车载雷达系统

技术领域

本发明涉及雷达探测领域，尤其涉及一车载雷达和带有车载雷达系统的车辆。

背景技术

车载雷达已经成为车辆的眼睛，在车辆行驶过程中有着多种用途，比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制等。特别地，对于自动驾驶车辆，车载雷达已经成为支撑车辆正常行驶最主要的探测工具。因此，车载雷达的探测准确性直接影响到车辆的安全性能。

车载雷达在车辆中的安装位置直接影响到雷达的探测情况，特别地，对于倒车雷达而言，车辆中不同位置的雷达所对应探测的区域不同，受环境因素影响也不一样。车载雷达探测的准确性受到多方面因素的影响，比如在阴雨天气，由于遇水对雷达探测信号的影响会使得车载雷达的探测效果变差，甚至出现误判或错判等情况。毫米波雷达在大雨天气的穿透性不佳，在大雨的天气状况下，不能有效检测到目标，造成由雷达获取的预警信号和控制信号不能准确反映当前场景。

例如在车辆的变道或转向时，车辆需要提前获取车辆周围的路况环境，而现有的雷达检测在不受天气环境影响的情况下能够通过特定位置的雷达对路况环境进行检测，但是在下雨天或行驶在路况不好的环境中，雷达的探测准确性受到雨水的影响会大大降低。因此，在雨天环境下雷达检测的结果会影响到车辆行驶的安全性，并且降水量越大，车载雷达受雨水的影响就越大。

另外，现有的车载雷达系统，比如倒车雷达，其中所述车载雷达系统与车辆的安装方式为独立安装，比如安装在车辆两侧的雷达装置分别与车辆的中控系统电气连接，并由所述中控系统分别控制所述雷达装置。现有的这种雷达系统难以保证雷达系统的不同雷达装置同步探测，其两侧的探测准确性无法得到保障。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一车载雷达系统，其中所述车载雷达系统包括至少一车载雷达和至少一雨量传感器，由所述雨量传感器检测当前车辆环境的雨量值，并根据雨量值控制所述车载雷达的工作模式，以提高所述车载雷达的适应性。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达系统，其中所述车载雷达具有一雨天工作模式和一非雨天工作模式，当所述雨量传感器检测到当前环境的雨量值超过设定的干扰阈值时，控制所述车载雷达工作在所述雨天工作模式，以提高所述车载雷达的抗干扰性能。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达系统，其中所述车载雷达包括一左雷达单元和一右雷达单元，其中所述左雷达单元和/或所述右雷达单元可被设置为车辆的主雷达，并且另一雷达单元被设置于所述车载雷达的辅雷达，通过辅雷达修正所述主雷达的检测结果，以提高所述车载雷达的探测准确性。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达系统，其中所述雨量传感器为所述车辆的雨刷传感器，其中所述雨刷传感器与所述车载雷达电气连接，由所述雨刷传感器将当前雨量值传输至所述车载雷达，有利于简化所述车载雷达的系统布置。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达系统，其中所述车载雷达系统进一步包括一系统结构件，其中所述车载雷达和所述雨量传感器被设置于所述系统结构件，由所述系统结构件将所述车载雷达和所述雨量传感器固定至所述车辆的一车身主体。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达系统，其中所述车载雷达系统进一步包括一系统结构件，其中所述车载雷达和所述雨量传感器被电气连接于所述系统结构件，其中所述车辆的车身主体通过所述系统结构件为所述车载雷达系统的所述车载雷达和所述雨量传感器提供工作电能。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达系统，其中所述车载雷达系统进一步包括一系统结构件，其中所述车载雷达和所述雨量传感器被通信地连接于所述系统结构件，由所述系统结构件将所述车载雷达和所述雨量传感器通信地连接于所述车辆的系统控制器。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一车载雷达系统，用于一车辆，所述车辆包括一车身主体，所述车载雷达系统包括：

