自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，尤其是自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法。

背景技术

夹爪是用于夹持各种物品并配合各种移动设备来实现物料搬运的装置，通常夹爪为自带动力的夹爪，如各种气动夹爪、液压夹爪、电动夹爪等。

这些自动夹爪虽然能够有效地满足物料的自动化搬运需要，但是这些自动夹爪都需要配置气缸、液压缸或电机等作为动力源，对于大自重的物料搬运，相应的设备成本会大大提高；同时在运行时还需要提供液压、气压或供电，设备的运行成本高；另外，在通过一个夹爪来为多个工位进行上下料时，此时，还需要复杂的管线结构；更重要的，当管线过长时，液压、气压的稳定性将很大程度上影响气动夹爪及液压夹爪夹持的稳定性。

另外，采用自动夹爪还需要配合高精度的工件定位结构来保证夹爪与工件的位置精度。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种自夹持夹爪、上下料装置及自夹持夹爪的使用方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

自夹持夹爪，包括载板，所述载板上呈三角形分布有两个固定爪体及一个活动爪体，其特征在于：所述活动爪体的上端枢接连杆的一端，所述连杆的另一端枢接在一位于所述载板顶部的座块上，所述活动爪体连接驱动其常态下保持闭合的自锁机构，所述自锁机构包括枢接在所述活动爪体上的且位于所述载板下方的连接凸块，所述连接凸块设置在一滑动板上，所述滑动板滑动设置在两个固定在所述载板底部的导杆上，所述导杆的轴线与所述载板平行且与所述连杆及座块连接的轴垂直，所述滑动板连接弹簧，所述弹簧常态下使所述滑动板位于所述导杆的内端且在所述活动爪体打开时变形蓄力。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述固定爪体包括与所述载板连接的折弯部及与折弯部垂直的爪主体，所述爪主体的底部包括一段与载板平行的平面且其外侧的下顶角位置形成有L形爪钩，所述L形爪钩与所述水平面形成以槽口朝内的卡槽。

所述L形钩部可拆卸地设置有与其匹配的L形夹头，所述L形夹头的横部设置有L形垫。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述爪主体内侧的下顶角为圆角。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述载体上还设置有限制所述滑动板由所述导杆的内端向外端移动的自复位限定机构。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述自复位限定机构包括锁定件，所述锁定件枢接在所述载板上方的连接座上，连接它们的转轴与载板平行且与所述导轨垂直，常态下，所述锁定件的阻挡部由所述载板的上方延伸到载板的下方，且其下端的最低点低于所述滑动板的顶面,所述锁定件还连接驱动其由打开状态恢复常态的弹性件。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述连接座可沿平行于所述导杆的轴线方向移动地设置在所述载板上，且所述载板上形成供所述锁定件移动的避让孔。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述锁定件的操作部延伸到所述载板的外侧，且其旁边设置有固定在所述载板上方的固定手柄，所述固定手柄延伸到所述载板的外侧且轴线与所述导杆的轴线平行。

优选的，所述的自夹持夹爪中，所述活动夹爪上设置有打开手柄。

上下料装置，包括上述任一的自夹持夹爪及驱动其移动的机构。

自夹持夹爪的使用方法，包括如下步骤：

S1,一手握住固定手柄，同时按下锁定件的外端，使所述锁定件解除对滑动板移动的限制；

S2,另一只手将活动夹爪打开；

S3,使盘状物的边缘区域嵌入到两个固定爪体的卡槽中；

S4,松开所述活动爪体，所述活动爪体闭合与两个固定爪体配合将盘状物抱持；

S5,停止对所述锁定件的外端施加下压力，所述锁定件复位对所述滑动板的移动进行限制。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本发明的自夹持夹爪，无需气缸、电机及液压缸等动力源，设备成本及运行成本低，安装简单，采用手工夹持时，无需复杂的工件定位结构，并且采用两爪固定一爪活动的方式，常态下活动爪通过自锁机构保持闭合状态，在使用时，只要通过一手打开活动夹爪，使工件与两个固定夹爪卡接后松开活动夹爪即可自动闭合实现夹持，操作简单；结合自复位限定机构能够有效地防止活动爪打开，保证了夹持的稳定性，提高了搬运的安全性。

