清洁设备的控制方法和相关设备

技术领域

本申请实施例涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法和相关设备。

背景技术

目前技术中，在通过清洁设备对地面进行清洁时，作业空间内可能存在障碍物阻碍清洁设备的行进，会引起用户的不适，如会出现清洁设备原地打滑无法行进的现象，导致无法有效清洁，甚至需要用户搬运清洁设备，降低了用户的体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种清洁设备的控制方法。

本发明的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的第三方面提供了一种控制装置。

本发明的第四方面提供了一种清洁设备。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：

在越障模式下，控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动；

控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物；

其中，所述第一行进方向相对于所述障碍物的长度方向倾斜设置。

在一种可行的实施方式中，所述控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物的步骤包括：

在清洁设备当前的越障空间大于或等于预设值时，控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物；

在清洁设备当前的越障空间小于预设值时，控制所述清洁设备沿着所述障碍物的长度方向移动，直到越障空间大于或等于预设值时，控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物。

在一种可行的实施方式中，所述控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物的步骤包括：

控制所述清洁设备第一行进方向行驶，并以大于预设值的速度行驶通过所述障碍物。

在一种可行的实施方式中，在越障模式下，控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动的步骤包括：

在越障模式下，控制所述清洁设备向远离于障碍物的方向沿直线行驶；

在所述清洁设备沿直线行驶时，若存在打滑工况，则控制所述清洁设备向远离于障碍物的方向扭动行驶。

在一种可行的实施方式中，朝向于所述障碍物的方向为第一方向，远离于所述障碍物的方向为第二方向，所述控制所述清洁设备向远离于障碍物的方向扭动行驶的步骤包括：

控制所述清洁设备的线速度方向维持在所述第一方向，控制所述清洁设备的角速度方向在第三方向和第四方向之间交替切换；或

控制所述清洁设备的运动方式在转动和直线行驶之间进行交替切换，以使所述清洁设备的运动轨迹为折线状；

其中，所述第三方向和所述第四方向不同。

在一种可行的实施方式中，所述越障指令是用户发出的；和/或

所述越障指令是基于所述清洁设备的工作状态生成的。

在一种可行的实施方式中，在所述清洁设备被障碍物阻挡无法沿朝向于障碍物的方向移动时，和/或所述清洁设备出现打滑现象时，生成所述越障指令。

在一种可行的实施方式中，控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动的步骤包括：

控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动15cm至20cm的距离。

在一种可行的实施方式中，所述第一行进方向相对于所述障碍物的长度方向的倾斜角度小于或等于30°。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第三方面提出了一种控制装置，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁设备，包括：

清洁设备本体；

如上述技术方案所述的控制装置；

传感器组件，所述传感器组件设置在所述清洁设备本体上，所述控制装置连接于所述传感器组件，并基于所述传感器组件获取所述清洁设备本体的越障空间。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备接收或自行生成了越障指令之后，可以在越障模式下，而后先控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动，即相对于障碍物的所在方向控制清洁设备先行倒退，之后再控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，且第一行进方向相对于障碍物的长度方向倾斜设置，基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，先行控制清洁设备倒退，能够使清洁设备变更行进方向，可以自主脱离于被困的区域，同时在后续越障过程中，这个倒退的区域可以作为清洁设备加速行驶的空间，能够提高清洁设备越过障碍物时的速度，可以提高越障成功率；另一方面，控制清洁设备以第一行进方向行驶，即控制清洁设备相对于障碍物倾斜行驶，可以使清洁设备的越障具备更大的空间，能够提高越障效率。综上，通过本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备被障碍物阻挡时，利于自行越过障碍物，尤其是便于越过较为低矮的如门槛和滑道等障碍物，能够减少用户的人工干预，提高清洁效率和用户使用的舒适度，提高用户体验。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法的示意性步骤流程图；