至少一车载雷达和至少一雨量传感器，所述车载雷达和所述雨量传感器适于被设置于所述车身主体；和

一系统控制器，其中所述雨量传感器和所述车载雷达被通信地连接于所述系统控制器，其中所述雨量传感器适于检测环境的雨量值，所述系统控制器基于所述雨量传感器检测的雨量值控制所述车载雷达的工作模式。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达被固定于所述车身主体的前端和/或后端，所述车载雷达进一步包括一左雷达单元和一右雷达单元，其中所述左雷达单元被设置于所述车身主体的左侧，所述右雷达单元被设置于所述车身主体的右侧。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达被固定于所述车身主体的前端和/或后端，所述车载雷达进一步包括一左雷达单元、一右雷达单元以及一中雷达单元，其中中雷达单元位于所述左雷达单元和所述右雷达单元之间，其中所述左雷达单元被设置于所述车身主体的左侧，所述右雷达单元被设置于所述车身主体的右侧。

根据本发明的一个实施例，所述雨量传感器为雨刷传感器，其被设置于所述车身主体的一雨刷。

根据本发明的一个实施例，进一步包括一摄像头，其中所述摄像头与所述系统控制器相电气连接，且所述摄像头位于所述左雷达单元和所述右雷达单元之间。

根据本发明的一个实施例，进一步包括一系统结构件，所述车载雷达、所述雨量传感器以及所述摄像头被设置于所述系统结构件，借以所述系统结构件将所述车载雷达和所述摄像头固定于所述车身主体的前端和/或后端。

根据本发明的一个实施例，所述系统结构件包括一结构框架，其中所述车载雷达、所述雨量传感器以及所述摄像头被固定至所述结构框架，借以所述结构框架固定所述车载雷达、所述雨量传感器以及所述摄像头于所述车身主体。

根据本发明的一个实施例，所述系统结构件包括至少一电气连接组件，借以所述电气连接组件电气地连接所述车载雷达、所述雨量传感器、所述摄像模组以及所述系统控制器于所述车身主体。

根据本发明的一个实施例，所述系统结构件包括至少一通信连接组件，借以所述通信连接组件电气地连接所述车载雷达、所述雨量传感器以及所述摄像模组于所述系统控制器。

根据本发明的一个实施例，所述系统控制器预设一雨量干扰阈值H0，并根据所述雨量传感器检测的雨量值得到一雨量干扰值H，当所述系统控制器得到的所述雨量干扰值H≥H0时，所述系统控制器控制所述车载雷达工作在所述雨天工作模式；反之所述系统控制器控制所述车载雷达进入所述非雨天工作模式。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达包括一雷达主机、一雷达控制器以及一信号处理器，其中所述雷达控制器与所述雷达主机相电气地连接，其中所述雷达控制器与所述系统控制器通信地连接，所述系统控制器将控制信号发送至所述雷达控制器，由所述雷达控制器基于所述控制信号以向所述雷达主机输入雨量杂波信号补偿的方式控制所述雷达主机的工作模式。

根据本发明的一个实施例，所述信号处理器与所述系统控制器通信地连接，所述信号处理器基于所述系统控制器的控制指令过滤所述雷达主机得到的雨量杂波信号。

根据本发明的一个实施例，所述系统控制器设定所述左雷达单元和/或所述右雷达单元为主雷达，并将所述右雷达单元和/或所述左雷达单元设定为辅雷达，用以辅助矫正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述系统控制器设定所述中雷达单元为所述主雷达，设定所述左雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达，并由所述辅雷达修正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，当所述车辆直行时，由所述系统控制器设定所述中雷达单元为所述主雷达，设定所述左雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达；当所述车辆左转时，由所述系统控制器设定所述左雷达单元为所述主雷达，设定所述中雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达；当所述车辆右转时，由所述系统控制器设定所述右雷达单元为所述主雷达，设定所述中雷达单元和所述左雷达单元为所述辅雷达，并且所述辅雷达用于修正所述主雷达的探测结果。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