本发明的固定夹爪的结构能够有效地对工字轮的端面进行限定，防止搬运过程中工字轮在夹爪上发生位置移动。同时，可以使提取工字轮更加省力，上提时，夹爪能够自然收紧，收紧力增大，保证重物夹持。

固定爪体的圆弧顶角可以对工件进行导向，方便工件进入到固定爪体的卡槽中，便于夹持操作。

本方案的固定手柄与自复位限定机构的锁定件的位置关系能够使得操作人员可以在握住固定手柄的同时进行锁定件的操作，从而便于整个自夹持夹爪的夹装操作。

本方案的自夹持装置的移动机构通过将平衡吊设置在自行走小车上，自行走小车能够沿导轨自动行走，实现平衡吊的移动，而无需要人工驱动移动，极大地降低了劳动强度，同时，自行走小车上的驱动机构采用电磁离合器连接传动轴和电机，可以在需要手动拖动时或断电或故障状态下，通过电磁离合器断开电机与传动轴的连接，使自行走小车能够被自由拖动，保证了自行走小车使用的便利性，且应用方式灵活多样，能够有效满足不同的应用场景需要。

本方案的行走轮的轮面与导轨与轮面的接触面形状为匹配的斜面能够有效地对自行走小车进行一定的限定，降低自行走小车沿行走轮轴向移动的风险，进一步结合导向轮能够有效地防止小车运行过程中的跳动及偏移，保证了输送的稳定性。

本方案的平衡吊设置在吊轨上，吊轨可相对车架微小摆动，从而可以有效地在小车启动或停止时进行平衡吊的缓冲，减少安全隐患，实现柔性卸料。

本方案的平衡吊通过移动架可移动地设置在吊轨上，平衡吊的位置可以进行微调，从而有效降低自行走小车移动位置精度的要求，且在自行走小车移动位置不到位时，能够有效通过平衡吊相对吊轨的平移来进行纠偏，保证应用的可靠性。

本方案采用气动平衡吊，并通过压力控制气动平衡吊的吊绳自动下落，减少人工操作。同时通过传感器来控制电机的启动，能够有效保证小车行走安全，降低安全隐患。

附图说明

图 1 是本发明的自行走上下料装置的立体图（图中仅显示了导轨的一段及平衡吊的吊绳的一段）

图2是本发明的自行走上下料装置的端视图（图中隐去了平衡吊的吊绳）；

图3是本发明的自行走上下料装置的剖视图（图中隐去了平衡吊的吊绳）；

图4是本发明的自动行走小车的驱动机构的俯视图；

图5是本发明的自动行走小车的驱动机构的立体图（图中隐去了竖板）；

图6是图2中A区域的放大图；

图7是本发明的自行走上下料装置的主视图（图中仅显示了导轨的一段）；

图8是本发明的自夹持夹爪的第一视角立体图；

图9是本发明的自夹持夹爪的第二视角立体图；

图10是本发明的自夹持夹爪的俯视图；

图11是本发明的自夹持夹爪的侧视图；

图12是本发明的自夹持夹爪保持工字轮的示意图；

图13是图8中B区域的放大图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的自行走搬运装置进行阐述，如附图1所示，其包括水平延伸的导轨100及移动设置在所述导轨100上的自行走小车200，所述自行走小车上设置有平衡吊300，所述自行走小车200包括车架201，所述车架201上设置有可在所述导轨100上滚动的行走轮202，所述行走轮202中的至少一个连接驱动其自转的驱动机构，所述驱动机构包括可自转地设置在所述车架上且轴线与所述行走轮的轴线平行的传动轴203，所述传动轴203通过第一传动机构连接至少一所述行走轮，所述传动轴203通过第二传动机构连接设置在车架上的电机204，所述第二传动机构包括控制所述传动轴与所述电机204的传扭连接通断的电磁离合器205。

