一种AOI轨道标定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及轨道标定技术，尤其涉及一种AOI轨道标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动光学检测(Automated Optical Inspection，AOI)是基于光学原理来对线路板焊接生产中遇到的常见缺陷进行检测。自动光学检测设备通常包括用于传送待检测线路板的轨道和用于采集图像的摄像头，轨道设置有用于承载线路板的承板区域。在自动检测过程中，导轨将待检测的线路板传送至摄像头处，机器通过摄像头自动扫描线路板，采集图像，测试的焊点与数据库中的合格的参数进行比较，经过图像处理，检查出线路板上缺陷，并通过显示器或自动标志把缺陷显示/标示出来，供维修人员修整。

在自动光学检测设备出厂之前，通常需要对导轨的承板区域的尺寸进行标定，以确定其可承载的线路板的尺寸范围。现有的标定方式大多为人为标定，标定效率和标定精度都较低。

发明内容

本发明提供一种AOI轨道标定方法、装置、设备及存储介质，以提高AOI轨道标定效率和标定精度。

第一方面，本发明提供了一种AOI轨道标定方法，采用具有确定尺寸的标定板用于轨道标定，所述轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，所述第一轨和所述第二轨之间设置有承板区域，所述方法包括：

当所述标定板被所述轨道牵引至所述承板区域的预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述预设位置且靠近所述第一轨的角的目标图像；

对所述目标图像进行图像处理，得到表征所述角的角点；

确定所述角点在以所述第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标；

基于所述角点的世界坐标和所述标定板的尺寸确定所述承板区域的尺寸误差。

第二方面，本发明还提供了一种AOI轨道标定装置，采用具有确定尺寸的标定板用于轨道标定，所述轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，所述第一轨和所述第二轨之间设置有承板区域，所述装置包括：

图像获取模块，用于当所述标定板被所述轨道牵引至所述承板区域的预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述预设位置且靠近所述第一轨的角的目标图像；

图像处理模块，用于对所述目标图像进行图像处理，得到表征所述角的角点；

世界坐标确定模块，用于确定所述角点在以所述第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标；

误差确定模块，用于基于所述角点的世界坐标和所述标定板的尺寸确定所述承板区域的尺寸误差。

第三方面，本发明还提供了一种计算机设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的AOI轨道标定方法。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的AOI轨道标定方法。

本发明提供的AOI轨道标定方法，采用具有确定尺寸的标定板用于轨道标定，轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，第一轨和第二轨之间设置有承板区域，当标定板被轨道牵引至承板区域的预设位置时，获取包括标定板上远离预设位置且靠近第一轨的角的目标图像，对目标图像进行图像处理，得到表征角的角点，确定角点在以第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标，基于角点的世界坐标和标定板的尺寸确定承板区域的尺寸误差。本发明提供的AOI轨道标定方法，标定过程中无需人为操作，节省了人力成本。

附图说明

图1A为本发明实施例一提供的一种AOI轨道标定方法的流程图；

图1B为本发明实施例提供的一种自动光学检测设备的结构示意图；

图1C为本发明实施例提供的一种轨道标定示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种AOI轨道标定方法的流程图；

图3本发明实施例三提供的一种AOI轨道标定装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种AOI轨道标定方法的流程图，本实施例可适用于AOI轨道的承板区域的尺寸标定，该方法可以由本发明实施例提供的AOI轨道标定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于移动终端中，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：

S101、当标定板被轨道牵引至承板区域的预设位置时，获取包括标定板上远离预设位置且靠近第一轨的角的目标图像。

图1B为本发明实施例提供的一种自动光学检测设备的结构示意图，如图1B所示，自动光学检测设备包括摄像头1、摄像头运动系统2和轨道。摄像头1设置于摄像头运动系统上，且布置于轨道的上方。轨道包括平行且相对设置的第一轨31和第二轨32。摄像头运动系统2可驱动摄像头1在水平面内运动，以及在竖直方向运动。轨道设置有承板区域4，承板区域4可以由轨道两端的限位结构(例如，限位块)限定而成。承板区域4用于承载待检测的线路板。轨道用于将待检测的线路板传送至承板区域4，以便摄像头运动系统2驱动摄像头1扫描待检测的线路板。