图2为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中清洁设备行进路径的一种状态的的示意图；

图3为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中清洁设备行进路径的另一种状态的的示意图；

图4为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中第一种越障状态的的示意图；

图5为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中第二种越障状态的的示意图；

图6为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中第三种越障状态的的示意图；

图7为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中第四种越障状态的的示意图；

图8为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中第五种越障状态的的示意图；

图9为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法执行过程中第六种越障状态的的示意图；

图10为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的结构框图；

图11为本申请提供的一种实施例的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

如图1所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：

步骤101：在越障模式下，控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动；可以理解的是，越障指令可以是用户发出的也可以是清洁设备自行生成的，如用户发现了清洁设备在门槛或滑道的前方打滑，那么用户可以直接发出越障指令以控制清洁设备越障；再如，清洁设备对轮体的转动状态或电机的作业状态进行检测，在发现清洁设备处于打滑状态时，可以认为清洁设备被障碍物阻挡，这种情况可以自行生成越障指令。在接收到越障之后之后，可以先控制清洁设备后退，使得清洁设备远离于障碍物，便于后续越障的进行。

步骤102：控制清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物。在清洁设备后退远离于障碍物之后，可以变更清洁设备的行进方向，使得清洁设备的行进方向调整至第一行进方向，进一步控制清洁设备行进，使得清洁设备可以沿着相对于障碍物的长度方向倾斜的方向越过障碍物，使得清洁设备可以具备更大的越障空间，同时可以使清洁设备以斜冲的方式越过障碍物，能够降低障碍物的阻碍效果，提高越障效率。

其中，第一行进方向相对于障碍物的长度方向倾斜设置。

本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备接收或自行生成了越障指令之后，可以在越障模式下，而后先控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动，即相对于障碍物的所在方向控制清洁设备先行倒退，之后再控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，且第一行进方向相对于障碍物的长度方向倾斜设置，基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，先行控制清洁设备倒退，能够使清洁设备变更行进方向，可以自主脱离于被困的区域，同时在后续越障过程中，这个倒退的区域可以作为清洁设备加速行驶的空间，能够提高清洁设备越过障碍物时的速度，可以提高越障成功率；另一方面，控制清洁设备以第一行进方向行驶，即控制清洁设备相对于障碍物倾斜行驶，可以使清洁设备的越障具备更大的空间，能够提高越障效率。综上，通过本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备被障碍物阻挡时，利于自行越过障碍物，尤其是便于越过较为低矮的如门槛和滑道等障碍物，能够减少用户的人工干预，提高清洁效率和用户使用的舒适度，提高用户体验。

可以理解的是，在一些示例中，障碍物的形状可能不规则，那么则可以将障碍物的边缘轮廓上，任一两点中的连线中的最大者作为障碍物的长度方向。

在一种可行的实施方式中，控制清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物的步骤包括：在清洁设备当前的越障空间大于或等于预设值时，控制清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物；在清洁设备当前的越障空间小于预设值时，控制清洁设备沿着障碍物的长度方向移动，直到越障空间大于或等于预设值时，控制清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物。

在该技术方案中，进一步提供了清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物的步骤，在控制清洁设备进行越障的过程中，可以对越障空间进行判断，如若越障空间满足预设值的需求，那么可以控制清洁设备直接以第一行进方向进行越障；但是在一些情况下，清洁设备当前状态可能不具备足够的越障空间，即越障空间小于或等于预设值，这种情况下如图4所示，可以控制清洁设备沿着障碍物的长度方向移动，即控制清洁设备先平移而后再控制清洁设备以第一行进方向进行越障，如此设置可以保障越障成功率。

可以理解的是，用于与越障空间进行比对的预设值可以是清洁设备可以行进的角度、清洁设备可行进方向上障碍物的最近距离。

如图5所示，在图5中，障碍物为门槛或滑道，如若清洁设备直接(虚线箭头路径)以第一行进方向斜冲越障，那么清洁设备有可能撞击到墙面，这种情况下，需要控制清洁设备先沿着障碍物的长度方向移动，进行平移，而后再基于第一行进方向进行斜冲越障，可以获得更大的越障空间，提高越障效率。