正常工作时，所述电磁离合器205使所述电机204与所述传动轴203传扭连接，所述电机204工作时驱动所述行走轮202自转，从而使自行走小车能够自动沿轨道100行走，而无需人工干预实现小车。并且，通过电磁离合器205来实现传动轴203与电机204的传扭连接，在故障或停电时，所述电磁离合器205使传动轴203与电机204断开连接，从而可以便利地通过人工进行操作，应用灵活。

具体来看，如附图2所示，所述导轨100为工字型，优选为工字钢，其通过立柱（图中未示出）固定位置，其用于为自行走小车的行走提供支撑和导向。

所述自行走小车200的车架201可以是各种可行的结构，如附图1、附图2所示，在优选的结构中，所述车架201包括两个对称且间隙设置在所述导轨100两侧的安装架2011及连接它们的连接件（螺杆及螺母），所述安装架2011是由多个构件组装而成，其具体的形状可以根据需要进行调整。

如附图2所示，每个所述支撑架2011的内侧（朝向另一支撑架的一侧）上可自转地设置有的一组轴线平行且等高的所述行走轮202，所述行走轮202的轴线水平且与所述轨道100的延伸方向垂直。

如附图3所示，每个所述支撑架2011的一组行走轮的数量可以根据需要进行设计，优选为3个，3个所述行走轮中两个紧邻设置在一个竖板2012，另一个与紧邻的两个保持一定距离，两个所述支撑架2011上的两组行走轮分别位于所述工字钢的两个U形槽101中。

如附图2所示，右侧的一个所述支撑架2011上两个紧邻的所述行走轮202连接驱动它们自转地驱动机构，从而可以增加驱动力，保证小车的有效移动。

如附图4、附图5所示，所述传动轴203由右侧的所述支撑架2011的外侧延伸到其内侧，所述传动轴203的内端共轴设置有第三齿轮207，所述第三齿轮207与两个第四齿轮208啮合，两个所述第四齿轮208分别共轴安装在两个紧邻的所述行走轮202上，所述第三齿轮207及第四齿轮208即构成所述第一传动机构。所述传动轴203上设置的所述电磁离合器205位于支撑架2011的外侧，并且所述电磁离合器205连接第二齿轮209，所述第二齿轮209与第一齿轮211啮合，所述第一齿轮211共轴设置在所述电机204的电机轴上，所述第一齿轮211、第二齿轮209及电磁离合器构成所述第二传动机构。并且所述电机204位于所述支撑架2011的内侧。当然，在其他实施例中，所述齿轮构成的传动结构也可以采用链条与链轮或同步带与同步轮构成的传动结构。

如附图2所示，为了降低行走轮移动过程中发生轴向偏移的风险，所述工字钢与行走轮接触的表面102为由内向外下倾斜的斜面，对应的所述行走轮202具有与所述表面102匹配的锥台面2021。进一步，如附图2所示，在两个所述安装架2011上还可自转地设置有侧导向轮206，所述侧导向轮206的轴线与所述行走轮202的轴线及轨道100的延伸方向垂直，两个所述安装架2011的侧导向轮206之间的间距与所述导轨100的宽度相当，且两个所述安装架2011上的侧导向轮206与所述工字钢的下翼板103的两侧边抵接。

如附图2为了防止所述车架201在移动过程中发生跳动，所述车架201上还可自转地设置有轮面与所述下翼板的底面抵接的下导向轮，所述下导向轮为两个且位于所述车架201的两端位置，其中一个下导向轮212的直径较大且位于两个所述安装架2011的中间，其位于远离连接所述驱动机构的两个行走轮的一端，另一个下导向轮214的直径较小且其位于一个所述安装架2011上，且该安装架2011上未安装驱动机构。

如附图2所示，所述车架201上还设置有电控柜225，所述电控柜225与所述驱动机构位于所述车架201的两个不同的安装架2011上，从而可以平衡所述自行走小车的重心，避免小车重心偏心造成不同侧的行走轮202的负载的差异，影响行走轮202的稳定使用。

如附图2、附图6所示，所述车架201的下方通过两个吊杆213吊设有吊轨500，每个所述吊杆213的上端设置有一枢轴连接块215，所述枢轴连接块215枢接在所述车架201端部的支撑轴217上，所述支撑轴217的轴线与所述行走轮202的轴线平行，从而所述吊杆213的上端能够相对所述支撑轴217转动。