附图说明

图1A和图1B是根据本发明的第一较佳实施例的一车载雷达系统的结构示意图。

图2是根据本发明上述较佳实施例的所述车载雷达的结构框图。

图3是根据本发明上述较佳实施例的所述车载雷达系统的一种安装结构示意图。

图4是根据本发明上述较佳实施例的所述车载雷达系统的另一种安装结构示意图。

图5是根据本发明上述较佳实施例的所述车载雷达系统的另一种安装结构示意图。

图6是根据本发明上述第一较佳实施例的所述车载雷达系统工作的场景示意图，其示出了当车辆左转时车载雷达的使用策略。

图7是根据本发明上述第一较佳实施例的所述车载雷达系统工作的场景示意图，其示出了当车辆右转时车载雷达的使用策略。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照本发明说明书附图之图1A至图7所示，依照本发明第一较佳实施例的一车载雷达系统100和带有所述车载雷达系统100的车辆在接下来的描述中被阐明。所述车辆进一步包括一车身主体200，其中所述车载雷达系统100被设置于所述车身主体200，并且由所述车身主体200提供所述车载雷达系统100的工作电能。可以理解的是，所述车载雷达系统100可以作为所述车辆的前置车载雷达和/或后置车载雷达，即所述车载雷达系统100可被设置于所述车身主体200的前端和/或后端。可以理解的是，当所述车载雷达系统100被设置于所述车身主体200的后端时，所述车载雷达系统100可作为所述车辆的倒车雷达，当所述车辆倒行时，由所述车载雷达系统探测所述车辆后方和后方左右两侧的目标探测区域。相应地，当所述车载雷达系统100被设置于所述车身主体100的前端时，所述车载雷达系统100被用作为所述车辆的行进雷达，用于探测所述车辆行进方向和左右两侧的目标探测区域。

当所述车载雷达系统100被作为车辆的后置车载雷达时，优选地，所述车载雷达系统100被安装于所述车身主体200的后保险杠。当所述车载雷达系统100被作为车辆的前置车载雷达时，优选地，所述车载雷达系统100被安装于所述车身主体200的前保险杠。以下以车辆的后置车载雷达系统为例进行阐释梭胡车载雷达系统100的结构和工作原理。

所述车载雷达系统包括至少一车载雷达10、至少一雨量传感器20、以及一系统控制器30，其中所述车载雷达10和所述雨量传感器20都安装于所述车辆，并且所述雨量传感器20与所述系统控制器30相通信地连接。所述雨量传感器20被用于检测所述车辆外的雨量值，并将检测到的数据结果传输至所述系统控制器30，由所述系统控制器30基于所述雨量值控制所述车载雷达10。所述车载雷达10与所述系统控制器30相电气地连接，其中所述车载雷达10在工作时具有一雨天工作模式和一非雨天工作模式，并且由所述系统控制器30基于所述雨量传感器20的检测结果控制所述车载雷达10的工作模式。

优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30被设置于所述车辆的车身主体200，并且所述系统控制器30还被用于控制所述车身主体200的行驶。简言之，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30可被实施为所述车辆的中控装置，并且由所述车辆的所述中控装置控制所述车载雷达10的工作状态和接收所述雨量传感器20的检测数据。

所述车载雷达系统的所述车载雷达10被设置于所述车身主体200的前端(和/或后端)，其中所述车载雷达10和所述雨量传感器20被固定至所述车身主体200。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述车载雷达10被实施为一毫米波雷达。更优选地，所述雨量传感器20被设置于所述车身主体200的一雨刷。换言之，所述雨量传感器20被实施为雨刷传感器，其中所述雨量传感器20检测到车辆所在环境的雨量值，并将所述雨量值信息传输至所述系统控制器30。可选地，在本发明的其他可选实施方式中，所述雨量传感器20还可被设置于所述车身主体200的其他位置，比如所述雨量传感器20邻近于所述车载雷达10设置，其被用于检测所述车载雷达10所在环境的雨量值。

所述车载雷达系统100进一步包括至少一摄像头40，其中所述摄像头40与所述系统控制器30相电气连接，由所述系统控制器30控制所述摄像头40的工作状态。值得一提的是，当所述车载雷达系统100被启动时，所述系统控制器30控制所述车载雷达10、所述雨量传感器20以及所述摄像头40同步启动，通过所述车载雷达10探测所述车辆前方和前方侧边(车辆后方和后方侧边)区域的探测区域，所述摄像头40被用于获取所述车辆附近的图像或视频影像信息。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述摄像头40被设置于所述车身主体200的前端和/或后端，其中所述摄像头40被用于拍摄所述车辆前方和/或后方的图像或视频影像信息。