如图6所示，在图6中，障碍物包括了门槛和放置在门槛附近的其他障碍物，如若清洁设备直接以第一行进方向斜冲越障，那么清洁设备有可能撞击到其他障碍物，这种情况下，需要控制清洁设备先沿着障碍物的长度方向移动，进行平移，而后再基于第一行进方向进行斜冲越障，可以获得更大的越障空间，提高越障效率。

如图7所示，在图7中，障碍物包括了门槛，但是门处于半开状态，如若清洁设备直接以第一行进方向斜冲越障，那么清洁设备有可能撞击到门，这种情况下，需要控制清洁设备先沿着障碍物的长度方向移动，进行平移，而后再基于第一行进方向进行斜冲越障，可以获得更大的越障空间，提高越障效率。

如图8所示，在图8中，障碍物包括了门槛，但是清洁设备的旁侧存在障碍物，清洁设备直接越障存在困难，这种情况下，需要控制清洁设备先沿着障碍物的长度方向移动，进行平移，而后再基于第一行进方向进行斜冲越障，可以获得更大的越障空间，提高越障效率。

在一种可行的实施方式中，控制清洁设备以第一行进方向行驶，越过障碍物的步骤包括：控制清洁设备第一行进方向行驶，并以大于预设值的速度行驶通过障碍物。

在该技术方案中，在清洁设备越障时，可以控制清洁设备加速行驶以高于正常行驶速度的速度通过障碍物，基于此清洁设备能够以更快的速度与障碍物接触，可以提高越障效率。

可以理解的是，预设值可以是用户设定的，也可以是清洁设备设定的，预设值越高那么越障成功率越高，预设值越低，清洁设备的移动越为安全。

在一些示例中，清洁设备的在第一方向行驶与障碍物接触时的速度可以为0.3m/s，如此设置可以提高越障效率，同时避免清洁设备行驶速度过快。

在一种可行的实施方式中，在越障模式下，控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动的步骤包括：在越障模式下，控制清洁设备向远离于障碍物的方向沿直线行驶；在清洁设备沿直线行驶时，若存在打滑工况，则控制清洁设备向远离于障碍物的方向扭动行驶。

在该技术方案中，进一步提供了控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动的具体步骤，可以控制清洁设备向远离于障碍物的方向沿直线行驶，这种情况下清洁设备远离于障碍物的速度最快，但是在一些工况下，清洁设备被障碍物阻碍，可能无法直接倒退远离于障碍物，在这种情况下，可以控制清洁设备扭动后退，可以确保清洁设备能够先远离于障碍物。

在一种可行的实施方式中，朝向于障碍物的方向为第一方向，远离于障碍物的方向为第二方向，控制清洁设备向远离于障碍物的方向扭动行驶的步骤包括：控制清洁设备的线速度方向维持在第一方向，控制清洁设备的角速度方向在第三方向和第四方向之间交替切换；或控制清洁设备的运动方式在转动和直线行驶之间进行交替切换，以使清洁设备的运动轨迹为折线状。可以理解的是，第三方向和第四方向不同。

在该技术方案中，进一步提供了控制清洁设备扭动行驶的步骤，可以控制清洁设备的线速度方向维持在第一方向，控制清洁设备的角速度方向在第三方向和第四方向之间交替切换，即清洁设备的移动方向始终是背离于需要进行越障的障碍物的，但是在后退的过程中控制清洁设备进行摇摆，这种情况下，可以控制清洁设备扭动行驶远离于需要进行越障的障碍物。