如附图1、附图3所示，两个所述吊杆213的下端设置吊轨500且它们可相对活动，如附图6所示，所述吊轨500为一截面近似为日字形的型材，所述型材的顶板510及底板520上形成有从其一端直线延伸到另一端的缺口530、540，所述吊杆213从所述顶板510的上方经过所述缺口530伸入到所述型材的上通槽550内。

如附图3所示，所述吊杆213位于所述型材内的一端设置有与其垂直的限位板219，所述限位板219位于两个L形限位件221围合成的空间中，两个所述L形限位件221固定在所述吊轨500的上通槽550内，例如所述L形限位件221可以通过焊接等常规连接方式固定在所述吊轨500内。两个所述L形件221与吊轨的顶板510平行的板组合形成有一穿孔223，所述穿孔223的直径大于所述吊杆213的直径且小于所述限位板219的尺寸，因此，所述吊杆213可在所述穿孔223内微小移动，从而整个吊轨500与所述车架201为浮动结构，使得自行走小车停止或启动时，避免平衡吊因惯性产生较大的摆动，能够柔性卸料。当然所述吊杆213的下端也可以通过球铰与所述吊轨连接，或者与吊轨枢接。

如附图3、附图6所示，所述吊轨500上设置所述平衡吊300，为了方便所述平衡吊300的微调以方便与机床配合，所述平衡吊300通过可沿所述吊轨移动的移动架600设置在所述吊轨500上，所述移动架600包括两对滚动设置在所述吊轨500的下通槽560中的滚轮610，所述滚轮610的轴线于所述行走轮的轴线平行，且每对所述滑轮610共轴且可自转地设置在以移动件620的两侧，所述移动件620从所述下通槽560内经过所述底板上的缺口延伸到所述吊轨500的下方，所述移动件620近似为Y形，所述移动件620通过一连接板630连接所述平衡吊300，所述平衡吊300通过螺栓和螺母与所述连接板630连接。并且，所述吊轨500上设置有限制所述滚轮610从所述吊轨500中滚出的限位结构，例如在所述吊轨500的两端分别设置有封闭其端部的挡件。

另外，所述平衡吊300可以是电动葫芦、气动葫芦等，优选为气动平衡吊，并且所述平衡吊300可通过气压控制吊绳的自动下降，具体的是，如附图1所示，通过传感器700来确定平衡吊300所移动到的位置是否为设定的机床处，所述传感器700为多个且安装在轨道100上，所述自行走小车的车架上设置有用于触发所述传感器700的触发件（图中未标记），如确定平衡吊移动到位后，所述平衡吊的吊绳自动下降，此处通过气压控制平衡吊的吊绳自动下降为已知技术，在此不作赘述。所述平衡吊的吊绳的上升可通过按钮等来触发，此处为已知技术，不作赘述。

如附图7、附图8所示，所述平衡吊300的吊绳下端设置有自夹持夹爪400，所述自夹持夹爪400通过其上的吊环401挂设在所述平衡吊300的吊绳上，所述自夹持夹爪400可以是已知的各种气动或电动夹爪，优选所述自夹持夹爪400为手动夹爪并用于抓取工字轮。

如附图8所示，所述自夹持夹爪400包括载板403、两个固定爪体405及一个活动爪体407，两个所述固定爪体405及一个活动爪体407呈三角形分布在所述载板403上，优选的它们均分圆周，所述活动爪体407可打开和闭合，其连接使其常态下保持闭合状态的自锁机构。

如附图8所示，每个所述固定爪体405固定在所述载板403的底部，所述固定爪体405包括与所述载板403平行的折弯部4051及与所述折弯部4051垂直的爪主体4052，所述爪主体4052的底部为与所述载板403平行的平面4054，用于在固定夹爪保持工字轮时，与工字轮1000的轮盘1100的外端面抵接，避免工字轮1000的轴向移动，所述爪主体452外侧的下顶角位置形成有L形爪钩4053，所述L形爪钩4053的横部朝内延伸，所述L形爪钩4053与所述平面4054形成以槽口朝内的卡槽，所述平面4054的延伸长度约为所述L形爪钩4053的横部长度的2-4倍。