所述系统控制器30设有一雨量干扰阈值H0，并且所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值得到对应于当前雨量值的一雨量干扰值H，当所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值H≥H0时，所述系统控制器30控制所述车载雷达10工作在所述雨天工作模式；反之，当所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值H＜H0时，所述系统控制器30控制所述车载雷达10工作在所述非雨天工作模式。

值得一提的是，所述雨量传感器20检测到的雨量值相关于所述系统控制器30的所述雨量干扰值H，即所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值得到对应于当前车辆的所述雨量干扰值H。可以理解的是，所述雨量传感器20检测到的所述雨量值越大，则所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值越大。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30设定的所述抗干扰值为对应于当前雨量的雨量杂波的信号补偿，即所述系统控制器30基于当前雨量值为所述车载雷达10设置信号补偿。换言之，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的当前环境的雨量值，以向所述车载雷达10输入雨量杂波信号补偿的方式为所述车载雷达10设置所述抗干扰值，以提高所述车载雷达10的对雨量的抗干扰性能。

可以理解的是，当检测到的雨量值越大，则所述系统控制器30为所述车载雷达10预设的信号补偿值越大，其中所述系统控制器30预设的所述信号补偿值可以为正向补偿值，也可被实施为负向补偿值，即所述系统控制器30为所述车载雷达10设定对应的雨量值的正向补偿时，所述车载雷达10能够通过正向补偿去除与之对应的雨量杂波信号；当所述系统控制器30为所述车载雷达10设定对应雨量值的负向补偿时，所述车载雷达10能够通过负向补偿中和与之对应的雨量杂波信号。

各所述车载雷达10包括一雷达主机11、一雷达控制器12以及一信号处理器13，其中所述雷达控制器12与所述雷达主机11相电气地连接，其中所述雷达控制器12与所述系统控制器30通信地连接。所述系统控制器30将控制信号发送至所述雷达控制器12，由所述雷达控制器12基于所述控制信号以输入雨量杂波信号补偿的方式向所述雷达主机11控制所述雷达主机11的工作模式。可以理解的是，所述雷达控制器12被设置与所述雷达主机11的输入端相电气连接。所述信号处理器13被电气连接于所述雷达主机11，并且所述信号处理器13与所述系统控制器30通讯地连接，其中所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制信号处理所述雷达主机11探测得到的探测信息，消除所述雷达主机11探测到的雨量对应的杂波信号，以获取对应的探测物信息。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述车载雷达10可以但不限于毫米波雷达。

优选地，在本发明的该有线实施例中，所述车载雷达10的所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制指令处理所述雷达主机11导出的探测信号。当所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值启动所述抗干扰工作模式时，所述系统控制器30基于所述雨量值发送控制指令至至所述信号处理器13，借以所述信号处理器13过滤对应的雨量杂波信号。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述信号处理器13被实施为一滤波器。可选地，在本发明的该优选实施例中，所述信号处理器13还可被实施为设置于信号处理电路中的滤波电路，或者被实施为滤波处理软件模块。

简言之，在本发明的该优选实施例中，当所述雨量传感器20检测到的雨量值超过设定的雨量干扰阈值时，由所述系统控制器30控制所述车载雷达10进入到所述抗干扰模式(雨天工作模式)，其中所述系统控制器30发送控制信号至所述车载雷达10的所述信号处理器13，由所述信号处理器13滤除对应于所述雨量杂波的干扰信号，以得到在雨天工作模式下的正常探测信号。

本领域技术人员可以理解的是，所述系统控制器30以输入补偿信号的方式和通过信号处理器13处理探测信号的方式可分别单独实施，或两种方式同时实施，以提高抗干扰性能。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值，预先设定所述雨量干扰信号的补偿干扰信号，并传输至所述车载雷达10的所述雷达控制器12，由所述雷达控制器12基于所述补偿干扰信号控制所述雷达主机11以补偿信号的工作方式发送并接收雷达探测信号。当所述雷达主机11接收到雷达探测信号，将所述探测信号传输至所述信号处理器13，由所述信号处理器13基于所述系统控制器30的发送的控制信号过来特定频段范围的探测信号，以滤除所述雨量值对应的干扰信号。