图1C为本发明实施例提供的一种轨道标定示意图，如图1B和1C所示，在本发明实施例中，采用具有确定尺寸的标定板5用于轨道标定，示例性的，标定板5的尺寸可以是100mm×100mm。轨道标定即为对轨道中的承板区域4的尺寸进行校验，承板区域4为轨道上两个限位块6之间的区域。在本发明实施例中，以垂直于轨道方向的尺寸作为承板区域4的宽度，沿轨道方向的尺寸作为承板区域4的长度。承板区域4的预设位置可以是轨道两端的极限位置或非极限位置，本发明实施例在此不做限定。极限位置也即承板区域4沿轨道方向的两个端部。

在本发明实施例中，当标定板5被轨道牵引至承板区域4的预设位置时，控制摄像头运动系统2运动，带动摄像头1运动标定板5上方远离预设位置且靠近第一轨31的角，并获取摄像头1采集的包括标定板5上远离预设位置且靠近第一轨31的角的目标图像。

示例性的，当标定板5被轨道牵引至承板区域4的第一预设位置(右边的预设位置)时，控制摄像头运动系统2运动，带动摄像头1运动至标定板5上方远离第一预设位置且靠近第一轨31的角P1，并获取摄像头1采集的包括标定板5上远离第一预设位置且靠近第一轨31的角P1的第一目标图像。当标定板5被轨道牵引至承板区域4的第二预设位置(左边的预设位置)时，控制摄像头运动系统2运动，带动摄像头1运动至标定板5上方远离第二预设位置且靠近第一轨31的角P2，并获取摄像头1采集的包括标定板5上远离第二预设位置且靠近第一轨31的角P2的第二目标图像。

S102、对目标图像进行图像处理，得到表征角的角点。

在本发明实施例中，对目标图像进行图像处理，得到表征角的角点。示例性的，可以对目标图像预处理，例如，灰度处理、去噪等，然后采用角点检测算法，从目标图像提取出表征角的角点。在本发明实施例中，可以采用Moravec角点检测算法、Harris角点检测算法、Shi-Tomasi算法、FAST角点检测算法等，本发明实施例在此不做限定。

S103、确定角点在以第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标。

在本发明实施例中，预先建立以第二轨为轴的世界坐标系，在检测得到角点后，确定角点在以第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标。

示例性的，在本发明实施例中，在目标图像中，确定角点的像素坐标。其中，角点的像素坐标即表示角点的像素在目标图像中的位置。通常，以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系u-v。像素的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在行数。

在确定角点的像素坐标后，将像素坐标转换为以第二轨32为X轴的世界坐标系下的世界坐标。具体的，像素坐标转换为世界坐标可以基于摄像头1的内参和外参来实现，本发明实施例在此不做赘述。摄像头1的内参和外参构成摄像头运动系统2的坐标系统，摄像头运动系统2是一个高精度的坐标系统，即在本发明实施例中，基于高精度的摄像头运动系统得到角点的世界坐标，从而提高了标定精度。

在将角点的像素坐标转换为以第二轨32为轴的世界坐标系下的世界坐标之后，即得到标定板上P1点、P2点的世界坐标P1(x1,y1)，P2(x2,y2)。

S104、基于角点的世界坐标和标定板的尺寸确定承板区域的尺寸误差。

在本发明的一些实施例中，可以基于其中一个角点的世界坐标和标定板5的尺寸确定承板区域4的宽度误差。具体的，由于世界坐标系以第二轨32为X轴，则测得的承板区域4宽度即为角点的世界坐标的Y轴坐标值。将测得的承板区域4宽度与预设的标准宽度(也即标定板5的宽度)对比，得到承板区域4的宽度误差。

在本发明的一些实施例中，可以基于两个角点的世界坐标和标定板5的尺寸确定承板区域4的宽度误差和长度误差。具体的，由于世界坐标系以第二轨32为X轴，则测得的承板区域4宽度即为角点的世界坐标的Y轴坐标值。将测得的承板区域4宽度与预设的标准宽度(也即标定板5的宽度)对比，得到承板区域4的宽度误差。测得的承板区域4的长度为(2x0+x2-x1)，其中，x0为标定板5的长度。将测得的承板区域4长度与预设的标准长度对比，得到承板区域4的长度误差。

本发明实施例提供的AOI轨道标定方法，采用具有确定尺寸的标定板用于轨道标定，轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，第一轨和第二轨之间设置有承板区域，当标定板被轨道牵引至承板区域的预设位置时，获取包括标定板上远离预设位置且靠近第一轨的角的目标图像，对目标图像进行图像处理，得到表征角的角点，确定角点在以第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标，基于角点的世界坐标和标定板的尺寸确定承板区域的尺寸误差。本发明提供的AOI轨道标定方法，标定过程中无需人为操作，节省了人力成本。此外，角点的像素坐标转换为世界坐标的过程基于高精度的摄像头运动系统，提高了标定精度。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种AOI轨道标定方法的流程图，本实施例在上述实施例一的基础上进行细化，详细描述了AOI轨道标定方法中各步骤的具体实现过程，如图2所示，该方法包括：