如附图8所示，为了增加固定爪体与轮盘的接触面积，所述L形爪钩4053处设置有与其匹配的L形夹头402，所述L形夹头402通过螺栓可拆卸地设置在L形爪钩4053处，从而可以根据不同的工字轮的型号进行更换。所述L形夹头402的横部设置有L形垫404，所述L形垫404的顶面与所述平面4054的间距与工字轮1000的轮盘1100的厚度相当。

如附图8所示，所述爪主体4052上位于内侧的下顶角为圆角4055，从而便于工字轮的轮盘进入到所述L形爪钩4053中。

如附图8、附图9所示，所述活动爪体407包括依次设置的第一部分4071、第二分部4072及钩部4073。所述第一部分4071的上端枢轴连接连杆409，所述连杆409常态下是水平的或近似水平，所述连杆409上设置所述吊环401，所述连杆409的另一端枢轴连接在座块411上，所述座块411固定在载板403的顶部。

如附图9、附图10所示，所述第一部分4071穿过所述载板403上形成的通孔4031，其下端与所述第二部分4072的一端衔接，所述第一部分4071和第二部分4072呈钝角设置，且所述第二部分4072向外侧折弯，所述第二部分4072的另一端设置所述钩部4073，所述钩部4073为L形，其与所述第二部分4072形成一开口朝内的接近为V形的卡槽，所述钩部4073常态下与所述固定爪体上的L形爪钩4053的高度相当，且其上设置有L形垫。

如附图8、附图9所示，所述第一部分4071上形成有一沿其长度方向延伸的腰型孔4074，所述自锁机构包括枢轴连接在所述腰型孔4074处且位于所述载板403下方的连接凸块413，所述连接凸块413固定在一滑动板415上，所述滑动板415与所述载板403垂直，且其长度方向与所述连杆409的延伸方向垂直。所述滑动板415通过两个轴套417可移动地设置在两根导杆419上，所述导杆419与所述滑动板415垂直，即所述导杆的轴线与所述载板403平行且与所述连杆409及座块411连接的轴421垂直，所述导杆419的两端固定在所述载板403底部的两个安装块423上，且一个所述安装块423位于所述载板403的边缘，另一个所述安装块423位于所述载板的中间区域，并且所述导杆419上套装有弹簧（图中未示出），所述弹簧使所述活动爪体407保持闭合状态，即所述弹簧的一端与靠外的所述安装块423的内壁抵接或固定，另一端与所述轴套417或滑动板415抵接或固定，从而所述滑动板415常态下位于所述导杆419的内端4191，如附图11所示。

如附图8所示，所述第二部分4072的顶面设置有向外侧延伸的接近L形的打开手柄425，所述载板403上设置有固定手柄427，所述固定手柄427的轴线与所述导杆419的轴线平行且其延伸到所述载板403的外侧并位于固定手柄427的正上方。

当需要打开所述活动爪体407时，一手抓住所述固定手柄427，另一手抓住所述打开手柄425向上抬动所述活动爪体407，所述活动爪体407绕其与所述连杆409连接的一端转动，同时所述滑动板415由两个所述导杆419的内端向外端移动压缩弹簧，从而所述活动爪体407打开，可以将工字轮1000的轮盘1100置入到两个所述固定爪体的L形夹头4053的凹部限定，接着松开所述打开手柄425，所述弹簧的反作用力使所述活动爪体407自动闭合，从而所述活动爪体407与两个所述固定爪体405配合将工字轮的上轮盘抱持，如附图12所示。

如附图13所示，为了防止活动爪体407在较大负载时弹簧失效异常打开，所述载板403上还设置有自复位限定机构，所述自复位限定机构包括一手枪形的锁定件429，所述锁定件429弯折位置的凸部4291枢轴连接在连接座431，连接它们的转轴433的轴线与所述导杆419的轴线垂直且与所述载板403平行，所述连接座431位置可调地设置在所述载板403的顶部且位于所述载板403的顶角位置，所述载板403的侧部设置有一调节螺杆435，所述调节螺杆435的轴线与所述导杆419的轴线平行，并且其可对所述连接座431进行位置调整。