值得一提的是，所述车载雷达10探测的雨量干扰信号强度与当前雨量值对应，即雨量值越大，则所述车载雷达10受雨量干扰探测到的雨量杂波信号越强，并且所述车载雷达10的所述雷达主机11探测到的所述雨量干扰信号越强。更值得一提的是，所述车载雷达10受雨量干扰探测到的所述雨量干扰信号在特定的信号波段为不间断的连续探测信号，并且车载雷达10检测到的信号强度受车辆速度影像较小。换言之，所述车载雷达10受所述雨量干扰探测到的雨量杂波信号为对应于当前雨量值的连续杂波信号。因此，当所述车载雷达10的所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制信号过滤杂波时，所述信号处理器13能够可以过滤对应于当前雨量值对应的雨量杂波信号，以提高所述车载雷达的探测性能。

在本发明的该优选实施例中，所述车载雷达10包括至少一左雷达单元10A和至少一右雷达单元10B，其中所述左雷达单元10A被设置于所述车身主体200的左侧，所述右雷达单元10B被设置于所述车身主体200的右侧，其中所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B的结构与所述车载雷达10的结构相同。所述左雷达单元10A被用于探测所述车辆的前方和前方左侧(后方和后方左侧)的目标探测区，所述右雷达单元10B被用于探测所述车辆的前方和前方右侧(后方和后方右侧)的目标探测区。

优选地，在本发明的该优选实施例中，所述摄像头40被设置于所述车载雷达10的所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B之间。其中所述摄像头40被用于拍摄所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B之间的一视场区域。

如图3至图5示出了所述车载雷达100的一种安装方式，所述车载雷达系统100进一步包括一系统结构件50，所述车载雷达10、所述雨量传感器20以及所述摄像头40被设置于所述系统结构件50，借以所述系统结构件50将所述车载雷达10和所述摄像头40固定于所述车身主体200的前端和/或后端。

所述系统结构件50包括一结构框架51，其中所述结构框架51可被固定于所述车身主体200的前端和/后端，由所述结构框架51支撑所述车载雷达10和所述摄像头40、所述车载雷达10以及所述雨量传感器20。

优选地，所述车载雷达10的所述左雷达单元10A被设置于所述结构框架51的左侧，所述右雷达单元10B被设置于所述结构框架51的右侧，其中所述摄像头40被设置于所述结构框架51的中间位置。所述车载雷达10、所述雨量传感器20以及所述摄像头40通过导线与所述系统控制器30相电气地连接，并且所述系统控制器30通过所述导线传输控制信号至所述车载雷达10。

详细地说，所述系统结构件50进一步包括至少一电气连接组件52，其中所述电气连接组件52电气地连接所述车载雷达10、所述雨量传感器20、所述摄像模组40以及所述系统控制器30于所述车身主体200，其中所述车身主体200通过所述电气连接组件52向所述车载雷达10、所述雨量传感器20以及所述摄像模组40以及所述系统控制器30提供工作电能。所述电气连接组件52包括至少一第一电气连接单元521、一第二电气连接单元522、一第三电气连接单元523以及一第四电气连接单元524，其中所述车载雷达10被所述第一电气连接单元521电气连接至所述车身主体200，所述雨量传感器20被所述第二电气连接单元522电气连接至所述车身主体200，所述系统控制器30被所述第三电气连接单元523电气连接至所述车身主体200，所述摄像头40被所述第四电气连接单元524电气连接至所述车身主体200。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述电气连接组件52可以但不限于导线其中，所述电气连接组件52被布置于所述系统结构件50的所述结构框架51。

所述系统结构件50进一步包括至少一通信连接组件53，其中所述通信连接组件53电气地连接所述车载雷达10、所述雨量传感器20以及所述摄像模组40于所述系统控制器30，其中所述车载雷达10的探测数据信息通过所述通信连接组件53传输至所述系统控制器30，并且所述系统控制器30将控制信号通过所述通信连接组件53传输至所述车载雷达10。