在该技术方案中，进一步提供了控制清洁设备扭动行驶的步骤，还可以控制清洁设备的运动方式在转动和直线行驶之间进行交替切换，即清洁设备在直线行驶和转动行驶之间进行切换，这种情况清洁设备可以以折线的行进路线倒退远离于障碍物。

在一些示例中，清洁设备的运行速度以控制中心为准，清洁设备的移动可以用线速度v和角速度w描述，这个速度的积分轨迹则为机器运动的圆弧轨迹，轨迹半径r＝v/w，其中，当：

v>0为清洁设备前进行驶，v＝0为清洁设备线速度为0，v<0为清洁设备后退行驶

w>0为逆时针转动方向，w＝0为清洁设备未转动，w<0为清洁设备顺时针转动。

如图2所示，在一些示例中，控制清洁设备的线速度方向维持在第一方向，控制清洁设备的角速度方向在第三方向和第四方向之间交替切换的步骤可以包括：以v<0，w>0运行第一段时长，再以v<0，w<0运行第二段时间，如此往复交替行驶，行进路径如图2所示，行进路径大致为S形。

如图3所示，在一些示例中，控制清洁设备的运动方式在转动和直线行驶之间进行交替切换，先w>0，v＝0转动一定角度，再v<0，w＝0直线后退，再w<0，v＝0转动一定角度，在v<0，w＝0直线后退；转动方向先后顺序可调换，行进路径如图3所示，行进路径大致为折线状。

在一种可行的实施方式中，越障指令是用户发出的；和/或越障指令是基于清洁设备的工作状态生成的。

在该技术方案中，越障指令可以是用户发出的也可以是清洁设备自行生成的，如用户发现了清洁设备在门槛或滑道的前方打滑，那么用户可以直接发出越障指令以控制清洁设备越障；再如，清洁设备对轮体的转动状态或电机的作业状态进行检测，在发现清洁设备处于打滑状态时，可以认为清洁设备被障碍物阻挡，这种情况可以自行生成越障指令。在接收到越障之后之后，可以先控制清洁设备后退，使得清洁设备远离于障碍物，便于后续越障的进行。如此设置使得用户可以直接控制清洁设备进行越障，清洁设备在判断受困的情况下，也可以自行越障，进一步提高了用户体验。

在一种可行的实施方式中，在清洁设备被障碍物阻挡无法沿朝向于障碍物的方向移动时，和/或清洁设备出现打滑现象时，生成越障指令。

在该技术方案中，进一步提供了清洁设备自行生成越障指令的布置，在清洁设备被障碍物阻挡或出现打滑时，均可以判定清洁设备受困，这种情况下可以自动生成越障指令，进一步提高用户体验。

在一种可行的实施方式中，控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动的步骤包括：控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动15cm至20cm的距离。

在该技术方案中，进一步提供了在越障之前清洁设备后退的距离，清洁设备后退的距离为15cm至20cm的距离，如此设置确保了清洁设备具备足够的斜冲空间，确保清洁设备在与障碍物接触时具备足够的速度，同时能够避免清洁设备后退距离过长而导致清洁设备长距离空跑，提高了越障效率和用户体验。

在一种可行的实施方式中，第一行进方向相对于障碍物的长度方向的倾斜角度小于或等于30°。

在该技术方案中，进一步提供了第一行进方向相对于障碍物的长度方向的倾斜角度，通过倾斜角度小于或等于30°，确保了清洁设备在越障时能够具备足够大的越障空间，同时便于越障条件的达成，能够避免清洁设备往复条件行进方向，提高了越障效率。可以理解的是，如图9所示，如若倾斜角度如若倾斜角度大于30°，那么导致清洁设备需要频繁的平移，同时考虑到清洁设备的使用场景清洁设备通常会越过门槛，受门口宽度影响，可能导致倾斜角度无法达到倾角大于30°，可能会导致越障失败。