如附图10、附图13所示，所述锁定件429的阻挡部4292由所述载板403的上方经过所述载板403上形成的避让孔4032至载板403的下方，并且所述阻挡部4292的下端4294靠近所述导杆419的内端4191并且其下端4294的最低位置低于所述滑动板415的顶部，从而通过阻挡部4292的下端对所述滑动板415进行阻挡，避免所述滑动板415由所述导杆419的内端4191向外端4192移动，从而防止活动爪体打开。

如附图10、附图13所示，所述锁定件429的操作部4293直线延伸到所述载板403的外侧且其位置与所述固定手柄427临近，其外端的顶部高度与所述固定手柄427的顶部高度相当，同时，其延伸到所述载板外的长度约为所述固定手柄的长度的一半，从而在用手抓住固定手柄427的同时，可以同时通过大拇指向下按动所述操作部4293的外端，从而使所述锁定件429绕所述转轴433转动打开，解除对所述滑动板415移动的限制。在解除对所述操作部4293的外端施加的下压力时，所述锁定件429通过套设在所述转轴433上的扭簧（图中未示出）自动恢复到锁止位置，从而再次限定所述滑动板415的移动。当然所述扭簧也可以是其他能够使所述锁定件429自动复位的弹性件。

如附图7所示，在所述自夹持夹爪400抓取工件后，为了避免所述自行走小车200在工件还未提升到安全高度时就误启动，所述气动平衡吊300上设置有位于其主体侧部的安全传感器800，所述安全传感器800可以是接近开关等各种可行的创拿起，所述安全传感器800与所述吊绳上设置的触发板900配合产生相应的条件信号，即当所述安全传感器800感应到所述触发板900时，所述自行走小车200才能够移动。

本方案的自夹持夹爪无需动力源，设备运行成本低，无需复杂的布线，且操作便利，固定稳定，能够有效满足大重量的工字轮的搬运要求，安全性高，结合自行走小车后仅需要在机床处人工进行简单的自夹持夹爪夹持操作即可，极大地改善了作业的可行性。

实施例2

本实施例进一步揭示了一种生产线（图中未示出），包括一排机床，所述机床优选为绕线机床，其通常包括放线机、张紧机构、绕线机等已知结构，此处为已知技术，不作赘述，所述生产线还包括上述实施例的自行走搬运装置，从而可以有效地将工字轮件搬运。

并且，在每个所述机床旁设置有呼叫按钮（图中未示出），当有多台机床同时需要装卸料时，可以通过呼叫按钮使得PLC控制所述自移动小车优先移动至所述呼叫按钮对应的机床处进行装卸作业，通过PLC控制整个产线的工作是已知技术，并不是本方案的创新点，此处不作赘述。

正常工作时，PLC读取机床成品完成的信号，控制所述自移动小车移动至对应的机床正上方停止，所述气动平衡吊上的自夹持夹爪自动下降至设定高度，等待操作人员取自夹持夹爪进行卸料操作,完成置换轮动作后，自移动小车根据信号前往下一台机床卸料。

操作人员对自夹持夹爪进行操作时，按照如下过程进行：

S1,一手握住固定手柄，同时按下锁定件的外端，使所述锁定件解除对滑动板移动的限制；

S2,另一只手将活动夹爪打开；

S3,使盘状物的边缘区域嵌入到两个固定爪体的卡槽中；

S4,松开所述活动爪体，所述活动爪体闭合与两个固定爪体配合将盘状物抱持；

S5,停止对所述锁定件的外端施加下压力，所述锁定件复位对所述滑动板的移动进行限制。

将工件移动到机床上或从机床上移出到位需要将自夹持夹爪与工件分离时，按照上述S1-S2过程操作即可。

本发明尚有多种实施方式，例如，本方案的自夹持夹爪也可以直接设置在常规的平衡吊上或六轴机器人等能够驱动其移动的装置上，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。