S201、当标定板被轨道正向牵引至第一预设位置时，获取包括标定板上远离第一预设位置且靠近第一轨的第一角的第一目标图像。

在本发明实施例中，首先从轨道的左侧进标定板5，当标定板5被轨道正向牵引至右侧的第一预设位置时，标定板5被右侧的限位块6挡住，无法继续移动。此时，控制摄像头运动系统2运动，带动摄像头1运动至标定板5上方远离第一预设位置且靠近第一轨31的第一角P1，并获取摄像头1采集的包括标定板5上远离第一预设位置且靠近第一轨31的角P1的第一目标图像。

S202、对第一目标图像进行图像处理，得到表征第一角的第一角点。

示例性的，在本发明实施例中，对第一目标图像进行图像处理，得到表征第一角的第一角点，可以包括如下子步骤：

1、对第一目标图像进行图像分割处理，以分隔出前景区域和后景区域。

通常，前景区域为包括标定板5的区域，后景区域为标定板5以外的区域。在本发明实施例，通过图像分割算法对第一目标图像进行处理，分隔出前景区域和后景区域。在本发明实施例中，对图像分割算法不做限定。

示例性的，在本发明一实施例中，首先将第一目标图像由RGB颜色空间转换为HSV颜色空间，便于图像分割。然后，对HSV颜色空间的目标图像进行阈值分割，得到前景区域和后景区域。具体的，可以基于标定板5的色度或饱和度设置阈值，并基于该阈值对HSV颜色空间的目标图像进行阈值分割，得到前景区域和后景区域。

2、对前景区域进行连通域搜索，确定面积最大的连通域作为目标区域。

在本发明实施例中，在进行图像分割得到前景区域和后景区域之后，可以预先对图像进行形态学处理，去除图像上的噪声，消除干扰。然后，对前景区域进行连通域搜索，确定面积最大的连通域作为目标区域。示例性的，可以采用连通域标记算法对前景区域进行连通域搜索，查找所有的连通域。连通域标记算法的过程为：

将前景区域二值化，第一次按行扫描图像时，图像中的每个像素值从上到下，从左到右扫描，给每一个有效的像素值一个标签label，规则如下：(1)如果该像素的4邻域中左边像素值和上边像素值都为0且都没有标签，则给该像素一个新的标签；(2)如果该像素的4邻域中左边像素值或上边像素值有一个为1，则该像素的标签是像素值为1的标签；(3)如果该像素的4邻域中左边像素值和上边像素值都为1，且标签相同，则该像素的标签就是此标签；(4)如果该像素的4邻域中左边像素值和上边像素值都为1，且标签相同，则该像素的标签就是此标签。第二次按行扫描图像时，将其中具有相等关系的标签选择里面最小的标签作为它们的标签，即访问已经标记的标签并合并具有相等关系的标签。

需要说明的是，上述连通域标记算法为对本发明实施例中连通域搜索的示例性说明，在本发明的其他实施例中，也可以采用其他连通域算法，本发明实施例在此不做限定。

在查找到所有连通域之后，确定各连通域的像素面积，将面积最大的连通域作为目标区域。

3、提取目标区域的边缘轮廓。

示例性的，在本发明实施例中，采用轮廓提取法提取目标区域的边缘轮廓，即将目标区域的中间区域给置白，只显示边界而已。具体的，首先将目标区域二值化，然后遍历目标区域中的每一像素，如果图像中目标像素为黑，且与它相邻的8个像素点都为黑，则将该目标像素点删除(置白)，如此，得到包括目标区域的边缘轮廓的新的图像。需要说明的是，上述轮廓提取法为对提取目标区域的边缘轮廓的示例性说明，在本发明的其他实施例中，也可以采用其他方法，例如边界跟踪法提取目标区域的边缘轮廓，本发明实施例在此不做限定。

4、拟合边缘轮廓，得到表示边缘轮廓的线段。

由于边缘轮廓通常是离散的像素点构成，难以精确定位角点的位置。在本发明实施例中，对提取到的边缘轮廓进行拟合，拟合出边缘轮廓所在的线段，得到表示边缘轮廓的线段。

5、确定表示边缘轮廓的线段的交点，并将交点作为表征第一角的第一角点。

在本发明实施例中，两个表示边缘轮廓的线段的交点即为表征第一角的第一角点。

在本发明的一些实施例中，如果未检测到角点，则返回执行步骤S201，调整摄像头的位置，重新获取包括标定板上远离第一预设位置且靠近第一轨的第一角的第一目标图像，并重新进行角点检测。

