp_Follow_Up延时响应跟进报文。

PDelay_Req的报文格式例如表4所示。

表4

在表4中，reserved为保留位字段，填充0。

PDelay_Resp的报文格式例如表5所示。

表5

在表5中，requestReceiptTimestamp为接收到PDelay_Req报文时的本地时间戳；requestingPortIdentity为请求源端口序列号。

PDelay_Resp_Follow_Up的报文格式例如表6所示。

表6

在表6中，responseOringinTimestamp:发送前帧PDelay_Resp报文时的本地时间戳；requestingPortIdentity:请求源端口序列号。

基于该反馈报文和反馈报文的跟随报文，第一单元可以计算链路延迟时间。

涉及上述步骤130，第一单元在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟。

具体地，第二收发时间信息可以包括测试请求的发送时间、第二单元收到测试请求的接收时间和第二单元发送反馈报文的发送时间、第一单元收到反馈报文的接收时间。

第一单元在向第二单元发送测试请求之后，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟，可以参考步骤1301和步骤1302。

步骤1301，确定测试请求的发送时间与第二单元收到测试请求的接收时间的第一时间差，以及确定第二单元发送反馈报文的发送时间与第一单元接收反馈报文的接收时间的第二时间差；

步骤1302，根据第一时间差和第二时间差，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟。

作为一个具体的实施例，第一单元在向第二单元发送测试请求之后，若第二单元接收到测试请求，则会向第一单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文，具体地，确定第一时间差可以参考以下步骤201至步骤203：

步骤201，第一单元获取测试请求的发送时间，得到第三发送时间T5；

步骤202，解析反馈报文，获取第二单元接收测试报文的接收时间，得到第三接收时间T6；

步骤203，计算第三接收时间与第三发送时间之差，得到第一时间差。

在反馈报文的跟随报文中可以包括第二单元发送反馈报文的第四发送时间，具体地，确定第二时间差，可以参考以下步骤301至步骤303：

步骤301，获取反馈报文的接收时间，得到第四接收时间T8；

步骤302，解析反馈报文的跟随报文，得到第二单元发送反馈报文的第四发送时间T7；

步骤303，计算第四接收时间T8与第四发送时间T7的差值，得到第二时间差。

在一些实施例中，在确定第一时间差和第二时间差之后，通过计算第一时间差和第二时间差的均值，得到第一单元与第二单元之间的链路延迟。

下面以一个具体地示例，对本申请实施例提供的确定第一时间差和第二时间的计算过程进行介绍，图4是本申请实施例提供的一种链路延迟的计算流程示意图，结合图4所示，第一单元向第二单元发送测试请求，并记录测试请求的发送时间T5。第二单元接收到测试请求后，记录测试请求接收时间T6。

第二单元响应于测试请求向第一单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文，反馈报文包括测试请求接收时间T6和反馈报文的跟随报文包括反馈报文的发送时间T7。

第一单元接收到反馈报文后，可以记录反馈报文的接收时间T8。

第一单元与第二单元之间的链路延迟可以根据公式(2)计算得到。

在确定第一单元与第二单元之间的链路延迟之后，接下来涉及上述步骤140，第一单元在通过局域网络接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取第一单元收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取第一单元的当前时间。

在一些实施例中，第一单元获取第一单元收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间可以参考步骤1401和步骤1402。

步骤1401，获取第二时间同步报文的第一接收时间；

参考步骤1402，解析第二时间同步报文的跟随报文，得到第二单元发送第二时间同步报文的第一发送时间。

图5是本申请实施例提供的一种时间同步报文的收发的流程示意图。结合图5所示。第二单元作为主节点基于第一周期向第一单元发送第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文。

第一单元在通过局域网络接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文后，可以记录第二时间同步报文的接收时间T10，以及解析第二时间同步报文的跟随报文，得到第二单元发送第二时间同步报文的第二发送时间T9。

接下来，涉及上述步骤150至上述步骤170，第一单元获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到第一单元的目标同步时间。

具体地，基于计算得到的时钟偏差率R和链路延迟Tdelay，可以通过公式(3)计算得到第一单元的目标同步时间t。其中，Tlocal为第一单元的当前时间。

t＝T

根据本申请实施例，第一单元通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，可以快速根据第一时间同步报文对应的第一收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的时钟偏差率。第一单元还可以通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向第一单元发送反馈报文和反馈报文的跟随报文。接下来，第一单元在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，可以根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定第一单元与第二单元之间的链路延迟；第一单元在接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取第一单元收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取第一单元的当前时间，第一单元获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到第一单元的目标同步时间。整个同步过程可以不受线束限制，而通过局域网络进行时间同步，信息传输速率高，从而可以有效提高时间同步的效率和精度。

基于相同的发明构思，本申请还提供了与上述车辆中电子控制单元的时间同步方法对应的车辆中电子控制单元的时间同步装置600。具体结合图6进行详细说明。车辆中电子控制单元的时间同步装置可以应用于装置。

图6是本申请实施例提供的一种车辆中电子控制单元的时间同步装置的结构示意图，装置应用于电子控制单元的时间同步系统，电子控制单元的时间同步系统还包括第二单元，如图6所示，该车辆中电子控制单元的时间同步装置600可以包括：接收模块610、发送模块620和处理模块630。

接收模块610，用于通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，并根据第一收发时间信息，确定装置与第二单元之间的时钟偏差率，其中，第一收发时间信息与第一时间同步报文和第一时间同步报文的跟随报文相对应；