所述通信连接组件53包括至少一第一通信连接单元531、一第二通信连接单元532以及一第三通信连接单元533，其中所述车载雷达10通过所述第一通信连接单元531与所述系统控制器30通信地连接，所述雨量传感器20通过所述第二通信连接单元532与所述系统控制器30通信地连接，所述摄像头40通过所述第三通信连接单元533与所述系统控制器30通信地连接。所述雨量传感器20检测到的雨量值数据信息通过所述第二通信连接单元532传输至所述系统控制器30，其中所述系统控制器30基于所述雨量值数据信息通过所述第一通信连接单元531将控制信号发送至所述车载雷达10，以控制所述车载雷达10的工作状态。

优选地，在本发明的该优选实施例中，所述通信连接组件53被实施为CAN线，其中所述雨量传感器20、所述车载雷达10以及所述摄像头40通过所述CAN线通信地连接于所述系统控制器30。

值得一提的是，所述车载雷达10、所述雨量传感器20以及所述摄像头40被预先固定于所述系统结构件50的所述结构框架51，并通过所述电气连接组件52与所述车身主体200实现电气连接，通过所述通信连接组件53与所述系统控制器30实现通信地连接，由所述结构框架51固定于所述车身主体200的位置。

在所述车辆行驶的过程中，由所述系统控制器30基于当前车辆的驾驶指令设定一车载雷达10为主雷达10a，并设定至少另一车载雷达为辅雷达10b，其中所述辅雷达10b探测到是数据信息被用于修正所述主雷达10b的探测信息，以使得所述车载雷达系统的探测结果更加精准。相应地，所述系统控制器30被可通信地连接于所述车辆，并且所述系统控制器30能够获取当前所述车身主体200的驾驶信息，比如所述车身主体200的转向信息，变换车道信息等。所述系统控制器30基于所述车辆的控制信息能够得到当前车辆的驾驶情况，比如车辆在向左变道时，所述系统控制器30获取当前车辆向左变道的控制信息，并设定所述车载雷达探测车辆左侧方向存在的障碍物情况。

简言之，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30能够根据当前车辆的驾驶情况设定适配于当前车辆驾驶情况的车载雷达控制。可以理解的是，所述车辆雷达10的所述主雷达10a和所述辅雷达10b为随车辆驾驶情况变化而定义的，即所述主雷达10a和所述辅雷达10b会随着驾驶情况的变化而被所述系统控制器30定义。

优选地，当所述车辆行驶在雨天环境时，即所述雨量传感器20检测到所述车辆的雨量值超过了设定的干扰阈值时，所述系统控制器30控制所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b以抗干扰模式(雨天工作模式)进行工作，以进一步地提高所述车载雷达系统的探测准确性。

当车辆行驶在雨天环境中时，所述系统控制器30基于所述车辆的驾驶信号设定所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B为所述车载雷达系统的所述主雷达10a。

详细地说，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B为主雷达10a，并将所述右雷达单元10B和/或所述左雷达单元10A设定为辅雷达10b，用以辅助矫正所述主雷达10a的探测结果。详细地说，当车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为所述主雷达10a，其中所述右雷达单元10B被设定为所述辅雷达10b，其中所述辅雷达10b被用于修正所述主雷达10a，即所述左雷达单元10A的探测结果。值得一提的是，当所述车辆直行时，所述系统控制器30控制所述主雷达10a或所述辅雷达10b以所述雨天工作模式的方式工作。优选地，所述系统控制器30设定所述辅雷达10b以所述雨天工作模式工作，并且所述主雷达10a以正常工作模式工作。

可选地，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，其中所述左雷达单元10A被所述系统控制器30设定为所述辅雷达10b，其中所述辅雷达10b的探测结果被用于修正所述主雷达10a，即所述右雷达单元10A的探测结果。可选地，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B同为所述主雷达10a和所述辅雷达10b，并将所述左雷达单元10A的探测结果用于修正所述右雷达单元10B的探测结果，所述右雷达单元10B的探测结果用于修正所述左雷达单元10A的探测结果。值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30在车辆直行时可随机地设定任一车载雷达10为主雷达10a，并将主雷达10a外的任一所述车载雷达10设定为辅雷达，用以修正所述主雷达10a的探测结果。换言之，所述辅雷达10b在所述主雷达10a的基础上对其探测结果予以修正，以进一步地排出雨量对所述车载雷达的干扰。