S203、确定第一角点的像素坐标，并将像素坐标转换为以第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标。

第一角点的像素坐标即表示第一角点的像素在目标图像中的位置。在确定第一角点的像素坐标后，将像素坐标转换为以第二轨32为X轴的世界坐标系下的世界坐标P1(x1,y1)。具体的，像素坐标转换为世界坐标可以基于摄像头1的内参和外参来实现，本发明实施例在此不做赘述。摄像头1的内参和外参构成摄像头运动系统2的坐标系统，摄像头运动系统2是一个高精度的坐标系统，即在本发明实施例中，基于高精度的摄像头运动系统得到第一角点的世界坐标，从而提高了标定精度。

S204、计算第一目标图像中，第一角点在世界坐标中垂直于轨道方向的第一坐标值与标定板垂直于轨道方向的长度的差值，并将差值作为承板区域的宽度误差。

示例性的，由于世界坐标系以第二轨32为X轴，则测得的承板区域4宽度即为第一角点的世界坐标的Y轴坐标值。将测得的承板区域4宽度与预设的标准宽度(也即标定板5的宽度)对比，计算二者的差值，得到承板区域4的宽度误差。

S205、当标定板被轨道反向牵引至第二预设位置时，获取包括标定板上远离第二预设位置且靠近第一轨的第二角的第二目标图像。

在本发明实施例中，从轨道的右侧进标定板5，当标定板5被轨道反向牵引至左侧的第二预设位置时，标定板5被左侧的限位块6挡住，无法继续移动。此时，控制摄像头运动系统2运动，带动摄像头1运动至标定板5上方远离第二预设位置且靠近第一轨31的第二角P2，并获取摄像头1采集的包括标定板5上远离第二预设位置且靠近第一轨31的角P2的第二目标图像。

S206、对第二目标图像进行图像处理，得到表征第二角的第二角点。

第二角点的角点检测过程与第一角点的角点检测过程类似，对第二目标图像进行图像分割处理，以分隔出前景区域和后景区域；对前景区域进行连通域搜索，确定面积最大的连通域作为目标区域；提取目标区域的边缘轮廓；拟合边缘轮廓，得到表示边缘轮廓的线段；确定表示边缘轮廓的线段的交点，并将交点作为表征第二角的第二角点。上述步骤的具体实现过程在前述实施例中已有详细记载，本发明实施例在此不再赘述。

S207、基于第一目标图像中第一角点的世界坐标、第二目标图像中表示第二角的第二角点的世界坐标和标定板的尺寸确定承板区域的长度误差。

示例性的，基于第一角点的世界坐标P1(x1,y1)和第二角点的世界坐标P1(x1,y1)计算第一角点和第二角点沿导轨方向的距离(x2-x1)。计算标定板沿轨道方向的长度的两倍与距离的和，作为承板区域4的测量长度，即承板区域4的测量长度为(2x0+x2-x1)，其中，x0为标定板5的长度。计算承板区域4的测量长度与预设的标准长度的差值作为承板区域4的长度误差。

本发明实施例提供的AOI轨道标定方法，采用具有确定尺寸的标定板用于轨道标定，轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，第一轨和第二轨之间设置有承板区域，当标定板被轨道牵引至承板区域的预设位置时，获取包括标定板上远离预设位置且靠近第一轨的角的目标图像，对目标图像进行图像处理，得到表征角的角点，确定角点的像素坐标，并将像素坐标转换为以第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标，基于角点的世界坐标和标定板的尺寸确定承板区域的尺寸误差。本发明提供的AOI轨道标定方法，标定过程中无需人为操作，节省了人力成本。此外，角点的像素坐标转换为世界坐标的过程基于高精度的摄像头运动系统，提高了标定精度。

实施例三

本发明实施例三还提供了一种AOI轨道标定装置，采用具有确定尺寸的标定板用于轨道标定，所述轨道包括相对设置的第一轨和第二轨，所述第一轨和所述第二轨之间设置有承板区域，图3本发明实施例三提供的一种AOI轨道标定装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

图像获取模块301，用于在所述标定板被所述轨道牵引至所述承板区域的预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述预设位置且靠近所述第一轨的角的目标图像；