发送模块620，用于通过局域网络向第二单元发送链路延迟的测试请求，并记录测试请求的发送时间，以使第二单元响应于测试请求向装置发送反馈报文和反馈报文的跟随报文；

接收模块610，还用于在通过局域网络接收到反馈报文和反馈报文的跟随报文的情况下，根据测试请求对应的第二收发时间信息，确定装置与第二单元之间的链路延迟；

接收模块610，还用于在通过局域网络接收到第二单元发送的第二时间同步报文和第二时间同步报文的跟随报文的情况下，获取装置收到第二时间同步报文的第一接收时间和第二时间同步报文的第一发送时间，以及，获取装置的当前时间；

处理模块630，还用于获取第一发送时间和链路延迟之和，得到初始同步时间；

处理模块630，还用于根据当前时间与第一接收时间的时间差与时钟偏差率的积，得到校正时间参数；

处理模块630，还用于根据初始同步时间与校正时间参数之和，得到装置的目标同步时间。

在一些实施例中，局域网络包括以太网。

在一些实施例中，第一收发时间信息包括第一时间同步报文的第一接收时间差和第一时间同步报文的第一发送时间差。

在一些实施例中，接收模块610，还用于装置通过局域网络接收第二单元连续发送的第一时间同步报文和每个第一时间同步报文的跟随报文，确定第一时间同步报文的第一接收时间差和第一时间同步报文的第一发送时间差；

处理模块630，还用于根据第一发送时间差与第一接收时间差的比值，确定装置与第二单元之间的时钟偏差率。

在一些实施例中，获取模块，还用于获取装置接收每个第一时间同步报文的第二接收时间；

处理模块630，还用于根据连续的两个第二接收时间之间的差值，得到第一接收时间差；

处理模块630，还用于解析每个第一时间同步报文的跟随报文，得到第一时间同步报文的第二发送时间；

处理模块630，还用于根据连续的两个第二发送时间之间的差值，得到第一发送时间差。

在一些实施例中，第二收发时间信息包括测试请求的发送时间、第二单元收到测试请求的接收时间和第二单元发送反馈报文的发送时间、装置收到反馈报文的接收时间。

在一些实施例中，处理模块630，还用于确定测试请求的发送时间与第二单元收到测试请求的接收时间的第一时间差，以及确定第二单元发送反馈报文的发送时间与装置接收反馈报文的接收时间的第二时间差；

处理模块630，还用于根据第一时间差和第二时间差，确定装置与第二单元之间的链路延迟。

在一些实施例中，处理模块630，还用于计算第一时间差和第二时间差的均值，得到装置与第二单元之间的链路延迟。

在一些实施例中，确定测试请求的发送时间与第二单元收到测试请求的接收时间的第一时间差，包括：

获取模块，还用于获取测试请求的发送时间，得到第三发送时间；

处理模块630，还用于解析反馈报文，获取第二单元收到测试报文的接收时间，得到第三接收时间；

处理模块630，还用于计算第三接收时间与第三发送时间之差，得到第一时间差。

在一些实施例中，获取模块，还用于获取反馈报文的接收时间，得到第四接收时间，反馈报文的跟随报文包括第二单元发送反馈报文的第四发送时间；

处理模块630，还用于解析反馈报文的跟随报文，得到第二单元发送反馈报文的第四发送时间；

处理模块630，还用于计算第四接收时间与第四发送时间的差值，得到第二时间差。

在一些实施例中，获取模块，还用于获取第二时间同步报文的第一接收时间；

处理模块630，还用于解析第二时间同步报文的跟随报文，得到第二单元发送第二时间同步报文的第一发送时间。

可以理解的是，本申请实施例的车辆中电子控制单元的时间同步装置600，可以对应于本申请实施例提供的车辆中电子控制单元的时间同步方法的执行主体，车辆中电子控制单元的时间同步装置600的各个模块/单元的操作和/或功能的具体细节可以参见上述本申请实施例的车辆中电子控制单元的时间同步方法中的相应部分的描述，为了简洁，在此不再赘述。

图7示出了本申请一个实施例提供的电子设备的结构示意图。如图7所示，该设备可以包括处理器701以及存储有计算机程序指令的存储器702。

具体地，上述处理器701可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器702可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器702可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器702可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器702是非易失性固态存储器。存储器702可在电子设备的内部或外部。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器701通过读取并执行存储器702中存储的计算机程序指令，以实现本申请实施例所描述的方法，并达到本申请实施例执行其方法达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。

在一个示例中，该电子设备还可包括通信接口703和总线710。其中，如图7所示，处理器701、存储器702、通信接口703通过总线710连接并完成相互间的通信。

通信接口703，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线710包括硬件、软件或两者，将在线信息流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线710可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以执行本申请实施例中的车辆中电子设备的时间同步，从而实现本申请实施例描述的车辆中电子设备的时间同步的相应技术效果。

另外，结合上述实施例中的车辆中电子设备的时间同步，本申请实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆中电子设备的时间同步。可读存储介质的示例可以是非暂态机器可读介质，如电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、软盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光盘、硬盘等。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，做出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、闪存、可擦除只读存储器(Erasable ReadOnly Memory，EROM)、软盘、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光盘、硬盘、光纤介质、射频(Radio Frequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的车辆中电子控制单元的时间同步。

另外，结合上述实施例中的车辆中电子控制单元的时间同步、装置，以及可读存储介质，本申请实施例可提供一种计算机程序产品来实现。所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述实施例中的任意一种车辆中电子控制单元的时间同步。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。