如图8所示，其中夹角A即为第一行进方向相对于障碍物的长度方向的倾斜角度，X为越障所需距离，通常大于或等于50cm，D1为倾角设备与障碍物边缘之间的最大距离，箭头方向是机器斜冲的方向，D1是倾角设备与障碍物较宽的那一侧的空间，机器向前X，需要的空间是D2，当夹角A等于30°使即可进行越障，但是在一些工况下D1会小于D2的，倾角设备会旁移到最边上，如果这个时候清洁设备还是不够以30°的倾角冲过去，可以基于D1和X反算夹角A，这种情况下夹角A会小于30°。

如图10所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序201，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质实现如上述任一技术方案的控制方法，因此该计算机可读存储介质具备上述技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，在清洁设备接收或自行生成了越障指令之后，可以在越障模式下，而后先控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动，即相对于障碍物的所在方向控制清洁设备先行倒退，之后再控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，且第一行进方向相对于障碍物的长度方向倾斜设置，基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，先行控制清洁设备倒退，能够使清洁设备变更行进方向，可以自主脱离于被困的区域，同时在后续越障过程中，这个倒退的区域可以作为清洁设备加速行驶的空间，能够提高清洁设备越过障碍物时的速度，可以提高越障成功率；另一方面，控制清洁设备以第一行进方向行驶，即控制清洁设备相对于障碍物倾斜行驶，可以使清洁设备的越障具备更大的空间，能够提高越障效率。综上，通过本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备被障碍物阻挡时，利于自行越过障碍物，尤其是便于越过较为低矮的如门槛和滑道等障碍物，能够减少用户的人工干预，提高清洁效率和用户使用的舒适度，提高用户体验。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

如图11所示，根据本申请实施例的第三方面提出了一种控制装置，包括：存储器301，存储有计算机程序；处理器302，执行计算机程序；其中，处理器302在执行计算机程序时，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的控制装置实现如上述任一技术方案的控制方法，因此该控制装置具备上述技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的控制装置，在清洁设备接收或自行生成了越障指令之后，可以在越障模式下，而后先控制清洁设备向远离于障碍物所在的方向移动，即相对于障碍物的所在方向控制清洁设备先行倒退，之后再控制所述清洁设备以第一行进方向行驶，且第一行进方向相对于障碍物的长度方向倾斜设置，基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，先行控制清洁设备倒退，能够使清洁设备变更行进方向，可以自主脱离于被困的区域，同时在后续越障过程中，这个倒退的区域可以作为清洁设备加速行驶的空间，能够提高清洁设备越过障碍物时的速度，可以提高越障成功率；另一方面，控制清洁设备以第一行进方向行驶，即控制清洁设备相对于障碍物倾斜行驶，可以使清洁设备的越障具备更大的空间，能够提高越障效率。综上，通过本申请实施例提供的控制方法，在清洁设备被障碍物阻挡时，利于自行越过障碍物，尤其是便于越过较为低矮的如门槛和滑道等障碍物，能够减少用户的人工干预，提高清洁效率和用户使用的舒适度，提高用户体验。

在一些示例中，该控制装置还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

在示例性实施例中，控制装置还可以包括：输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器301存储有计算机程序，处理器302，用于执行存储器301上所存放的程序，执行上述实施例中的方法。

上述存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述方法的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁设备，包括：清洁设备本体；如上述技术方案的控制装置；传感器组件，传感器组件设置在清洁设备本体上，控制装置连接于传感器组件，并基于传感器组件获取清洁设备本体的越障空间。

本申请实施例提供的清洁设备，因包括了如上述任一技术方案的控制装置，因此该清洁设备具备上述计算方案的清洁装置的全部有益效果，在此不做赘述。

本申请实施例提供的清洁设备，通过传感器组件的设置，可以确定清洁设备的行进状态，当清洁设备出现打滑现象时，可以直接生成越障指令，控制装置在接收到越障指令之后，即可对越障指令进行响应，并控制清洁设备本体移动进行越障，可以保障越障成功率。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。