图像处理模块302，用于对所述目标图像进行图像处理，得到表征所述角的角点；

世界坐标确定模块303，用于确定所述角点在以所述第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标；

误差确定模块304，用于基于所述角点的世界坐标和所述标定板的尺寸确定所述承板区域的尺寸误差。

在本发明的一些实施例中，图像处理模块302包括：

图像分割子模块，用于对所述目标图像进行图像分割处理，以分隔出前景区域和后景区域；

连通域搜索子模块，用于对所述前景区域进行连通域搜索，确定面积最大的连通域作为目标区域；

边缘轮廓提取子模块，用于提取所述目标区域的边缘轮廓；

线段拟合子模块，用于拟合所述边缘轮廓，得到表示所述边缘轮廓的线段；

角点确定子模块，用于确定表示所述边缘轮廓的线段的交点，并将所述交点作为表征所述角的角点。

在本发明的一些实施例中，图像分割子模块包括：

颜色转换单元，用于将所述目标图像由RGB颜色空间转换为HSV颜色空间；

阈值分割单元，用于对HSV颜色空间的目标图像进行阈值分割，得到前景区域和后景区域。

在本发明的一些实施例中，图像获取模块301包括：

第一目标图像获取子模块，用于当所述标定板被所述轨道正向牵引至第一预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述第一预设位置且靠近所述第一轨的第一角的第一目标图像。

在本发明的一些实施例中，误差确定模块304包括：

宽度误差确定子模块，用于计算所述第一目标图像中，表示所述第一角的第一角点在世界坐标中垂直于所述轨道方向的第一坐标值与所述标定板垂直于所述轨道方向的长度的差值，并将所述差值作为所述承板区域的宽度误差。

在本发明的一些实施例中，图像获取模块301包括：

第一目标图像获取子模块，用于当所述标定板被所述轨道正向牵引至第一预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述第一预设位置且靠近所述第一轨的第一角的第一目标图像；

第二目标图像获取子模块，用于当所述标定板被所述轨道反向牵引至第二预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述第二预设位置且靠近所述第一轨的第二角的第二目标图像。

在本发明的一些实施例中，误差确定模块304包括：

宽度误差确定子模块，用于计算所述第一目标图像中，表示所述第一角的第一角点在世界坐标中垂直于所述轨道方向的第一坐标值与所述标定板垂直于所述轨道方向的长度的差值，并将所述差值作为所述承板区域的宽度误差；

长度误差确定子模块，用于基于所述第一目标图像中所述第一角点的世界坐标、所述第二目标图像中表示所述第二角的第二角点的世界坐标和所述标定板的尺寸确定所述承板区域的长度误差。

在本发明的一些实施例中，长度误差确定子模块包括：

距离计算单元，用于基于所述第一角点的世界坐标和所述第二角点的世界坐标计算所述第一角点和所述第二角点沿导轨方向的距离；

测量长度计算单元，用于计算所述标定板沿所述轨道方向的长度的两倍与所述距离的和，作为所述承板区域的测量长度；

长度误差计算单元，用于计算所述承板区域的测量长度与预设的标准长度的差值作为所述承板区域的长度误差。

在本发明的一些实施例中，世界坐标确定模块303包括：

像素坐标确定子模块，用于确定所述角点在所述目标图像上的像素坐标；

坐标转换子模块，用于将所述像素坐标转换为以所述第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标。

上述AOI轨道标定装置可执行本发明任意实施例所提供的AOI轨道标定方法，具备执行AOI轨道标定方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例四提供了一种计算机设备，图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405；计算机设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；计算机设备中的处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。上述处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以集成在计算机设备的控制主板上。

存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本实施例中的游戏技能控制方法对应的模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例提供的AOI轨道标定方法。

存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块403，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

本实施例提供的一种计算机设备，可执行本发明上述任意实施例提供的AOI轨道标定方法，具体相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的AOI轨道标定方法，该方法包括：

当所述标定板被所述轨道牵引至所述承板区域的预设位置时，获取包括所述标定板上远离所述预设位置且靠近所述第一轨的角的目标图像；

对所述目标图像进行图像处理，得到表征所述角的角点；

确定所述角点在以所述第二轨为轴的世界坐标系下的世界坐标；

基于所述角点的世界坐标和所述标定板的尺寸确定所述承板区域的尺寸误差。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的AOI轨道标定方法中的相关操作。

需要说明的是，对于装置、计算机设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是计算机、平板电脑、智能手机等，也可以是游戏机、VR设备等室内计算机设备等)执行本发明任意实施例所述的AOI轨道标定方法。

值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块、子模块、单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。