可选地，在本发明的其他可选实施方式中，所述系统控制器30控制所述车载雷达10的所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b进入到所述雨天工作模式(抗干扰工作模式)。作为示例的，在本发明的该优选实施例中，当所述主雷达10a被控制进入到所述雨天工作模式时，所述辅雷达10b可在正常工作模式下工作；当所述辅雷达10b被控制进入到所述雨天工作模式时，所述主雷达10a可在正常工作模式下工作；或者所述系统控制器30控制所述主雷达10a和所述辅雷达10b共同处于所述雨天工作模式。

本领域技术人员可以理解的是，当所述车载雷达工作在正常工作模式时，所述车载雷达受到雨量的干扰会产生雨量干扰波，不可避免地将雨量中的部分杂波信号当成为障碍物信号，从而影响到所述车载雷达的探测精准性。所述车载雷达工作在所述雨天工作模式时，由于所述车载雷达10去除了特定波段的所述雨量值干扰信号，通过与正常信号结合，以修正所述车载雷达系统的探测结果。

当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，所述系统控制器30基于所述车辆的变向信息设定所述左雷达单元10A为所述主雷达，并设定所述右雷达单元10B为所述辅雷达，以所述右雷达单元10B来修正所述左雷达单元10A的探测结果。优选地，在本发明的该优选实施例中，当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，所述系统控制器30控制所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B以抗干扰工作模式(雨天工作模式)进行工作。

当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，所述系统控制器30基于所述车辆的变向信息设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，并设定所述右雷达单元10A为所述辅雷达10b，以所述右雷达单元10A来修正所述右雷达单元10B的探测结果。优选地，在本发明的该优选实施例中，当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，所述系统控制器30控制所述右雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B以抗干扰工作模式(雨天工作模式)进行工作。

如图7所示，所述车载雷达10包括至少一左雷达单元10A、至少一右雷达单元10B以及至少一中雷达单元10C，其中所述左雷达单元10A被设置于所述车辆的左侧，所述右雷达单元10B被设置于所述车辆的右侧，其中所述中雷达单元10C被设置于所述车辆的中间位置。所述中雷达单元10C被用于探测以所述车辆为中心周边任一位置和角度的被探测区。

在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述车辆的行驶信息设定任一车载雷达10的雷达单元为所述主雷达10a，并设定除所述主雷达10a外的任一车载雷达的雷达单元为所述辅雷达10b。

优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30设定所述中雷达单元10C为所述主雷达10a，设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b，并由所述辅雷达10b修正所述主雷达10a的探测结果。

更优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20的雨量值控制所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b以所述雨天工作模式(抗干扰模式)工作。

作为示例的，当车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b，并用所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B修正所述中雷达单元10C的探测结果。当所述车辆左转时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为辅雷达10b，并用所述左雷达单元10A修正所述中雷达单元的探测结果。当所述车辆右转时，所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为辅雷达10b，并用所述右雷达单元10B修正所述中雷达单元10C的探测结果。

可选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述车辆行驶信息设定所述主雷达10a和所述辅雷达10b。详细地说，当所述车辆直行时，由所述系统控制器30设定所述中雷达单元10C为所述主雷达10a，设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b；当所述车辆左转时，由所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为所述主雷达10a，设定所述中雷达单元10C和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b；当所述车辆右转时，由所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，设定所述中雷达单元10C和所述左雷达单元10A为所述辅雷达10b，并且所述辅雷达10b用于修正所述主雷达10a的探测结果。

值得一提的是，在本发明的其他可选实施例中，所述系统控制器30还可根据其他驾驶情况设定所述主雷达10a和所述辅雷达10b，并基于所述雨量传感器20检测到的雨量值设定所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b进入到所述雨天工作模式，以提高所述车载雷达系统的探测准确性。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。